SISTEMAS MECÁNICOS
El ser humano siempre intenta realizar trabajos
que sobrepasan su capacidad física o
intelectual. Algunos ejemplos de esta actitud de
superación pueden ser: mover rocas enormes,
elevar coches para repararlos, transportar
objetos o personas a grandes distancias, extraer
sidra de la manzana, cortar árboles, en general,
resolver un gran número de problemas en el
menor tiempo posible. Para solucionar estos
grandes retos se inventaron las máquinas
(sistemas mecánicos) por ejemplo: la grúa o la
excavadora son máquinas; pero también lo son
una bicicleta, o los cohetes espaciales; sin
olvidar tampoco al simple cuchillo, las
imprescindibles pinzas de depilar, el adorado
computador o las obligatorias escaleras. Todos
ellos son máquinas y en común tienen, al
menos, una cosa: son inventos humanos cuyo
fin es reducir el esfuerzo necesario para
realizar un trabajo.
Las máquinas están conformadas por diferentes
elementos con funciones específicas, pero
pocas veces nos detenemos a interpretar como
se generan aspectos básicos como los
movimientos, esta condición implica que
vemos la máquina como un todo. En labores
prácticas, donde se incluyen procesos con
dichas máquinas, es importante conocer e
interpretar el funcionamiento de dichas
máquinas y de cada uno de sus componentes, a
nivel técnico dichos componentes suelen
denotarse con el nombre de “elementos de
máquinas”.
Se pueden definir como elementos de máquinas
todas aquellas piezas que correctamente
ensamblados constituyen una máquina
completa como por ejemplo elementos
estructurales, motrices, circuitos, dispositivos
de regulación y control, mecanismos y
actuadores.
Los elementos estructurales hacen referencia a
la estructura de la máquina, definen su forma,
sirven de apoyo y protegen o alojan en su
interior el resto de los elementos móviles de la
máquina. Técnicamente estos elementos
también se conocen como bancada, bastidor,
chasis, carrocería o carcasa, estos términos
varían en función del tipo de máquina. Los
elementos motrices son los encargados de
generar los movimientos en las máquinas, por
lo general estos elementos reciben señales
eléctricas y las convierten en movimientos
rotacionales como es el caso de los motores
eléctricos. Los circuitos son sistemas por
medio de los cuales se transporta la energía de
un lugar a otro de la máquina. El tipo de
circuito se puede denotar en función del tipo de
fluido que se transporta, por ejemplo podemos
mencionar los circuitos eléctricos en los que se
trasporta electricidad, circuitos neumáticos en
los cuales se transporta aire comprimido y
circuito hidráulico en los cuales se trasporta
algún fluido hidráulico. Los dispositivos de
regulación y control son muy importantes en
las máquinas dado que permiten realizar
cualquier maniobra de control y/o regulación,
un caso simple puede ser un pulsador de
accionamiento, por medio del cual se genera el
accionamiento de la máquina, alguna parte o
dispositivo específico. Los elementos de
control a su vez permiten regular las variables
de las máquinas o algún flujo que interviene en
la operación de la máquina como por ejemplo
las válvulas. Un mecanismo es un conjunto de
elementos, que generalmente son rígidos, es
decir que el cuerpo de estos elementos es rígido
y que tiene como objetivo trasmitir o
transformar un movimiento. Los actuadores
son elementos que pueden provocar un efecto
sobre un proceso automatizado, modificando
los estados de un sistema. Su función es
generar el movimiento de los elementos según
las órdenes dadas por la unidad de control.
Los mecanismos son elementos destinados a
transmitir y/o transformar fuerzas y/o
movimientos desde un elemento motriz (motor)
a un elemento conducido (receptor).
Técnicamente se llama mecanismo a un
conjunto de sólidos resistentes, móviles unos
respecto de otros (manivela, balancín, bastidor,
biela o acoplador) unidos entre sí mediante
diferentes tipos de uniones, llamadas pares
cinemáticas (pernos, uniones de contacto,
pasadores, etc.), cuyo propósito es la
transmisión de movimientos y fuerzas.
Movimientos básicos generados por los
mecanismos:
Movimiento lineal: este movimiento se realiza
en línea recta y generalmente en un solo
sentido.
Movimiento rotativo: este movimiento se
realiza en círculo y en un solo sentido.
Movimiento alternativo: este movimiento es de
constante avance y retroceso en línea recta.
Movimiento oscilante: este movimiento es de
constante avance y retroceso pero describiendo
un arco.
Teniendo en cuenta que los mecanismos
pueden realizar diferentes tipos de
movimientos, estos mecanismos se pueden
clasificar en mecanismos de transmisión de
movimiento y mecanismos de transformación
de movimiento.
Los mecanismos de transmisión de movimiento
tienen la función de transmitir el movimiento,
la fuerza y la potencia generada en elementos
motrices, los cuales ya se mencionó que
generalmente son motores eléctricos hasta
otros puntos o mecanismo de la máquina. Para
el caso especifico de los mecanismos de
transmisión, el elemento motriz o conductor y
el elemento conducido tendrán el mismo
movimiento. Dentro del grupo de mecanismos
de transmisión de movimiento tenemos dos
subgrupos:
a. Mecanismos de transmisión lineal: en este
caso el movimiento de entrada y de salida
tienen movimiento lineal.
b. Mecanismos de transmisión circular: en este
caso el movimiento de entrada y de salida
tienen movimiento circular.
I. Mecanismos de transmisión lineal: dentro
del grupo de transmisión lineal están las
palancas y los sistemas de poleas.
1.1. Palanca: la palanca es un sistema de
transmisión lineal compuesto de una barra
rígida que oscila en torno a un punto de apoyo
o articulación (fulcro, A). A lo largo de la
palanca se incluye una resistencia R y una
fuerza F. La finalidad de la fuerza F es vencer
la resistencia R. El esqueleto humano está
formado por un conjunto de palancas cuyo
punto de apoyo (fulcro) se encuentra en las
articulaciones y la fuerza en el punto de unión
de los tendones con los huesos; es por tanto un
operador presente en la naturaleza. De este
operador derivan multitud de máquinas muy
empleadas por el ser humano: alicates, tijeras,
martillos (pata de cabra), carretilla, remo,
pinzas, etc.
Con los cuatro elementos tecnológicos de una
palanca se elabora la denominada Ley de la
palanca, que dice: La "fuerza" por su brazo es
igual a la "resistencia" por el suyo.
Matemáticamente se puede expresar como:
(Fuerza)(BrazoFuerza)=(Resistencia)(BrazoResistencia)
F x BF = R x BR
Esta expresión matemática representa una
proporción inversa entre la "fuerza" y su brazo
por un lado y la "resistencia" y el suyo por el
otro.
F R
A A
BF BR
Por tanto, para una resistencia dada, el aumento
de la fuerza obliga a disminuir su brazo de
fuerza, mientras que un aumento en el brazo de
fuerza obliga a una disminución de su fuerza.
Esta expresión matemática se traduce de forma
práctica si pensamos en estos ejemplos:
1. La fuerza necesaria para hacer girar una
puerta es menor cuanto más lejos de las
bisagras (brazo de fuerza) la aplicamos.
2. Es más fácil cortar una alambre (fuerza) con
unos alicates de corte, cuanto más cerca del eje
lo colocamos (brazo de resistencia) y cuanto
más lejos de él aplicamos la fuerza (brazo de
fuerza).
3. Al emplear un cascanueces es más fácil
romper la nuez (resistencia) cuanto más lejos
(brazo de fuerza) ejerzamos la fuerza.
4. Es más fácil aflojar los tornillos de las
ruedas de un coche (fuerza) cuanto más larga
sea la llave empleada (brazo de fuerza).
5. Si en vez de considerar las intensidades de la
fuerza y la resistencia consideramos su
desplazamiento, esta ley la podemos enunciar
de la forma siguiente:
El desplazamiento de la fuerza (dF) es a su
brazo (BF) como el de la resistencia (dR) es al
suyo (BR)
expresión que matemáticamente toma la forma:
dF _ dR
BF ¯ BR
BR
BF
dR
dF
Esto representa una proporción directa entre el
dF y su BF, de tal forma que para aumentar (o
disminuir) el dF es necesario también aumentar
(o disminuir) su BF, y lo mismo sucedería con
la resistencia.
Según la distribución del fulcro, el punto de
aplicación de la fuerza y el punto de aplicación
de la resistencia a lo largo de la palanca, se
pueden distinguir 3 grupos de palancas. Estos
grupos comúnmente de designan como
palancas tipo I ó de primer grado, tipo II ó de
segundo grado y tipo III ó de tercer grado.
1.1.1 Palanca de primer grado: en la palanca
de primer grado el fulcro está ubicado entre el
punto de aplicación de la F y el punto de
aplicación de la R. Según la ubicación
especifica del fulcro, la F aplicada puede
aumentar o disminuir en función de la distancia
comprendida desde el fulcro hasta el punto de
aplicación de la fuerza, lo que puede resultar
muy cómodo para determinadas aplicaciones
(alicates, patas de cabra y balancines). Esto nos
permite conseguir que la fuerza y la resistencia
tengan movimientos contrarios con
desplazamientos (dF y dR) dependientes de sus
respectivas distancias al fulcro. Con estas
posiciones relativas se pueden obtener tres
posibles soluciones:
a. Con fulcro centrado: los brazos de fuerza y
resistencia son iguales (BF=BR). Este montaje
hace que la fuerza y la resistencia sean iguales
(P=R), como también lo serán los
desplazamientos de la fuerza y de la resistencia
(dP=dR). Es una solución que solamente aporta
comodidad, pero no ganancia mecánica. Se
puede mantener la amplitud del movimiento ya
que BR=BF.
F R
A
BF = BR
F=R
BF BR
La palanca de primer grado con fulcro
centrado, por no tener ganancia mecánica, su
utilidad se centra en los mecanismos de
comparación o simplemente de inversión de
movimiento. Esta disposición se emplea, en
balanzas y balancines de los parques infantiles.
BF A
BR
F F
R 3. Con fulcro cercano a la fuerza: el brazo de
b. Con fulcro cercano a la resistencia: el
brazo de fuerza es mayor que el de resistencia
(BF>BR) Esta solución hace que se necesite
una menor fuerza para compensar la resistencia
(F<R), al mismo tiempo que se produce un
mayor desplazamiento de la fuerza que de la
resistencia (dF>dR). Este sistema aporta
ganancia mecánica y es el empleado cuando
necesitamos vencer grandes resistencias con
pequeñas fuerzas.
R BF
F
A Esta solución presenta la ventaja de que a
BF > BR
F<R BF BR
La palanca de primer grado con fulcro cercano
a la resistencia es de gran utilidad cuando
queremos mover objetos pesados, balanzas
romanas, alicates de corte, patas de cabra,
timones de barco. Se puede reducir la amplitud
del movimiento haciendo que el brazo de
fuerza sea mayor que el de resistencia BR=BF.
BR BF
A
F
R
BR
BF
A
R
fuerza es menor que el de la resistencia
(BF<BR). Solución que hace que sea mayor el
esfuerzo que la carga (F>R) y, recíprocamente,
menor el desplazamiento de la fuerza que el de
la resistencia (dF<dR). Esta solución no aporta
ganancia mecánica. Se puede aumentar la
amplitud del movimiento haciendo que el brazo
de la resistencia sea mayor que el de la fuerza.
F R
A
BF < BR
F>R
BR
pequeños desplazamientos de la fuerza se
producen grandes desplazamientos de la
resistencia, por tanto su utilidad se centra en
mecanismos que necesiten amplificar e invertir
el movimiento. Se utiliza, por ejemplo, en
barreras elevables, timones laterales, pinzas de
cocina.
 BF BR BF
F BR
A R BF > BR
R A
F

1.1.2. Palanca de segundo grado: la palanca

F
de segundo grado permite situar la resistencia A
entre el fulcro y el punto de aplicación de la
fuerza (F). Con esto se consigue que el brazo
de fuerza siempre será mayor que el de R
resistencia (BF>BR) y, en consecuencia, el BR
esfuerzo menor que la carga (F<R). Este tipo BF
de palancas siempre tiene ganancia mecánica.
Esta disposición hace que los movimientos de 1.1.3. Palanca de tercer grado: la palanca de
la fuerza y de la resistencia se realicen siempre tercer grado permite situar la fuerza F entre el
en el mismo sentido, pero la carga siempre se fulcro (A) y la resistencia (R). Con esto se
desplaza menos que la fuerza (dR<dF), por consigue que el brazo de la resistencia siempre
tanto es un montaje que atenúa el movimiento será mayor que el de la fuerza (BR>BF) y, en
de la resistencia. consecuencia, el esfuerzo mayor que la carga
R (F>R). Este tipo de palancas nunca tiene
F ganancia mecánica.
A
F
R
BF > BR A
F<R BR
BF BF < BR
F>R BF
BR

BF > BR dR dF
A
dF > dR
BF < BR dF dR
dF < dR A

Al ser un tipo de máquina cuya principal

ventaja es su ganancia mecánica, su utilidad
principal aparece siempre que queramos vencer
grandes resistencias con pequeñas fuerzas. Se
emplea en cascanueces, carretillas, cortaúñas,
remos.
Esta disposición hace que los movimientos de
la fuerza y de la resistencia se realicen siempre
en el mismo sentido, pero la carga siempre se
desplaza más que la fuerza (dR>dF). Es un
montaje, por tanto, que amplifica el
movimiento de la fuerza, lo que constituye su
principal ventaja. Al ser un tipo de máquina
BR
que no tiene ganancia mecánica, su utilidad
práctica se centra únicamente en conseguir BF
grandes desplazamientos de la resistencia con
pequeños desplazamientos de la fuerza. Se A R
emplea en pinzas de depilar, cortaúñas, cañas
de pescar.
F
BR R
F

BF