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Mini projet
L’AUTOMATIQUE :
ASSERVISSEMENT DE POSITION ANGULAIRE
D’UN MOTEUR A COURANT CONTINU
Présenté par :
MINT DEH OULD ZEIN AICHA
BARHOUN HICHAM
Encadré par :
MR. HAJRAOUI
1. Définition : ..................................................................................................... 5
Définition ................................................................................................... 14
Constitution et principes physiques ........................................................... 14
Modélisation de la partie électrique .......................................................... 15
Modélisation de la partie mécanique ......................................................... 16
Fonction de transfert du moteur à cc ......................................................... 16
2. Asservissement de position angulaire : ....................................................... 17
- L’organigramme ............................................................................................. 27
Référence : ................................................................................................. 29
Introduction générale :
Automatique est une science et une technique qui permet de maitriser le comportement
d'un système (traduit par ses grandeurs de sortie), en agissant de manière adéquate sur ses
grandeurs d'entrée.
Cette discipline traite de la modélisation, de l'analyse, de la commande et, de la
régulation des systèmes dynamiques. Elle a pour fondements théoriques les mathématiques, la
théorie du signal et l’informatique théorique. L'automatique permet l'automatisation de tâches
par des machines fonctionnant sans intervention humaine. On parle alors de système asservi
ou régulé. Dans le mode industriel des nombreux systèmes sont en train de remplacer
l’homme, mais l’autonomie du système dépendait de l’homme, d’où la nécessité de créer un
système intelligeant tels que : l’asservissement d’un moteur à courant continu.
Le but de projet est de contrôler la position angulaire d’un moteur à courant continu en
utilisant des outils indispensable tels que : carte arduino, bouton poussoir, moteur L293D,
résistances, fil de connexion, et ordinateur.
Dans le travail que nous présentons, La démarche que nous allons suivre pour atteindre
ces objectifs est la suivante : nous avons dégagé trois chapitres dont les deux premiers sont
consacrés à donner juste une idée sur l’asservissement en général et sur le contrôleur PID en
particulier. Le dernier chapitre présente la partie câblage et la partie programmation avec les
résultats et interprétations.
1. Définition :
Un système est dit asservi lorsque la grandeur de sortie suit aussi précisément que possible
les variations de la grandeur d’entrée (ordre ou consigne) quels que soient les effets
perturbateurs extérieurs.
L'objet d'application de l'automatique est appelé système. Un système se caractérise par ses
Grandeurs d'entrée, et de sortie. Les grandeurs d'entrée sont les grandeurs qui agissent sur
le système.
Il en existe deux types :
Commandes : Ce sont les entrées du système qui dépendent de l’application.
Perturbations : Ces entrées sont aléatoires et difficiles à analyser. Elles sont
difficiles à maitriser.
Un système est en boucle ouverte (BO) lorsque la commande est élaborée sans l'aide de la
connaissance des grandeurs de sortie.
Dans le cas contraire, le système est dit en boucle fermée (BF). La commande est alors
fonction de la sortie et de la consigne (la valeur souhaitée en sortie). Pour observer les
grandeurs de sortie, on utilise des capteurs. C'est l'information de ces capteurs qui va
permettre d'élaborer la commande.
Un système de commande peut opérer en boucle ouverte à partir du seul signal de consigne.
Mais la boucle fermée (contre réaction) est capable de stabiliser un système instable en BO.
Une (BF) permet de :
Compenser les perturbations externes.
Compenser les incertitudes internes au processus lui-même. Pour cela, un système
de commande peut réaliser deux fonctions distinctes :
L’asservissement, c'est à dire la poursuite par la sortie d'une consigne variable dans
le temps.
La régulation, à savoir la compensation de l'effet de perturbations variables sur la
sortie (la consigne restant fixe).
L’utilisation du feedback (retour) est le principe fondamental en automatique. La commande
(appliquée au système) est élaborée en fonction de la consigne (sortie désirée) et de la
sortie. La figure suivante représente le principe du feedback :
L’indice n représente l'ordre du système linéaire. Seuls les systèmes pour lesquels m ≤ n sont
réalisables pratiquement.
On appelle fonction de transfert ou transmit tance d'un système linéaire le rapport entre la
transformée de Laplace de la sortie sur celle de l'entrée :
C'est une fonction rationnelle. L'ordre du système (qui est l'ordre de l'équation
différentielle) est le degré du dénominateur de T(p).
Pour exprimer l'équation précédente, on utilise généralement le schéma suivant :
Un gain dans la chaine directe permet d'améliorer la précision d'un asservissement (mais ce
gain ne permet pas d'annuler l'erreur de position ou de vitesse). Il n'est pas possible
d'augmenter ce gain de façon trop importante car il peut dégrader la stabilité du système,
voire rendre le système instable.
D'où le dilemme classique en automatique :
Un gain faible donne un système stable mais peu précis.
Un gain fort donne un système plus précis mais moins stable.
Le gain de la boucle ouverte à une action sur l'asservissement, on parle d'un correcteur
proportionnel.
Un correcteur est un système qui va élaborer la commande d'un système en fonction de
l'erreur mesurée entre la sortie et la consigne. Un correcteur proportionnel est un système
qui donne une commande proportionnelle à l'erreur mesurée. Beaucoup de systèmes
peuvent être commandés par ces types de correcteurs simples à mettre en œuvre. Le
réglage du gain va consister à obtenir un bon compromis stabilité précision.
Stabilité Précision
Précision RapiditéRapidité
Lorsqu'on réalise l'asservissement d'un système, on peut faire apparaître les défauts
suivants :
_ Imprécision : l'erreur est trop grande.
_ Lenteur : le système a un temps de réponse trop long.
_ Instabilité : la sortie peut devenir oscillatoire peu amortie voir même instable.
On place un correcteur entre le bloc comparateur et le système pour corriger les défauts de
l'asservissement :
Correcteur proportionnel P
Il augmente le gain du système et donc sa rapidité et sa précision.
Il peut rendre le système asservi instable.
Correcteur proportionnel intégral PI
Il augmente le gain en basse fréquence sans déstabiliser le système asservi, il
améliore donc la précision.
Il peut même annuler l'erreur statique.
Correcteur proportionnel dérivé PD
Il augmente la marge de phase et stabilise le système asservi.
Il peut aussi augmenter la rapidité.
Correcteur P (proportionnel)
Avec correcteur P
diminution de l'erreur statique
augmentation de l'instabilité
temps de réponse élevé
Avec correcteur PI
annulation de l'erreur statique
stabilité insuffisante
temps de réponse élevé
Avec correcteur PD
amélioration de la rapidité
stabilité suffisante
erreur statique toujours présente
Définition
Un moteur à courant continu est une machine électrique. Il s'agit d'un convertisseur
électromécanique permettant la conversion bidirectionnelle d'énergie entre une installation
électrique parcourue par un courant continu et un dispositif mécanique. Elle est aussi
appelée dynamo.
D'un stator qui est à l'origine de la circulation d'un flux magnétique fixe créé soit par des
enroulements statoriques (bobinage) soit par des aimants permanents. Il est aussi
appelé « inducteur » en référence au fonctionnement en génératrice de cette machine.
D'un rotor bobiné. Les enroulements rotoriques sont aussi appelés enroulements
d'induits, ou communément « induit » en référence au fonctionnement en génératrice
de cette machine.
Tel que :
Equations électriques :
Equation mécanique :
(2)
Fonction de transfert
(1)
H1(P) =
On appelle asservissement de position, le faite qu’un système cherche à suivre les variations
d’une position (ici une position angulaire de consigne téta)
Le moteur à courant continu fonctionne quand on lui envoie un courant. Le rotor va donc
tourner plus ou moins vite selon celui-ci, puis s’arrêter dès lors qu’il n’est plus alimenté.
Cependant, on ne connait ni la distance angulaire parcourue, ni la vitesse de rotation. Aussi,
si l’on veut réaliser un asservissement en position, il faut transformer la consigne pour envoyer
un courant pendant le temps nécessaire pour atteindre l’objectif. Il faut pouvoir mesurer ce
qu’il se passe pendant que le moteur est en marche, calculer la position, en déduire une
erreur, puis la corriger pour atteindre la consigne de sortie. Il faut donc se servir de codeurs
incrémentaux, acquérir les données, faire les calculs et commander le moteur en même
temps.
Asservissement P :
L’asservissement de type P est le plus simple qui soit. Il s’agit d’appliquer une correction
proportionnelle l’erreur corrigeant de manière instantanée tout écart de la grandeur à régler
:
Son rôle est d’amplifier virtuellement l’erreur pour que le système réagisse plus vivement,
comme si l’erreur était plus grande qu’elle ne l’est en réalité. Il permet de vaincre les grandes
inerties du système et diminue le temps de montée en donnant de la puissance au moteur
(plus l’erreur est grande, plus on donne de puissance au moteur). Lorsque l’on augmente Kp,
le système réagit plus vite et l’erreur statique s’en trouve améliorée, mais en contrepartie le
système perd
en stabilité. Le dépassement se fait de plus en plus grand, et le système peut même diverger
dans le cas d’un Kp démesuré.
0
Néanmoins, il faut toujours une certaine tension aux bornes du moteur pour que celui-ci
puisse tourner. C’est pourquoi, lorsque l’on s’approche de la valeur demandée, l’erreur n’est
plus assez grande pour faire avancer le moteur, ce qui fait que l’on n’atteint jamais vraiment
la valeur demandée. Il subsiste alors une erreur statique,qui est d’autant plus faible que Kp
est grand.
Asservissement PI :
Asservissement PID :
Partie cablage
Deux résistances de 10Kohms placées entre les boutons poussoirs et le (-) qui se
trouvera sur le 9V de la pile
Le L293D est un double pont-H. Cela signifie qu’il est utilisable pour commander
quatre moteurs distincts (dans un seul sens) grâce à ses 4canaux. Dans son principe de
base, le pont H est un assemblage de 4 transistors (2 PNP et 2 NPN) monté de telle
façon que le courant puisse passer soit dans un sens, soit dans l'autre au travers de la
charge (un moteur continu par exemple).
Le LD293D est place au centre de la plaque d’essai pour pouvoir accès à toutes ses
broches de chaque cote
2. Partie programmation
Larduino
Une carte d’interface programmable capable de piloter des capteurs et des actionneurs
afin de simuler ou créer des systèmes automatisés
Le Microcontrôleur ATmega328
- L’organigramme
INISIALISATION
SETUP
LOUP
Enablepin=0
Conclusion générale :
Nous avons effectué ce travail qui nous a fait bénéfique, permettant de maitriser bien
notre cours.
Ce travail nous a permis de voir comment un asservissement de position angulaire
peuvent être atteins avec un contrôleur PID.
La simulation de ce système en MATLAB a permis de voir le rôle du correcteur dans
l’asservissement de position.
Enfin ce projet a été un moyen idéal pour développer notre capacité de travail en
groupe.
Référence :
Bibliographie :
http://ingissatso.doomby.com/medias/files/rapport-aservissement-comande-numerique-by-
http://wikimeca.org/index.php?title=Exemple_de_l%27ascenseur_à_mémoire
(consultée en 03/2016) ;
http://wikimeca.org/index.php?title=Moteur_à_courant_continu
(consultée en 03/2016) ;
http://cbissprof.free.fr/telechargements/tsiris/cours/systemesasservis.pdf
(consultée en 04/2016).