UNIVERSIDAD CATÓLICA DE SANTA MARIA

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERIAS FÍSICAS Y FORMALES

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA
MECÁNICA, MECÁNICA-ELÉCTRICA Y MECATRÓNICA

CURSO:
ROBOTICA 1

LABORATORIO 4:
MATRICES DE TRANSFORMACIÓN HOMOGENEA Y OTRAS HERRAMIENTAS
APLICADAS A LA LOCALIZACIÓN ESPACIAL
PROFESOR:
Ing. JUAN CARLOS CUADROS
ALUMNOS:

 Portugal Maslesa Gerardo

 Prado Cornejo Victor
 Marquez Vargas Sting

AREQUIPA-PERÚ

2019
 II.1.Determinar la matriz de transformación homogénea para los siguientes movimientos:

•Rotación en un ángulo de 30° respecto al eje OX, seguida de:

•Rotación en un ángulo de 90° respecto al eje OW, seguida de:

•Rotación en un ángulo de 45° respecto al eje OY

•Dibujar cual es la posición y orientación de los sistemas intermedios y el sistema

resultante, respecto del sistema fijo OXYZ

1
 II.2.Determinar una matriz de transformación T que representa una rotación de un ángulo
de 60° respecto al eje OZ, seguida de una traslación en 8 unidades de distancia a lo
largo del eje OZ, seguida de una rotación en un ángulo de 30° respecto al eje OV.

Dibujar cual es la posición y orientación de los sistemas intermedios y el sistema

resultante, respecto del sistema fijo OXYZ.

2
3
4
 II.3. SEA EL CONJUNTO DE PUNTOS CUYAS COORDENADAS EN EL SISTEMA DE
REFERENCIA BASE OXYZ DELIMITAN UNA PIRÁMIDE

COMO LA QUE APARECE EN LA FIGURA A. SUPÓNGASE QUE SE EFECTÚAN LOS

SIGUIENTES MOVIMIENTOS DE DICHA PIRÁMIDE

Y EN ESTE ORDEN:

II.3.1. ROTACIÓN EN TORNO AL EJE X DEL SISTEMA BASE (OXYZ)

UN ÁNGULO DE +90°.

II.3.2. ROTACIÓN EN TORNO AL EJE Y DEL NUEVO SISTEMA

GENERADO TRAS EL MOVIMIENTO ANTERIOR (OUVW) UN

ÁNGULO DE –90°.

II.3.3. ROTACIÓN EN TORNO AL EJE Z DEL SISTEMA BASE (OXYZ)

UN ÁNGULO DE +90°. SE PIDE:

1º) OBTENER LAS MATRICES DE ROTACIÓN CORRESPONDIENTES A CADA

MOVIMIENTO, ASÍ COMO LA COMPOSICIÓN CORRECTA DE LOS TRES.

2º) OBTENER LAS NUEVAS COORDENADAS EN EL SISTEMA BASE DE TODOS LOS

PUNTOS DE LA PIRÁMIDE UNA VEZ REALIZADOS

TODOS LOS MOVIMIENTOS.

3º) COMPROBAR ESTAS OPERACIONES USANDO CUATERNIOS, ES DECIR,

CALCULAR EL CUATERNIO EQUIVALENTE AL CONJUNTO DE

MOVIMIENTOS Y APLICAR EL CUATERNIO RESULTANTE A LOS PUNTOS DE LA

PIRÁMIDE.

4º) DIBUJAR EN UN MISMO GRÁFICO LAS POSICIONES INICIAL Y FINAL DE LA

PIRÁMIDE.

5
6
7
 IV.1. ESCRIBA PROGRAMAS (FUNCIONES) EN MATLAB PARA CALCULAR LA
MATRICES DE TRANSFORMACIÓN HOMOGÉNEAS

BÁSICAS DE ROTACIÓN Y TRASLACIÓN, DADOS COMO PARÁMETROS EL VECTOR

DE TRASLACIÓN O EL ÁNGULO DE ROTACIÓN.

8
9
 IV.2. ESCRIBA PROGRAMAS (FUNCIONES) EN MATLAB PARA CALCULAR LA
MATRICES DE TRANSFORMACIÓN HOMOGÉNEAS BÁSICAS DE ROTACIÓN Y
TRASLACIÓN, DADOS COMO PARÁMETROS EL VECTOR DE TRASLACIÓN O EL
ÁNGULO DE ROTACIÓN, EN FORMA SIMBÓLICA.

IV.3. GENERE UN SCRIPT EN MATLAB QUE PERMITA LA SOLUCIÓN DE CADA

UNO DE LOS PROBLEMAS DEL MARCO TEÓRICO, EMPLEANDO LAS FUNCIONES
CREADAS EN EL PUNTO IV.1 ANTERIOR Y LAS COMPOSICIONES MATRICIALES
ADECUADAS. COMPARE SUS RESULTADOS CON LOS OBTENIDOS
ANALÍTICAMENTE.

Revisar el marco teórico

10
 IV.4. ESCRIBA PROGRAMAS (FUNCIONES) EN MATLAB PARA CALCULAR
CUATERNIOS Y SU ALGEBRA, TANTO EN FORMA NUMÉRICA COMO SIMBÓLICA.

IV.5. APLIQUE LAS FUNCIONES CREADAS EN EL PUNTO ANTERIOR EN LA

SOLUCIÓN DE LA PARTE 3 DEL PROBLEMA II.3 DEL MARCO TEÓRICO. CREAR UN
SCRIPT Y COMPROBAR LOS RESULTADOS CON LOS OBTENIDOS EN LA SOLUCIÓN
ANALÍTICA.

11
12
 IV.6. OBTENER EL CUATERNIO QUE

REPRESENTA UNA ROTACIÓN DE 90° SOBRE EL EJE K(3,-2,1). ROT(K,90°). APLIQUE

SUS FUNCIONES MATLAB PARA LAS OPERACIONES DE LA SOLUCIÓN. LUEGO
CREAR UN SCRIPT SOLUCIÓN DEL PROBLEMA.

13
 CUESTIONARIO FINAL

V.1. REALICE TODO EL PROCEDIMIENTO ANTERIORMENTE DESCRITO Y PRESENTE

EN UN INFORME DETALLADO EL DESARROLLO DE TODOS LOS PASOS INDICADOS.

V.2. SE PIDE:

V.2.1. MOSTRAR CON UN EJEMPLO GRÁFICO LA POSICIÓN Y ORIENTACIÓN FINAL

DE UNA PIEZA SIMPLE TRAS SOMETERSE A DOS TRANSFORMACIONES RESPECTO
DE UN SISTEMA FIJO: UNA TRASLACIÓN D Y UNA ROTACIÓN R, TANTO EN
EL ORDEN D, R COMO EN EL R, D.

14
 V.2.2. DAR LA MATRIZ HOMOGÉNEA Y EL CUATERNIO PARA CADA CASO DE LAS
CUATRO POSIBLES COMBINACIONES QUE SURGEN DE D Y R: (EMPLEAR EN LA
SOLUCIÓN SUS FUNCIONES MATLAB DESARROLLADAS)

V.2.2.1. PERMUTANDO EL ORDEN

V.2.2.2. CONSIDERANDO SI LAS TRANSFORMACIONES SE REALIZAN RESPECTO DE

UN SISTEMA FIJO O MÓVIL.

15
16
17
 VI. CONCLUSIONES Y OBSERVACIONES

VI.1. HAGA SUS OBSERVACIONES Y EMITA AL MENOS CINCO CONCLUSIONES EN

TORNO AL TRABAJO REALIZADO

 Las matrices de rotación nos permite ubicar con precisión el punto de

trabajo del robot.
 Las matrices de rotación son un método bastante sencillo para utilizar
debido a su algebra, más no lo suficientemente precisas si se va a utilizar
métodos computacionales.
 Mediante el Matlab y el algebra matricial se confirmo la utilización de
matrices de transformación homogénea como herramienta para
representar posición y orientación de un sólido en el espacio.
 Se verificó que la utilización de cuaternios como un método compacto
que permitió representar las rotación en 3D, presentando ventajas
computacionales, como la velocidad y la robustez numérica.
 Experimentalmente se comprobó el funcionamiento conjunto de las
herramientas matemáticas de localización espacial y las matrices de
transformación homogéneas, verificándose graficamente las respectivas
soluciones a los problemas.
 En la práctica se logró elaborar programas que permitieron automatizar
las herramientas de localización espacial y las matrices de
transformación homogéneas en la solución de problemas
correspondientes.

 Observación: Es necesario el conocimiento previo de los métodos de

localización espacial y sus sistema de referencia asociado, algebra
matricial y de cuaternios, mediante las herramientas y funciones
adecuadas del MATLAB para el diseño de los programas
correspondientes, también se debe tener en cuenta expresar
correctamente el valor de los ángulos y las variables de entrada .

18
 o Se debe considerar que en la multiplicación sucesiva de varias
matrices de transformación homogénea se presentan inevitables
errores de redondeo.

19