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ACELERACIÓN DE UN SÓLIDO RÍGIDO EN EL MOVIMIENTO GENERAL EN EL PLANO.

Video: Two length wire advancer 0:12sg https://www.youtube.com/watch?v=-N3u60KCAww


UT1- Santiago Jovel Diaz cod. 20171157693
Jornada: Viernes 6-9 a.m

DESCRIPCION DEL MESCANISMO:


o Movimiento Plano General.
Es un movimiento plano que no es ni una traslación, ni una rotación. Sin embargo, un movimiento plano puede
considerarse como la suma de una traslación y una rotación.
o Velocidad Absoluta y Relativa del Movimiento Plano General.
Sean dos sistemas coordenados, uno fijo x,y,z que dan valores absolutos y uno movil x´,y´, z´

Y
y B B´

x A´
A
Z z X
´
Luego la posición absoluta de una partícula B con respecto a A es:

Por lo tanto su velocidad absoluta viene dada por:

Consideremos ahora la placa representativa:


A A A x´
B B B
Movimiento en
el plano general Traslación Rotación alrededor de A

Luego : Donde:

Finalmente el vector velocidad de


la partícula B viene dado por:
o Aceleración Absoluta del Movimiento en el Plano en General:
Consideremos ahora la placa representativa:


A
A A x´
B B B
Movimiento en
el plano general Traslación Rotación alrededor de A

Sabemos :

Luego:

Entones:

Finalmente el vector aceleración de la partícula B viene dado por:

PLANTEAMIENTO DEL EJERCICIO:


En un instante el pistón hace girar la el brazo rosado el cual está sujeto en un punto fijo, describiendo una trayectoria
circular, el cual se mueve con una velocidad y una aceleración angular mostradas. Determinar la aceleración del pistón en
ese instante.

5𝑟𝑎𝑑
𝜔=
𝑆𝑔

𝛼 = 12𝑟𝑒𝑎𝑑/𝑆𝑔2
IMAGEN DEL MECANISMO CON LA IDENTIFICACIÓN DE LAS PARTES DESCRITAS:

DESCRIPCION DEL EJERCICIO:


Para calcular la aceleración del pistón B se realizó una secuencia de pasos los cuales se hicieron vectorialmente. Primero
calculamos los vectores de posición entre A y C y luego entre B y C, segundo hallamos las velocidades absolutas de A y B,
la velocidad absoluta de A la encontramos entre la posición A y C, y la velocidad absoluta de B la encontramos entre los
puntos B y A. Luego hallamos la aceleración de A para poder hallar la aceleración de B.

DEFINICION DE LAS VARIABLES ASUMIDAS:


- VARIABLES PARA HALLAR LA POSICION ABSOLUTA:
⃗ =𝒅∗ 𝜽∗𝒊+𝒅∗𝜽∗𝒋
𝒓

⃗ 𝑨/𝑪 =? 𝒓
𝒓 ⃗ 𝑩/𝑨 =?
- VARIABLES PARA HALLAR LA VELOCIDAD ABSOLUTA:
⃗𝑿= 𝝂
𝝂 ⃗𝒀+𝝂 ⃗𝒙
𝒚

⃗ 𝑨 =?
𝝂 ⃗ 𝑩 =?
𝝂
⃗𝝂𝑨 = 𝝂
⃗ 𝑪 + ⃗𝝂𝑨/𝑪 ⃗𝑩= 𝝂
𝝂 ⃗𝑨+𝝂 ⃗ 𝑩/𝑨

- VARIABLE PARA HALLAR LA ACELERACION ABSOLUTA:


⃗𝑿= 𝒂
𝒂 ⃗ 𝒀+𝒂
⃗𝒙
𝒚

⃗ 𝑨 =?
𝒂 ⃗ 𝑩 =?
𝒂
⃗𝒂𝑨 = 𝒂
⃗𝑪+ 𝒂 ⃗ 𝑨/𝑪 𝒂
⃗𝑩= 𝒂⃗ 𝑨+𝒂⃗ 𝑩/𝑨
- VELOCIDAD ABSOLUTA Y ACELERACION ANGULAR DEL SOLIDO RIGIDO EN MOVIMIENTO:
5𝑟𝑎𝑑
𝜔=
𝑆𝑔

𝛼 = 12𝑟𝑒𝑎𝑑/𝑆𝑔2
DESCRIPCION DE CALCULOS:
- Calculamos los vectores de posición:
Para hallar los vectores deposición los descomponemos en las variables x(i) y en y(j). Esas variables se obtienen
multiplicando la distancia que separa los respectivos puntos por su ángulo y por último se determina su posición:

POSISCION ENTRE A Y C:
⃗ 𝑨/𝑪 = (𝟎. 𝟓 ∗ 𝐜𝐨𝐬 𝟕𝟎° ∗ 𝒊) + (𝟎. 𝟓 ∗ 𝐬𝐢𝐧 𝟕𝟎° ∗ 𝒋)
𝒓
⃗ 𝑨/𝑪 = 𝟎. 𝟏𝟕𝒊 − 𝟎. 𝟒𝟕𝒋
𝒓
POSICION ENTRE A Y B:
⃗ 𝑩/𝑨 = (𝟏. 𝟓 ∗ 𝐜𝐨𝐬 𝟓𝟎° ∗ 𝒊) + (𝟏. 𝟓 ∗ 𝐬𝐢𝐧 𝟓𝟎° ∗ 𝒋)
𝒓
⃗ 𝑩/𝑨 = 𝟎. 𝟗𝟔𝒊 + 𝟏. 𝟏𝟓𝒋
𝒓

En los siguientes cálculos usas el sistema de referencia de giro para hallar los productos cruz entre i, j y k

- Calculamos la velocidad absoluta de los puntos A Y B:


VELOCIDAD ABSOLUTA DE A:
⃗𝑨= 𝝂
𝝂 ⃗ 𝑪 ↗𝟎 + 𝝂
⃗ 𝑨/𝑪
⃗ 𝑨 = 𝟎 + (𝝎𝑨/𝑪 𝒙⃗⃗𝒓𝑨/𝑪 )
𝝂
⃗ 𝑨 = −5𝑘 ∗ (0.17𝑖 − 0.47𝑗)
𝝂
⃗ 𝑨 = −0.85𝑗 − 2.35𝑖
𝝂
VELOCIDAD ABSOLUTA DE B:

⃗𝑩= 𝝂
𝝂 ⃗𝑨+𝝂 ⃗ 𝑩/𝑨
−𝝂⃗ 𝑩 𝑖 = (−0.85𝑗 − 2.35𝑖) + (−𝜔𝐴/𝑏 𝑘)(0.96𝑖 + 1.15𝑗)
−𝝂 ⃗ 𝑩 𝑖 = −0.85𝑗 − 2.35𝑖 − 0.96𝜔𝐴/𝐵 𝑗 + 1.15𝜔𝐴/𝐵 𝑖
Hacemos sumatorias de fuerzas en x(i) y y(j):
∑𝐹𝑦 = 0
0 = −0.85𝑗 − 0.96𝜔𝐴/𝐵 𝑗
−0.85
𝜔𝐴/𝐵 = = −0.88 𝑟𝑎𝑑/𝑆𝑔
0.96
∑𝐹𝑥 = 0
−𝝂 ⃗ 𝑩 𝑖 = −2.35𝑖 + 1.15𝜔𝐴 𝑖 = −2.35𝑖 + (1.15 ∗ −0.88)
𝐵
−𝝂⃗ 𝑩 𝑖 = −2.35 − 0.88 = −3.36
⃗ 𝑩 = 3.36 𝑚/𝑆
𝝂
- Calculamos la aceleración absoluta de los puntos A y B:
ACELERACION ABSOLUTA DE A:
⃗ 𝑨 = 𝑎𝐶 + 𝑎𝐴/𝐶
𝒂
⃗𝒂𝑨 = (𝛼 ∗ ⃗𝒓𝑨/𝑪 ) + (−𝝎𝟐 ∗ ⃗𝒓𝑨/𝑪 )
⃗ 𝑨 = −12𝑘(0.17𝑖 − 0.47𝑗) + (−52 )(0.17𝑖 − 0.47𝑗)
𝒂
⃗ 𝑨 = −2.04𝑗 − 5.64𝑖 − 4.25𝑖 + 11.7𝑗
𝒂
⃗ 𝑨 = −9.89𝑖 + 9.66𝑗
𝒂
ACELERACION ABSOLUTA DE B:
⃗ 𝑩 = 𝑎𝐴 + 𝑎𝐴/𝐵
𝒂
2
⃗ 𝑩 = 𝑎𝐴 + (𝛼𝐴/𝐵 𝐾 ∗ 𝑟𝐴/𝐵 ) + (−𝜔𝐴/𝐵
𝒂 ∗ 𝑟𝐵/𝐴 )
⃗ 𝑩 𝒊 = (−9.89𝑖 + 9.66𝑗) + 𝛼𝐴/𝐵 𝑘(0.96𝑖 + 1.15𝑗) − 0.77(0.96𝑖 + 1.15𝑗)
−𝒂
−𝒂⃗ 𝑩 𝒊 = −9.89𝑖 + 9.66𝑗 − 0.96𝛼𝐴/𝐵 𝑗 + 1.15𝛼𝐴/𝐵 𝑖 − 0.74𝑖 − 0.89𝑗
Hacemos sumatorias de fuerzas en x(i) y y(j):
∑𝐹𝑦 = 0
0 = 9.66𝑗 − 0.96𝛼𝐴/𝐵 𝑗 − 0.89𝑗
9.66 − 0.89
𝛼𝐴/𝐵 = = 9.14 𝑟𝑎𝑑⁄ 2
0.96 𝑠

∑𝐹𝑥 = 0

−𝒂𝑩 𝒊 = −9.89𝑖 + 1.15𝛼𝐴/𝐵 𝑖 − 0.74𝑖
⃗ 𝑩 𝒊 = −9.89 + (1.15 ∗ 9.14) − 0.74
−𝒂
𝒂𝑩 = 𝟎. 𝟏𝟏𝟗 𝒎⁄ 𝟐
𝑺𝒈

RESUMEN DE CALCULOS:
- Debemos hallar la aceleración del pistón que se mueve horizontalmente en el instante –i, para calcular la
aceleración del pistón el cual es el punto B primero calculamos su velocidad absoluta, para obtenerla hallamos la
velocidad de A-C y luego B-A. Después su aceleración que se halló obteniendo la aceleración de A-C y luego B-A
gracias a las velocidades halladas.
- Para hallar la posición absoluta de A-C y B-A encontramos su vector descomponiéndolo en i y j. para hallar los
vectores i y j lo multiplicamos por la distancia que los separa y el respectivo ángulo del vector, por ultimo sumamos
los dos vectores.
- Para calcular la velocidad del punto B primero debo calcular la velocidad del punto A.
- Para hallar la velocidad del punto A la obtengo calculándola respecto al punto fijo que es C sabiendo que su
velocidad absoluta es 0 por su condición, después reemplazo en la ecuación los respectivos valores(𝛼 𝑦 𝜔) y
obtengo la velocidad de A.
- Para hallar la velocidad del punto B la obtengo calculándola respecto al punto A sabiendo que su velocidad
absoluta la obtuve en el paso anterior de forma vectorial, después reemplazo en la ecuación los respectivos
valores y obtengo la velocidad de B haciendo sumatorias en X y Y despejando sus variables.
- Luego de hallar las velocidades de A y B hallo su aceleración respectivamente.
- Para calcular la aceleración del punto B primero debo calcular la aceleración del punto A.
- Para hallar la aceleración de punto A debemos sumar la aceleración de C (la cual es cero) más la aceleración
angular de A respecto a C (la cual tiene 2 componentes, la velocidad angular (𝛼) y la velocidad absoluta(𝜔) que
son las misma del sistema en general y la multiplicamos su radio en vectores respectivamente).
- Por ultimo hallamos la aceleración en el pistón (B) respecto A, el cual suponemos que está acelerando en -i en ese
preciso instante. Para hallar esta aceleración debemos sumar la aceleración de A, más la aclaración de B respecto
a A la cual tiene dos variable (1.aceleracion normal de A-B más 2. Aceleración tangencial de A-B, cada una
multiplicada por el radio vector de A-B respectivamente).
IMAGEN DESCRIPTIVA:

CONCLUSIONES:
- Es la velocidad de un cuerpo respecto a otro cuerpo se calcula tomando uno de los cuerpos como velocidad 0, es
decir como si estuviera parado aunque en realidad no lo esté y respecto a esa velocidad 0 medimos la del otro
cuerpo.
- La aceleración relativa en mecánica clásica está dada por dos observadores A y B cuyas velocidades son medidas
por un tercer observador. Las velocidades relativas V AB y VAB tienen el mismo modulo pero sentidos opuestos.
- La aceleración relativa es útil en la cinemática de un sólido rígido, si aceptamos que las distancias entre los diversos
puntos no varían mientras está en movimiento, podemos decir que es modelable como un solo rígido y podemos
conocer la velocidad de cualquier otro punto.

BIBLIOGRAFIA:
- http://webdelprofesor.ula.ve/ingenieria/nayive/Temario/Tema4_Cinematica_cuerpos_rigidos.pdf