Schématisation cinématique

Ex 1 : PINCE DE MANUTENTION

Le système mécanique de préhension ci-dessus est une pince de

manutention développée par le constructeur Schrader Bellows. Elle
se situe en bout d’un bras de robot. Elle est constituée,
principalement :
 d’un carter (0),
 d’un piston (1) se translatant par rapport au bâti suivant la
direction x. Cette translation est provoquée par l’envoi d’air
comprimé.
 de 2 bielles (2) en liaison pivot d’axe (A,z) avec le piston (1)
(seule la bielle du dessus est représentée sur le schéma cinématique),
 de 2 doigts de préhension (3) en liaison pivot d’axe (B,z) et (B’,z) avec chaque bielle (2) et en liaison pivot
d’axe (D,z) et (D’,z) avec le bâti (seul le doigt du dessus est représenté sur le schéma cinématique),
 de 2 ressorts hélicoïdaux assurant le retour du piston.

La translation du piston est donc transformée en rotation des 2 pinces dans le but de saisir un objet. On se propose
d’établir la relation entre la translation du piston et la rotation des doigts. Pour cela :

1. Effectuer le graphe de liaisons.

2. Compléter le schéma cinématique plan ci-joint, où les pièces sont représentées en position doigt ouvert au
maximum.
3. Tracer les trajectoires du point A de 1 par rapport au repère R, des points B et E de 3 par rapport au repère R.
4. La course du piston étant de 25 mm, tracer la position finale du point A (noté Af).
5. En remarquant que la distance AB est constante, tracer Bf. Procéder de même pour tracer Ef.
6. Tracer alors le doigt 3 en position fermée.
7. En déduire le débattement angulaire du doigt 3.

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Graphe de liaison :

Schéma cinématique :

Echelle 1

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 Schématisation cinématique

Ex 2 : MECANISME DE POMPE DOSHYDRO

Le mécanisme de pompe « DOSHYDRO »

permet de transformer une rotation
continue du moteur en translation
alternée du piston 5.

Solidaire de l’arbre moteur se trouve la vis

1 du système roue et vis sans fin qui
permet de transmettre le mouvement.Le
mouvement de translation alternée est
généré par les liaisons entre la roue à
excentrique 2, la noix 3 et la crosse 4
solidaire du piston 5.

Graphe de liaison :

Schéma cinématique spatial :

Schéma cinématique plan :

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Ex 3 : MECANISME DE TRANSFERT DE DOSETTES

On considère le mécanisme suivant :
 Expliquer le fonctionnement du mécanisme.
 Dessiner le mécanisme dans sa nouvelle position où le
chariot 4 s’est déplacé 15 mm vers la droite.
 Que dire de l’orientation du
plateau 6 ?

Remarque :
Le bras 2 est
constitué de
la barre CDE

Ex 4 : POMPE A DEBIT VARIABLE

 Faire le graphe de liaison.
On considère considère le mécanisme ci-dessous.
 Expliquer le fonctionnement du mécanisme,
Le mouvement moteur est la rotation de 2/1 d’axe (O,z1).
notamment le mécanisme de
transformation de mouvement et le
mécanisme de réglage du débit.

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Ex 5 : SYSTEME D’OUVERTURE DE HAYON DE COFFRE ELECTRIQUE

L’étude porte sur le système d’ouverture et de fermeture

automatique de hayon de coffre automobile PCS (Power Closure
System), conçu par l’équipementier français Valéo.

L’ouverture ou la fermeture du hayon est assurée par deux

vérins électriques prenant directement la place des vérins à air
comprimé que l’on peut trouver sur une porte de coffre
classique.
Afin de pouvoir quand même en faire une
ouverture/fermeture manuelle, la hauteur de l’extrémité du
coffre par rapport au sol doit être de 0,75 m en position
fermée, et de 2 m en position ouverte.

La schématisation cinématique est donnée ci-dessous.

L’objectif de l’étude est de déterminer la course du vérin, et de

vérifier si la loi entrée-sortie est linéaire ou non.

Questions :

1. Effectuer le graphe de liaisons.

2. Sur le schéma cinématique ci-dessus, repérer les paramètres de position en entrée et en sortie du
mécanisme.

3. Tracer sur le document réponse les trajectoires des points C et D de 1 par rapport au sol.

4. Tracer le hayon en position basse et haute, ainsi que l’ensemble du mécanisme dans ces 2 positions.

5. En déduire la course du vérin et le débattement angulaire de l’ensemble du vérin par rapport à la voiture.

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Pour connaitre l’échelle, on se servira de la donnée suivante :

 la longueur BD de la porte du coffre est de 1 m.

Sol

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