DISEÑO DE CONTROLADORES POR LA TÉCNICA DEL LUGAR DE LAS

RAÍCES.

CONSIDERACIONES PRELIMINARES DE DISEÑO

Cuando se diseña un sistema de control, si se requiere de un ajuste diferente al de
la ganancia, debemos modificar los lugares geométricos de las raíces originales
insertando un compensador conveniente.
En esencia, en el diseño realizado mediante el método del lugar geométrico de las
raíces, los lugares geométricos de las raíces del sistema se vuelven a construir
mediante el uso de un compensador, a fin de poder colocar un par de polos
dominantes en lazo cerrado en la posición deseada. (A menudo se especifican el
factor de amortiguamiento relativo y la frecuencia no amortiguada natural de un par
de polos dominantes en lazo cerrado.).
EFECTOS DE LA ADICIÓN DE POLOS. La adición de un polo a la función de
transferencia en lazo abierto tiene el efecto de jalar el lugar geométrico de las raíces
a la derecha, lo cual tiende a disminuir la estabilidad relativa del sistema y alentar el
asentamiento de la respuesta. (Recuerde que la adición de los controles integrales
añade un polo en el origen, con lo cual el sistema se vuelve menos estable.) La
figura 1 muestra ejemplos de los lugares geométricos de las raíces, que presentan
el efecto de la adición de uno o dos polos a un sistema de un solo polo.

EFECTOS DE LA ADICIÓN DE CEROS. La adición de un cero a la función de

transferencia en lazo abierto tiene el efecto de jalar el lugar geométrico de las raíces
hacia la izquierda, con lo cual el sistema tiende a ser más estable, y se acelera el
asentamiento de la respuesta. (Físicamente, la adición de un cero a la función de
transferencia de la trayectoria directa significa agregar al sistema un control
derivativo. El efecto de tal control es introducir un grado de previsión al sistema y
acelerar la respuesta transitoria.) La figura 2(a) muestra los lugares geométricos de
las raíces para un sistema estable con una ganancia pequeña, pero inestable con
una ganancia grande. Las figuras 2(b), (c) y (d) muestran las gráficas del lugar
geométrico de las raíces para el sistema cuando se añade un cero a la función de
transferencia en lazo abierto. Observe que, cuando se agrega un cero al sistema de
la figura 2(a), éste se vuelve estable para todos los valores de ganancia.

En general, el diseño de controladores en sistemas de control se puede ver como

un problema de diseño de filtros. Desde el punto de vista de filtrado, el controlador
PD es un pasa-alta (controlador de adelanto), el controlador PI es un filtro pasa-baja
(controlador de atraso) y el controlador PID es un filtro pasa banda

TÉCNICAS DE COMPENSACIÓN DE ADELANTO BASADAS EN EL ENFOQUE

DEL LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES.
Los procedimientos para diseñar un compensador de adelanto mediante el método
del lugar geométrico de las raíces se plantean del modo siguiente:
1. A partir de las especificaciones de desempeño, determine la ubicación deseada
para los polos dominantes en lazo cerrado.
2. Por medio de una gráfica del lugar geométrico de las raíces, compruebe si el
ajuste de la ganancia puede o no por sí solo producir los polos en lazo cerrado
convenientes. Si no, calcule la deficiencia de ángulo 4. Este ángulo debe ser una
contribución del compensador de adelanto si el nuevo lugar geométrico de las raíces
va a pasar por las ubicaciones deseadas para los polos dominantes en lazo cerrado.
3. Suponga que el compensador de adelanto G,(s) es:
en donde a y T se determinan a partir de la deficiencia de ángulo. Kc se determina
a partir del requerimiento de la ganancia en lazo abierto.
4. Si no se especifican las constantes de error estático, determine la ubicación del
polo y del cero del compensador de adelanto, para que el compensador de adelanto
contribuya al ángulo 4 necesario. Si no se imponen otros requerimientos sobre el
sistema, intente aumentar lo más posible el valor de a. Un valor más grande de a
por lo general produce un valor más grande de KV, lo cual es conveniente. (Si se
especifica una constante de error estático, por lo general es más sencillo usar el
enfoque de la respuesta en frecuencia.)
5. Determine la ganancia en lazo abierto del sistema compensado a partir de la
condición de magnitud.
Una vez diseñado un compensador, verifique que se hayan cumplido todas las
especificaciones de desempeño. Si el sistema no cumple las especificaciones de
desempeño, repita el procedimiento de diseño ajustando el polo y el cero del
compensador hasta cumplir con todas las especificaciones. Si se requiere de una
constante de error estático grande, enlace en cascada una red de atraso o convierta
el compensador de adelanto en un compensador de atraso-adelanto.
Observe que, si los polos dominantes en lazo cerrado seleccionados no son
realmente dominantes, será necesario modificar la ubicación del par de polos
dominantes en lazo cerrado seleccionados. (Los polos en lazo cerrado diferentes
de los dominantes modifican la respuesta obtenida de los polos dominantes en lazo
cerrado. El grado de modificación depende de la ubicación de los polos en lazo
cerrado restantes.) Asimismo, los ceros en lazo cerrado afectan la respuesta si se
localizan cerca del origen.
OTROS PASOS:
1. De las especificaciones de funcionamiento, se determina la ubicación deseada
de los polos dominantes en lazo cerrado.
2. Trazar el lugar geométrico de las raíces para el sistema no compensado cuya
función de transferencia es G(s). Determine si con solo ajustar la ganancia se logra
obtener o no los polos de lazo cerrado deseados. De no ser posible, calcule la
deficiencia angular Φ, este ángulo se debe proporcionar por el compensador en
adelanto para que el nuevo LGR pase por las ubicaciones deseadas.
3. Se determinan α y T a partir de la deficiencia angular, Kc se determina a partir de
requisito de ganancia de lazo abierto partiendo de la condición de magnitud.
4. Verificar que se hayan cumplido todas las especificaciones de desempeño, de no
ser el caso repetir el procedimiento ajustando el polo y el cero del compensador
hasta cumplir con todas las especificaciones.