Inversión cinemática

Se denomina inversión cinemática de un mecanismo a la obtención de

un mecanismo diferente a partir de otro dado sin cambiar su número y tipo
de pares cinemáticos, sino únicamente cambiando el eslabón que actúa como
eslabón fijo del mecanismo. De forma abreviada se denomina también
inversiones a cada una de las alternativas del mecanismo obtenidas por
inversión cinemática. A continuación se muestran dos inversiones del
mecanismo con cuatro eslabones y cuatro pares cinemáticos inferiores (tres
articulaciones y un par prismático o deslizadera). Mientras en la primera
inversión (mecanismo biela manivela) el eslabón fijo se conecta con una
articulación a un eslabón y con una deslizadera a otro, en la segunda inversión
(mecanismo manivela balancín), el eslabón fijo se conecta con dos
articulaciones a sendos eslabones móviles del mecanismo:

Ley de Grashof

Afirma que, para el eslabonamiento plano de cuatro barras, la suma de las

longitudes más corta y más larga de los eslabones no puede ser mayor que la
suma de las longitudes de los dos eslabones restantes, si se desea que exista
una rotación relativa continua entre dos elementos. Esta ley específica que uno
de los eslabones, en particular el más pequeño, girara continuamente en
relación con los otros tres solo cuando
 si no se satisface esta desigualdad, ningún eslabón efectuara una
revolución completa en relación al otro.

Esta ley especifica el orden en que los eslabones se conectan, o cual de los
eslabones de la cadena de cuatro barras es el fijo. En consecuencia, se está en
libertad de fijar cualquiera de los cuatro que se crea conveniente.

Ventaja Mecánica

La ventaja mecánica de un eslabonamiento es la razón del momento de torsión

de salida ejercido por el eslabón impulsado, al momento de torsión de entrada
que se necesita en el impulsor. La ventaja mecánica del eslabón de cuatro
barras es directamente proporcional al seno del ángulo Y comprendido entre el
acoplador y el seguidor, e inversamente proporcional al seno del ángulo B,
formado por el acoplador y el impulsor. Por supuesto, estos dos ángulos y, por
ende, la ventaja mecánica cambian en forma continua conforme se mueve el
eslabonamiento.

Cuando el seno del ángulo B, se hace cero, la ventaja mecánica se hace

infinita; de donde, en dicha posición, solo se necesita un pequeño momento de
torsión de entrada para contrarrestar una carga de momento de torsión de
salida sustancial. Por esto cuando la ventaja mecánica es infinita se dice que el
eslabonamiento tiene una posición de volquete.
El ángulo Y, entre el acoplador y el seguidor se llama ángulo de transmisión.
Conforme este disminuye, la ventaja mecánica se reduce e incluso una
cantidad pequeña de fricción hará que el mecanismo se cierre o se trabe.

Las definiciones de ventaja mecánica, volquete y ángulo de transmisión

dependen de la elección de eslabones impulsor e impulsado.

Mecanismos de línea recta

El resultado mejor conocido de la invención del mecanismo de línea recta es

el desarrollado por Watt para guiar el pistón de las primeras máquinas a vapor.
El eslabonamiento de Watt es uno de cuatro barras, que desarrolla una línea
aproximadamente recta como parte de una curva de acoplador. Aunque no
describe una recta exacta, se logra una aproximación aceptable sobre una
distancia de recorrido considerable. Otros tipos de mecanismos de línea recta
son: el mecanismo de Roberts, el eslabonamiento de Chebychev y el inversor
de Peaucillier entre otros.

Mecanismos de retorno rápido

En operaciones repetitivas existe por lo común una parte del ciclo en la que el
mecanismo se somete a una carga, llamada carrera de avance o de trabajo, y
una parte del ciclo es conocida como carrera de retorno en la que el
mecanismo no efectúa trabajo sino que se limita a devolverse para repetir la
operación. Una medida de lo apropiado de un mecanismo desde el punto de
vista, conocida con el nombre de razón del tiempo de avance al tiempo de
retorno, se define mediante la formula
Un mecanismo para el cual el valor de Q es grande, resulta más conveniente
para esta clase de operaciones repetitivas que aquellos que se caracterizan por
valores pequeños de Q. Los mecanismos con valores de Q superiores a la
unidad se conocen como de retorno rápido. Para un mecanismos corredera-
manivela, se mide el ángulo alfa (a) que se recorre durante la carrera de
avance, y el ángulo restante de la manivela se considera como B , de la carrera
de retorno; y si el periodo del motor es T , entonces:

Tiempo de carrera de avance:

Tiempo de carrera de retorno:

Despejando con respecto a la primera fórmula tenemos: