Analiza stabilităţii sistemelor cu ajutorul funcţiei de transfer

Stabilitatea, în cel mai simplu sens, este proprietatea unui sistem aflat într-o stare
staţionară, de a reveni singur într-o stare staţionară, după ce a fost supus acţiunii unor variaţii
ale mărimilor de intrare sau unor perturbaţii. În cazul unui sistem stabil, regimul tranzitoriu
provocat de variaţiile intrărilor sau a perturbaţiilor va avea o durată limitată. Sistemele insta-
bile dimpotrivă, vor prezenta regimuri tranzitorii necontrolate, cu unele mărimi tinzând spre
infinit. În cazul ST instabilitatea va pune în pericol integritatea întregului sistem, care devine
neutilizabil. Verificarea stabilităţii unui sistem are deci o importanţă deosebită, trebuind să fie
prima fază din cadrul analizei performanţelor sistemului.
Stabilitatea poate fi definită în funcţie de răspunsul liber al sistemului. Pentru ca un
sistem să fie stabil trebuie ca răspunsul său în timp la orice semnal excitator să tindă spre 0,
sau la limita stabilităţii, spre o valoare constantă limitată. Funcţia pondere caracterizează
comportarea tranzitorie a sistemului, impulsul Dirac putând fi considerat un semnal excitator
edificator în studiul stabilităţii. Vom spune că un sistem este stabil dacă:
lim h(t) = 0 (1.59)
t→ ∞
Să revenim la FT a unui sistem liniar exprimată ca raport de polinoame (1.39):
bm (s-z1) (s-z2) . . . (s-zm) cu n poli şi m zerouri şi n>m.
H(s) =
an (s-p1) (s-p2) . . . (s-pn)
H(s) ca fracţie raţională poate fi descompusă într-o sumă de fracţii parţiale având
forma determinată de caracterul polilor. Având în vedere liniaritatea transformatei Laplace
răspunsul în timp al sistemului va fi format din suma răspunsurilor generate de fiecare termen
în parte. Se poate astfel face o analiză simplă a stabilităţii în funcţie de caracterul polilor (vezi
Anexa 1).
a) un pol în origine: termenul C / s va genera un răspuns constant în timp: y = C, care nu
provoacă instabilitate.
b) poli multipli în origine: termenul C / sa va genera un răspuns C ta-1 / (a-1)! care tinde spre
∞, provocând instabilitatea sistemului.
c) un pol real diferit de 0: termenul C / (s-p) va produce un răspuns exponenţial C ept a cărui
stabilitate va fi decisă de semnul polului:
♦ p>0 conduce la instabilitatea sistemului;
♦ p<0 caracterizează sisteme stabile deoarece termenul exponenţial este amortizat,
tinzând spre 0.
d) o pereche de poli complecşi conjugaţi: p1,2 = α ± jββ vor genera răspunsul C αet sin(β βt + φ)
care va depinde de semnul părţii reale a polilor, α:
♦ α>0 conduce la instabilitatea sistemului;
♦ α=0 răspunsul este oscilator neamortizat (caz care nu se poate întâlni în practică);
♦ α<0 caracterizează sisteme stabile deoarece termenul exponenţial produce
amortizarea oscilaţiilor.
e) polii multipli de ordin a: vor conţine în orice caz termenii (C0 + C1 t+ ... + Ca ta) e pt
discuţia reducându-se la convergenţa factorului exponenţial, care depinde de semnul părţii
reale a polului p.
Din cele de mai sus se desprinde următoarea concluzie: un sistem este stabil atunci
când polii funcţiei sale de transfer au partea reală negativă. (1.60)

pag. 11
 Figurând polii în planul complex, rezultă că sistemele care au polii plasaţi în semipla-
nul stâng sunt stabile, în timp ce sistemele care au polii în semiplanul drept sunt instabile. Axa
imaginară constituie limita de stabilitate. Un pol în origine nu induce instabilitate, dar polii
conjugaţi plasaţi pe axa imaginară produc oscilaţii, care sunt practic echivalente cu instabilita-
tea. În cazul sistemelor de reglare industriale stabilitatea va trebui asigurată printr-o distanţă
suficient de mare a polilor de axa imaginară.

ω
jω stabilitate

instabilitate
0 σ

Fig. 1.11 Poziţiile polilor în planul complex

1.3.5 Criterii de stabilitate algebrice

Pentru analizarea stabilităţii unui sistem există mai multe metode, diferenţiate prin
tipul modelelor de la care se porneşte şi prin modul de prelucrare a informaţiilor disponibile.
În ultimă instanţă criteriile de stabilitate caută să stabilească poziţia polilor FT, prezenţa unui
singur pol în semiplanul complex drept indicând instabilitatea sistemului. Încă din 1877 E. J.
Routh şi A. Hurwitz au publicat metode de analiză a stabilităţii soluţiilor ecuaţiilor diferen-
ţiale, pornind de la coeficienţii acestor ecuaţii. Cele două metode propuse deşi diferă ca formă
cuprind condiţii echivalente.
Criteriile Routh-Hurwitz (de multe ori sunt considerate ca un singur criteriu) au un
caracter algebric, bazându-se pe cunoaşterea coeficienţilor ecuaţiei diferenţiale a sistemului,
deci a FT. Criteriile algebrice se limitează la indicarea stabilităţii sau instabilităţii sistemului,
fără a da însă informaţii referitoare la gradul de stabilitate sau la cauzele eventualei instabili-
tăţi.
Se porneşte de la ecuaţia caracteristică:
Q(s) = an sn + an-1 sn-1 + . . . + a1 s + a0 = 0 (1.61)
unde Q(s) este polinomul de la numitorul FT (1.38) iar coeficienţii ai , i=1...n sunt reali. Cri-
teriile constau din stabilirea condiţiilor pe care trebuie să le îndeplinească aceşti coeficienţi
pentru ca rădăcinile ecuaţiei caracteristice să aibă partea reală negativă (1.60).
R(s) numărătorul FT nu are influenţă asupra stabilităţii sistemului.
O primă condiţie necesară (dar nu şi suficientă) ca toţi polii reali să fie negativi este ca
toţi coeficienţii ecuaţiei caracteristice să aibă acelaşi semn. Dacă un singur coeficient ai are
semn diferit de al celorlalţi, sistemul este instabil. Deseori această condiţie este formulată prin
cerinţa ca toţi coeficienţii să fie pozitivi (înmulţirea ci -1 a Q(s) nu afectează rădăcinile ecua-
ţiei caracteristice). Vom considera în continuare această situaţie, în care coeficienţii ecuaţiei
caracteristice a sistemelor stabile sunt pozitivi. Această condiţie nu se referă însă şi la polii
complecşi conjugaţi.

pag. 12
a) Criteriul Routh constă din alcătuirea unui tabel, după următoarele reguli:
♦ prima linie este formată din coeficienţii an , an-2 , an-4 . . . ;
♦ a doua linie este formată din coeficienţii an-1 , an-3 , an-5 . . . ;
♦începând de la linia a 3-a termenii αk,l (coloana k, linia l) sunt elaboraţi după legea:

α1,i-1 · αk+1,i-2 - α1,i-2 · αk+1,i-1 (1.62)

αk,l = α1,i-1
Se obţine următorul tabel:
1 2 3 ... k
1 an an-2 an-4
2 an-1 an-3 an-5
3 α1,3 =
an-1 an-2 - an an-3
α2,3 =
an-1 an-4 - an an-5 an-1 an-6 - an an-7
an-1 an-1 α3,3 = an-1
4 α1,3 an-3 - an-1 α2,3 α1,3 an-5 - an-1 α3,3 α1,3 an-7 - an-1 α4,3
α1,4 = α2,4 = α3,4 =
. α1,3 α1,3 α1,3
.
.
l
Tabelul se completează până la ultima linie, care are un singur termen, pe prima coloa-
nă. Este permisă înmulţirea liniilor cu constante. Sistemul va fi stabil numai dacă toate ele-
mentele primei coloane a tabelului sunt strict pozitive. În cazul în care cel puţin un element al
primei coloane este nul sau negativ, sistemul va fi instabil. Când coeficienţii unei linii sunt
nuli, ecuaţia caracteristică admite două rădăcini imaginare conjugate (sistem oscilant).
Exemplul 1.8: aplicarea criteriului Routh în cazul sistemelor:
I) s2 - 2 s + 1 (1.62)
H1(s) =
2 s6 + 5 s5 + 9 s4 + 10 s3 + 11 s2 + 10 s + 3
II) s3 + s2 - 2 s + 1 (1.63)
H2(s) =
s + s + 6 s3 + 4 s2 + 8 s + 3
5 4

I) 2 9 11 3
1 2 2 0 după împărţire cu 5
5 7 3 0
3 7 0
-4,(6) 9 0
12,78 0
9 0
Deoarece linia a 5-a are elementul din prima coloană negativ, sistemul H1(s) este instabil.

pag. 13
II) 1 6 8
1 4 3
2 5 0
3 6 0 după înmulţire cu 2
1 0
6 0
Sistemul H2(s) este stabil având toate elementele primei coloane pozitive.
b) În criteriul Hurwitz condiţiile de stabilitate sunt exprimate sub formă de determinanţi. Se
construieşte determinantul principal Hurwitz, ∆n de dimensiune n, după următoarele reguli:
♦ pe diagonala principală se trec coeficienţii ecuaţiei caracteristice începând de la al doilea
până la ultimul;
♦ poziţiile libere de deasupra diagonalei principale se completează pe coloane în sus, cu
coeficienţii derivatelor de ordin descrescător din ecuaţia caracteristică;
♦ poziţiile libere de sub diagonala principală se completează pe coloane în jos, cu coeficienţii
derivatelor de ordin crescător din ecuaţia caracteristică;
♦ locurile libere se completează cu 0.
În continuare se trece la calcularea determinanţilor minori după diagonala principală.
Sistemul va fi stabil dacă toţi determinanţii minori ∆2 , ∆3 , ... ∆n sunt pozitivi. Întrucât
pe ultima coloană există numai coeficientul a0 > 0, dacă ∆n-1 > 0 automat şi ∆n = a0 ∆n-1 > 0.
Dacă ultimul determinant minor este nul, există rădăcini complexe conjugate.
an-1 an-3 an-5 .
an an-2 an-4 .
0 an-1 an-3 .
0 an an-2 .
∆n = . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . (1.63)
. a2 a0 0
. a3 a1 0
. a4 a2 a0
.
an-1 an-3 an-5 an-1 an-3
... ∆3 = an an-2 an-4 ∆2 =
0 an-1 an-3 an an-2
Exemplul 1.9: aplicarea criteriului Hurwits la sistemele din exemplul 1.8
I) 5 10 10 0 0 0
2 9 11 3 0 0
∆6 = 0 5 10 10 0 0
0 2 9 11 3 0
0 0 5 10 10 0
0 0 2 9 11 3
5 10 5 10 10
∆2 = =25>0; ∆3 = 2 9 11 =75>0; ∆4 =-450<0 →H1(s) instabil.
2 9 0 5 10

pag. 14
II) 1 4 3 0 0
1 6 8 0 0
∆5 = 0 1 4 3 0
0 1 6 8 0
0 0 1 4 3
1 4 1 4 3
∆2 = = 2>0; ∆3 = 1 6 8 =3>0; ∆4 =3>0 →H2(s) stabil.
1 6 0 1 4

pag. 15
 2.2.4 Criterii de stabilitate a sistemelor de reglare automată
2.2.4.1 Criteriul lui Nyquist
Criteriile de stabilitate algebrice prezentate la §1.3.5 au inconvenientul major prin
aceea că nu oferă informaţii utile pentru eliminarea cauzelor unor eventualelor instabilităţii şi
nu permit aprecierea “gradului de stabilitate” a unui sistem stabil. Rezolvarea acestor
probleme aparţine lui Nyquist a cărui test de stabilitate a fost propus în 1932, formulat pentru
domeniul amplificatoarelor cu reacţie. Criteriul stabileşte condiţiile de stabilitate a sistemului
în buclă închisă pornind de la LT a sistemului în buclă deschisă.
Utilizarea LT în buclă deschisă este singura soluţie pentru tratarea sistemelor care în
buclă închisă sunt instabile şi în consecinţă nu pot fi nici utilizate nici măsurate.

+
Hd(s) Hd(s)
U(s) - Y(s) U(s) Y(s)

G(s) G(s)
U(s)⋅⋅G(s) ⋅Hd(s)
SRA în buclă închisă SRA în buclă deschisă
Fig. 2.13 Funcţii de transfer ale SRA în buclă închisă şi deschisă
Vom nota FT a sistemului în buclă deschisă B(s) = G(s)⋅⋅Hd(s). Cu această notaţie FT
în buclă închisă este H(s) = Hd(s)/(1+B(s)).
Pentru a înţelege bine criteriul Nyquist trebuie cunoscut faptul că reacţia negativă,
care stă la baza acţiunii de reglare, conţine în sine şi pericolul inducerii instabilitatăţii în
sistem chiar dacă fiecare element al sistemului, atât calea directă cât şi cea de reacţie sunt
fiecare în parte stabile. Când B(s) ia valoarea –1 numitorul FT în buclă închisă se anulează,
provocând instabilitate, manifestată de obicei prin oscilaţii. Condiţiile de apariţie a oscilaţiilor
au fost formulate de Barkhausen, pentru cazul amplificatoarelor electronice:
♦ modulul amplificării în buclă deschisă să fie 1;
♦ defazajul amplificării în buclă deschisă să fie π.
La îndeplinirea acestor condiţii, reacţia negativă devine practic pozitivă! Cazul acesta
este obiectul variantei simplificate a criteriului Nyquist. Este posibil ca însuşi B(s) să fie
instabil, datorită unor reacţii locale, caz tratat de varianta generalizată a criteriului, care
evident are o mai mică importanţă practică decât varianta simplificată.
Raţionamentele care stau la baza criteriului lui Nyquist sunt următoarele:
1) În cazul sistemelor în buclă închisă stabilitatea este asigurată dacă FT nu are poli în
semiplanul drept, respectiv dacă funcţia complexă 1+B(s) nu are zerouri în semiplanul drept;
2) LT al funcţiei 1+B(s) înconjură originea axelor în sens trigonometric de p-z ori, unde p
este numărul de poli din semiplanul drept iar z numărul de zerouri din semiplanul drept;
3) Pentru ca 1+B(s) să nu aibă zerouri în semiplanul drept, LT trebuie să înconjoare originea
în sens trigonometric de p ori;
4) Se poate opera o translaţie pe axa reală, criteriul formulându-se pentru B(s), locul originii
fiind luat de punctul critic (-1, j0).

pag. 16
 Criteriul lui Nyquist poate fi formulat astfel:

a) Condiţia necesară şi suficientă ca un SRA liniar să fie stabil este ca LT al

sistemului în buclă deschisă B(jω) să înconjoare punctul critic (-1, j0) în sens
trigonometric de atâtea ori câţi poli are B(jω) în semiplanul drept.
b) Dacă sistemul în buclă deschisă nu are poli în semiplanul drept, el nu
trebuie să înconjoare punctul critic.

Condiţia a) reprezintă varianta generalizată a criteriului. După câte se vede este posibil
ca un sistem instabil în buclă deschisă să se stabilizeze în urma închiderii buclei de reacţie.
La majoritatea SRA se aplică însă forma b) simplificată a criteriului: dacă LT a siste-
mului în buclă deschisă B(jω) ocoleşte punctul critic, sistemul este instabil. Dacă B(jω) trece
prin punctul critic (-1, j0) sistemul este la limita stabilităţii, având poli conjugaţi în origine.
În figura 2.14 se ilustrează aplicarea criteriului.

jIm[B(jω)]

sistem instabil sistem stabil

0 Re[B(jω)]

(-1, j0) ω=0

Fig. 2.14 Criteriul Nyquist pentru un sistem de ordin III fără pol în origine
Conţinutul fizic al punctului critic poate fi precizat cu ajutorul caracteristicilor de
frecvenţă, el corespunzând amplitudinii 1 (sau 0 exprimat în [dB]) şi defazajului –π.
Gradul de stabilitate al SRA se apreciază prin distanţa dintre LT în buclă deschisă şi
punctul critic (-1, j0).

20
B [dB]

0
ω [rad/sec]
-20
10-1ωn ωn ωB=1 10ωn
0

-π/2 sistem instabil

φ [rad]

ΦM
-π sistem stabil

-3π/2
Fig. 2.15 Aplicarea criteriului Nyquist prin caracteristicile de frecvenţă. Marginea de fază.

pag. 17
 În figura 2.15 cazul unui sistem aflat la limita stabilităţii este figurat cu linie punctată.
Dacă în punctul în care modulul amplificării în buclă deschisă este 0[dB], notat cu ωB=1
defazajul sistemului este mai mic de –π sistemul este stabil (reprezentat cu linie continuă).
Dacă defazajul este mai mare de π sistemul este instabil (reprezentat cu linie întreruptă).
Gradul de stabilitate poate fi apreciat prin marginea de fază ΦM definită astfel:
ΦM = π + arg[B(ωB=1)] [rad] (2.23)
Forma simplificată a criteriului poate fi enunţată şi astfel: “Dacă marginea de fază este
pozitivă sistemul este stabil; dacă marginea de fază este negativă sistemul este instabil”.

20
sistem instabil
B [dB]

0 GM
sistem stabil
ω [rad/sec]
-20
10-1ωn ωn ωΦ=π 10ωn
0

-π/2
φ [rad]

-π

-3π/2
Fig. 2.16 Criteriul Nyquist prin caracteristicile de frecvenţă. Marginea de amplitudine.
La fel de folositoare poate fi exprimarea stabilităţii prin marginea de amplitudine GM.
GM = B(ωΦ=π )
 (2.24)
Criteriul devine: “Dacă marginea de amplitudine este mai mare de 1 (sau pozitivă în
dB) sistemul este instabil; dacă marginea de amplitudine mai mică de 1 (negativă în dB) siste-
mul este stabil”.
ΦM şi GM sunt reprezentabile în planul complex ca şi în figura 2.17.

jIm[B(jω)]
ωB=1
ΦM
GM Re[B(jω)]
ωΦ=π (-1, j0) 0

Fig. 2.17 Marginile de fază şi de amplitudine în planul complex

pag. 18
 Dacă sistemul din figură ar fi fost stabil, intersecţia LT în buclă deschisă cu cercul cu
rază unitară ar fi fost în cadranul III. Marginea de fază ar fi fost negativă (îndreptată în jos) iar
marginea de amplitudine ar fi fost subunitară, neintersectând punctul critic.
Exemplul 2.5: Determinarea stabilităţii sistemului:
11
H (s ) = (2.25)
s(s + 1)(s + 2 )
Pentru început trebuie stabilit locul de transfer:

11 11 11 − 3ω + j( 2 − ω 2 )
H( jω) = = = ⋅
( ) ( )
(2.26)
jω − ω 2 + 3 jω + 2 ω − 3ω + j( 2 − ω 2 ) ω ω 4 + 7ω 2 + 4
Punctul de intersecţie al LT cu axa reală se poate stabili uşor din ecuaţia
Im[H(jω)]=0:
2 − ω2 = 0 ⇒ ω Im = 0 = 2 (2.27)
Intersecţia cu axa reală va fi:
− 33 − 33
Re[H(jωIm=0)] = = = −1,5 (2.28)
4 + 14 + 4 22
GM = 1,5 >1 sau 3,521[dB] >0[dB], sistemul fiind instabil.

2.2.4.1 Criteriul lui Mihailov

Să considerăm ecuaţia caracteristică a unui sistem de ordin n:
n
Q( s ) = ∑ a i s i = 0 (2.29)
i =0
având n rădăcini notate cu pi. Ecuaţia caracteristică poate fi pusă şi sub forma
n
Q( s ) = a n ∏ ( s − p i ) (2.30)
i =1

Se cunoaşte că la parcurgerea axei imaginare (s=jω-∞ ∞ < ω < ∞), Q(jω) va înconjura
originea în funcţie numărul rădăcinilor din semiplanul stâng ns respectiv din cel drept nd:
∆arg[Q(jω)] = (ns - nd)⋅⋅π (2.31)
∞<ω<∞
-∞

în sens trigonometric pozitiv. Pentru a nu exista rădăcini în semiplanul drept este necesar ca:
∆arg[Q(jω)] = n⋅⋅π (2.32)
∞<ω<∞
-∞

variaţia totală a argumentului fiind n⋅⋅π unde n este ordinul sistemului. Deoarece LT se aplică
pentru pulsaţii pozitive, se poate formula criteriul lui Mihailov astfel:
Un sistem liniar de ordin n este stabil dacă la variaţia lui ω de la 0 la ∞, LT al
polinomului caracteristic Q(jω) va executa o rotaţie de n⋅⋅π/2 în sens trigonometric pozitiv, în
jurul originii.
O rotaţie cu π/2 este echivalentă cu străbaterea unui cadran în planul complex.

pag. 19
 jIm[Q(jω)] jIm[Q(jω)]
n=3
n=2 n=1

0 Re[Q(jω)] 0 Re[Q(jω)]

n=4
n=3 n=4 n=2

a) Sisteme stabile de diferite ordine b) Sisteme instabile

Re[Q(jω)] Im[Q(jω)]
Im[Q(jω)]
ω ω
0 ω1 ω2 ω3 0 ω1 ω2 ω 3

Re[Q(jω)]
c) Sistem stabil
Fig. 2.18 Exemple de aplicare a criteriului lui Mihailov
Din analizarea graficelor sistemelor stabile se observă că ele intersectează axele imagi-
nară şi reală în mod alternativ. Altfel spus, părţile reală şi imaginară ale polinomului
caracteristic Q(jω) se vor anula succesiv. Pe baza aceastei proprietăţi criteriul se poate aplica
fără a mai trasa graficele, prin tabelarea valorilor caracteristice ale Re[Q(jω)] şi Im[Q(jω)].
Exemplul 2.6: Determinarea stabilităţii sistemului:
1
H (s ) = (2.33)
0,05s 3 + 0,65s 2 + 1,6s + 11
Q(jω) = 0,05(jω)3 + 0,65(jω)2 + 1,6 jω + 11 = 11 – 0,65 ω2 + j(1,6 ω – 0,05ω3) (2.34)
2
Re[Q(jω)] = 11 – 0,65 ω cu rădăcina ω = 4,14 (2.35)
Im[Q(jω)] = 1,6 ω – 0,05ω3 cu rădăcinile ω = 0 şi ω = 5,65 (2.36)
ω 0 1 2 3 4,14 5 5,65 ∞
Re[Q] 11 10,35 8,4 5,15 0 -5,25 -9,8 ∞
-∞
Im[Q] 0 1,55 2,8 3,45 3,07 1,75 0 ∞
-∞
jIm[Q] Re[Q]
j3,07 (ω=4,14) 11
-9,8 (ω=5,65) Re[Q] 5,65 ω

11(ω=0) 4,14 Im[Q]

∞
ω=∞

Fig. 2.19 Graficele aferente exemplului 2.6

pag. 20
 2.3 Corecţia sistemelor automate
La proiectarea şi producerea unui SRA se contează pe atingerea unor performanţe în
regim static şi dinamic. În cazul în care sistemul se dovedeşte a fi instabil sau performanţele
atinse nu sunt la nivelul aşteptărilor se impune corecţia sistemului. Corecţia poate fi făcută
prin modificarea anumitor parametri ai regulatoarelor sau prin introducerea în structura
sistemului a unor elemente de corecţie (compensare). De regulă ajustările ca şi noile
elementele de corecţie se aplică prin intermediul regulatoarelor, a căror funcţie este tocmai
stabilirea legii de reglare. Introducerea elementelor de corecţie se poate face pe calea directă
(în serie) sau printr-o reacţie locală (în paralel).
Corectarea stabilităţii SRA este esenţială, deoarece un sistem care riscă să se instabi-
lizeze este inutilizabil. Corecţiile de stabilitate afectează însă proprietăţile căii directe, motiv
pentru care ele trebuiesc astfel proiectate încât să afecteze cât mai puţin alte performanţe ale
sistemului. Principalele modalităţi de acţiune pentru îmbunătăţirea stabilităţii sunt prezentate
în figura următoare.
sistem corectat
sistem necorectat
jIm[B] jIm[B]
ω4 ωk
0 ω0=0 Re[B] 0 ω0=0 Re[B]
-1 -1
ω3 ω1 ωk
ω2
a) Micşorarea modulului caracteristicii B(jω) b) Modificarea argumentului B(jω)
Fig. 2.20 Modalităţi de îmbunătăţire a stabilităţii
Prin micşorarea modulului menţinând pentru fiecare pulsaţie argumentul neschimbat
se obţine întotdeauna stabilizarea sistemului, dar cu preţul scăderii amplitudinii pe toată banda
de frecvenţe. În cazul sistemelor foră pol în origine, ca şi cel din figură, precizia ca şi alte
performanţe ale sistemului se vor deprecia.
Introducând un defazaj pozitiv ∆Φ însumat la argumentul FT în buclă deschisă, se
obţine stabilizarea sistemului fără modificarea caracteristicii amplitudine-frecvenţă.
Este posibilă şi combinarea celor două metode.
Corecţiile pentru creşterea preciziei au în general un efect contrar celor de stabilizare.
Astfel pentru creşterea preciziei este necesară creşterea modulului FT în buclă deschisă. Din
fericire, de cele mai multe ori este posibilă alegerea unor “reţete” de corecţie care prin
combinarea mai multor elemente fac posibilă atingerea ambelor obiective.
Câteva modalităţi concrete de realizare a corecţiilor sunt prezentate în continuare.
1) Micşorarea factorului de amplificare a sistemului în buclă închisă, pentru stabilizare.
Această metodă se poate aplica numai sistemelor de tip 0 sau 1. Sistemele având mai
∞, j∞
mult de doi poli în origine vor tinde la frecvenţe mici spre -∞ ∞, etc. neputând fi stabilizate
prin micşorarea modulului. Pentru sistemele de tip 0 nu trebuie scăpat din vedere că scăderea
factorului de amplificare produce scăderea preciziei în regim staţionar. Pentru situaţiile foarte
frecvente ale sistemelor de ordin III sau IV cu un pol în origine, metoda poate fi însă foarte
eficace.

pag. 21
 jIm[B(jω)] Exemplul 2.7 Stabilizarea sistemului din
exemplul 2.5.
0 Re[B(jω)] Prin scăderea factorului de amplifi-
care de la 11 la 6 marginea de amplitudine
-1 scade de la 1,5 la 0,81, sistemul devenind
sistem necorectat stabil. Valoarea critică a factorului de
sistem corectat amplificare, pentru care LT intersectează
punctul critic (-1, j0), este 7,33.
Fig. 2.21 Corecţie prin scăderea
factorului de amplificare
2) Introducerea în sistem a unui element de anticipare de ordin I.
Pentru anumite sisteme introducerea unui element de anticipare pe calea directă poate
fi benefică, prin îmbunătăţirea stabilităţii şi a vitezei de răspuns. Efectul asupra FT va fi de
reducere a diferenţei dintre gradele polinoamelor de la numitor şi numărător.
Să luăm de exemplu un sistem cu B(s) de ordin trei B III (s ) = k (s + a)(s + b )(s + c) .
Dacă vom introduce un element de corecţie anticipativ (s + c), ordinul sistemului va scădea la
II, B II (s ) = k (s + a)(s + b ) . Acum nu se mai pune problema stabilizării, deoarece sistemele
de ordin II în buclă deschisă nu au cum să înconjoare punctul critic al criteriului Nyquist.
Re[B(jω)]
sistem corectat
sistem instabil
0 k Re[B(jω)]
-1 ω=0

Fig. 2.22 Stabilizarea unui sistem prin scăderea ordinului său

3) Introducerea de reţele de corecţie de anticipare şi de întârziere.
Funcţiile de transfer ale reţelelor de corecţie de anticipare şi de întârziere sunt:
s+a
H C Anticipare (s ) = cu a < b; (2.37)
s+b
respectiv
a s+a
H C Intarziere (s ) = ⋅ cu a > b; (2.38)
b s+b
Reţeaua de anticipare are ca efecte
jIm[B] creşterea vitezei de răspuns, lărgirea benzii
de frecvenţă şi scăderea coeficienţilor de
ω=0 (-1, j0) Re[B]
0 precizie.
ω=∞∞ Efectele reţelei de întârziere sunt com-
plementare: îngustarea benzii de frecvenţă,
lungirea răspunsului tranzitoriu şi îmbună-
Fig. 2.23 Exemplificarea efectului
tăţirea coeficienţilor de precizie
unei reţele de anticipare

pag. 22