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UNIVERSIDAD FRANCISCO DE PAULA SANTANDER Versión: 1.0
PROGRAMA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA
Sistemas de control
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INTRODUCCIÓN
OBJETIVOS
Determinar los criterios matemáticos para determinar si un Figura 1. Representación del arreglo de Routh-Hurwitz
sistema es inestable o estable utilizando el método
propuesto por Routh-Hurwitz.
Donde los coeficientes de correspondientes a la matriz de
Manejar la herramienta de Matlab para la simulación del
elementos se describen en la Figura 2:
modelo y encontrar los polos en la región de inestabilidad
o inestabilidad.
DESARROLLO DE LA PRÁCTICA
Para esta práctica, se utilizó el criterio de estabilidad de
Routh-Hurwitz para determinar si la siguiente función de
transferencia es estable:
( + 0.5)
( )=
+2 + 10 + 5 + (2 + )
Desarrollando los coeficientes de la Figura 2, se tiene: Finalmente, se usó la función rlocus de MatLab para poder
graficar la función de transferencia y saber si estas raíces se
2(10) − 1(5) encuentran en la mitad izquierda o mitad derecha del plano
= = 7,5 real-imaginario y así determinar la estabilidad del sistema.
2
2(2 + ) − 1(0)
= =2+ rlocus(g1)
2
1 10 2+K -2
-4
2 5 0
-6
7,5 2+K -8
-8 -6 -4 -2 0 2 4 6
67 4 Real Axis (seconds -1)
−
15 15 Figura 3. Gráfica en el plano real-imaginario de la función de
transferencia
K+2
La Figura 3 permiten ven que, como máximo, las raíces se
Por lo tanto: encuentran en el eje imaginario del plano, indicando que el
16.75 > >0 sistema es estable, corroborando los resultados del análisis
previo en donde la primera columna del arreglo de Routh-
Utilizando la herramienta computacional Matlab, se pudo Hurwitz no hubo ningún cambio de signo y, por consiguiente,
determinar las raíces de la función de transferencia utilizando un sistema estable.
el comando roots:
En el Anexo A se incluye la figura que se obtuvo usando el
r=roots([1 2 10 5 12]) comando pzmap en donde todos los polos se encuentran al
lado izquierdo del plano, o en el peor de los casos, sobre el eje
Dando como resultado lo siguiente: imaginario.
2
2
0.74
1.5
1
1 0.9 System: g1
Zero : -0.5
Damping: 1 0.5
Overshoot (%): 0
Frequency (rad/s): 0.5
0
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-2
2
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Real Axis (seconds )
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