Raport de cercetare – Grant CNCSIS cod 61 37

1. CINEMATICA ªI DINAMICA MOTOARELOR NAVALE

Motoarelor navale cu ardere internã cu piston le este specificã

transformarea miºcãrii de translaþie alternative a pistonului, sub
acþiunea presiunii gazelor rezultate în urma arderii combustibilului în
cilindri, în miºcare de rotaþie a arborelui cotit, prin intermediul
mecanismului bielã-manivelã.
În cele ce urmeazã se vor trata într-un mod succint problemele
generale de dinamicã a motoarelor cu ardere internã cu piston, în
categoria cãrora se înscriu ºi cele navale, insistându-se pe aspecte
specifice, care, ºi acestea, vor fi tratate într-o manierã modernã,
analiticã, oferindu-se, în acest fel, posibilitatea unor corelaþii rapide
între capitolul de faþã ºi cele ce urmeazã, dedicate unei analize
detaliate a comportamentului dinamic al motoarelor navale de
propulsie.

1.1. Cinematica mecanismului motor

Necesitatea studiului cinematic al mecanismului motor, studiu

constând în precizarea funcþiilor care exprimã deplasarea, viteza ºi
acceleraþia reperelor componente ale mecanismului, este impusã de
necesitatea cunoaºterii forþelor, implicit a solicitãrilor acestora.

1.1.1. Cinematica mecanismului bielã-manivelã normal

Mecanismul normal este prezentat schematic în figura 1.1.

Elementele sale componente sunt manivela de lungime R, care
executã o miºcare de rotaþie cu viteza unghiularã , presupusã
constantã; biela de lungime L, articulatã cu manivela în punctul M,
executând o miºcare plan-paralelã; pistonul articulat de bielã prin
intermediul unui bolþ sau al unui cap de cruce (soluþie specificã
motoarelor navale de propulsie în doi timpi), care executã o miºcare
de translaþie alternativã în lungul cilindrului (punctul P).
Pentru analiza cinematicã a mecanismului motor normal, se va
considera unghiul de rotaþie al manivelei  drept coordonatã
generalizatã; poziþia mecanismului va fi complet determinatã de
douã variabile suplimentare:  , unghiul de oblicitate al bielei ºi
ordonata y. Din teoria mecanismelor [2], [9], se pot scrie atunci
urmãtoarele relaþii:
Raport de cercetare – Grant CNCSIS cod 61 38

  arcsin( sin )
 , (1.1)
 y  R cos   L cos 
în care s-a introdus raportul  , numit alungirea bielei (coeficient de
compactitate a mecanismului), ca fiind:
  R/L. (1.2)
Cu ajutorul acestora putem defini urmãtorii coeficienþi:

 dy
c w    ytg
p
d

c d cos 
 
  b
d cos 

 dc y
c a   p

p
d

   R cos   c 2 L cos   ,
b

  c  L sin 
 b

 dc 
c   b


b
d
 sin 
    c 2 tg 2 
 cos  b


(1.3)
Raport de cercetare – Grant CNCSIS cod 61 39

numiþi, respectiv, coeficientul vitezei

pistonului wp , coeficientul vitezei unghiulare
a bielei  ,b coeficientul acceleraþiei
unghiulare a bielei  . Sã
b remarcãm cã
variabilele  ºi y , ca ºi derivatele lor, sunt
funcþii de coordonata generalizatã  , deci
variazã odatã cu rotirea manivelei.

Fig. 1.1. Schema mecanismului

motor normal.
În funcþie de coeficienþii definiþi anterior, se pot determina acum
mãrimile cinematice ale mecanismului motor normal, în formularea
clasicã [5], [11], [12], [14], [17], în relaþiile (1.4).
Se remarcã notarea deplasãrii pistonului cu y , consideratã,
p

uzual, din poziþia p.m.i.; spre deosebire de formulãrile menþionate

anterior, în cele ce urmeazã se pune în evidenþã dependenþa
Raport de cercetare – Grant CNCSIS cod 61 40

cvasiexplicitã de coordonata generalizatã, prin intermediul

coeficienþilor definiþi de relaþiile (1.3).

yp  R  L  y

w  dy  y   y   c
 p d p w p

 dw p d 2 y p 

a p   2  c w   2 c a , (1.4)
 d d p p

 b   c 
 b

 b   c    2 c 

b b

în care cu y s-a notat deplasarea pistonului, consideratã, uzual, din

p

poziþia p.m.i. , iar cu  variaþia temporarã.

Vom descrie, în continuare, miºcarea bielei al cãrei centru de
masã s-a notat cu G b , situat la distanþele Lm ºi L p , respectiv, faþã
de punctele de articulaþie cu manivela ºi pistonul (figura 1.1). Poziþia
centrului de greutate al bielei va fi datã de :
Raport de cercetare – Grant CNCSIS cod 61 41

Fig. 1.2. Schema de calcul a mãrimilor

cinematice ale mecanismului normal.

xG  R sin   Lm sin 


b
, (11.5)
 yG  R cos   Lm cos 
b

a doua relaþie putând fi scrisã ºi faþã de p.m.i.:

yb  R  L  yG . b
(1.6)

Derivatele în funcþie de coordonata generalizatã  a acestor

coordonate se exprimã prin coeficienþii:
Raport de cercetare – Grant CNCSIS cod 61 42

 dx G
c1  b
 R cos   c  Lm cos 

bx
d b

 dy G
c1  b
  R sin   c  Lm sin 
 by
d b

 dc1
(1.7)
c 
bx
  R cos   c  Lm cos   c 2 Lm sin 
 2 bx
d b b


 dc1
  R cos   c  Lm sin   c 2 Lm sin 
by

c 2 by
d b b

Cu ajutorul acestora, componentele sistemului din figura 1.1. ale

vitezei ºi acceleraþiei unghiulare ale bielei sunt


b x
  c1 bx


b y
   c1 by

 . (1.8)
a   c1   c2
G bx bx bx


aG
by
   c1   c 2
by by

Utilizând schema de calcul din figura 1.2, se pot da expresiile

uzuale ale mãrimilor cinematice ale mecanismului normal, în care s-a
introdus ºi posibilitatea dezaxãrii mecanismului, E, în funcþie de care
se poate defini un al doilea coeficient ce, împreunã cu  ,
caracterizeazã particularitãþile acestui mecanism:
e  E / R , (1.9)
numit dezaxare (excentricitate) relativã.
Prin prelucrarea primei relaþii din setul (1.4), se va obþine
expresia exactã a deplasãrii pistonului mecanismului normal dezaxat :

  1
2
 1 
y p  y p ()  R  1    e 2  cos   1  2 (sin  e) 2   .(1.10)
 
 
  

în care semnul + corespunde dezaxãrii directe, iar – celei inverse,

dupã cum axa cilindrului este dezaxatã faþã de axa de rotaþie a
arborelui cotit în sensul de rotaþie al acestuia sau invers. Expresia
(1.10) se poate dezvolta în serie Fourier, sub forma:
Raport de cercetare – Grant CNCSIS cod 61 43

y p  R a0   (ak cos k  bk sin k) ,



(1.11)
 k 1 

fiind o funcþie periodicã de perioadã 2  , continuã ºi parã;

coeficienþii din dezvoltare vor fi de forma
 1 
a0  R 0 y p ()d 
 
  c  c 1  2 (sin  e)2 d
1
 1
0

ak  2 y p () cos kd 


 R 0
 
, (1.12)
  c2 1  2 (sin  e)2 cos kd
 0
 2 
bk   y p () sin kd 
 R 0
 

  c  c 
3
1  2 (sin  e)2 sin kd

3
0

unde c , c1 , c , c 3 sunt coeficienþi ce pot fi determinaþi cu

1 3

uºurinþã; în schimb, integralele de mai sus, de tip eliptic, nefiind

integrale eliptice complete, se dezvoltã mai dificil decât dacã am
recurge la dezvoltarea radicalilor din (1.10) în serie de puteri.
Se poate demonstra [4], [17] cã, în aceste condiþii, expresia
exactã a deplasãrii pistonului normal este:
Raport de cercetare – Grant CNCSIS cod 61 44

  1  2  2j 2j  1
 2k

y p  R 1    e  cos    (1) C 1   C 2k e  2k 2 j1 

2 k k 2 k 1

    k 0 2  j 0  2

  (1) C 2k 2 j cos 2i  2k 2 j C2k 2 j    C 2k e 

k j
i k  j 1 1 k  j k 2 j1 2 j1 ,(1.13)
i 1 2 j 1

k  j 1

  (1) i1 C 2kkj2ji11 sin(2i 1)}

i 1

cu notaþia cunoscutã a combinãrilor. Vom analiza, în continuare,

mecanismul normal axat, cel mai frecvent întâlnit la motoarele
navale, fãcând, în consideraþiile de mai sus, particularizarea e=0
(corespunzãtor E=0). În acest caz, expresiile analitice ale mãrimilor
cinematice ale mecanismului motor normal axat sunt date,
concentrat, în tabelul 1.1. Se constatã, pentru deplasarea pistonului,
existenþa numai a armonicei de ordinul întâi ºi a celor de ordin par, în
dezvoltarea în serie a acestei mãrimi.
Coeficienþii armonici ai deplasãrii pistonului sunt:

 1 3 3 5 5 125 7
a0  1  4   64   216   16384   

a1  1

a2     3  
1 1 15 5 35 7
   
 4 16 512 2048 
 1 3 3 5 35 7
 a4       . (1.14)
 16 216 4096
  1 5 5 7 
a6      
  512 2048 
 5 7
a8   
 16384


Din punct de vedere practic, prezintã interes doar armonicile de

ordinul întâi ºi doi, prin suprapunerea cãrora rezultã expresiile
simplificate din tabelul 1.1, unde s-au prezentat ºi valorile coordonatei
Raport de cercetare – Grant CNCSIS cod 61 45

generalizate  pentru care mãrimile cinematice respective sunt nule,

ca ºi cele pentru care acestea iau valori extreme.
Figurile 1.31.5 redau alurile de variaþie ale deplasãrii, vitezei ºi
acceleraþiei pistonului mecanismului motor normal axat.

1.1.2. Cinematica mecanismului cu bielã principalã ºi biele

secundare

Mecanismul este specific motoarelor cu minim douã linii de

cilindri ºi un singur arbore cotit, ca ºi motoarelor în stea. De

asemenea, mecanismul poate fi utilizat la motoarele în V, atunci când
se apreciazã cã articularea alãturatã sau interferentã a bielelor pe
acelaºi cot poate conduce la lungimi mari ale cotului ºi deci ale
întregului motor. În cele ce urmeazã, vom analiza doar cinematica
pistonului articulat cu biela secundarã, deoarece biela principalã face
parte din-tr-un mecanism de tip normal. Mecanismul cu bielã
principalã ºi biele secundare este prezentat în figura 1.6. Principalele
notaþii introduse sunt:  , unghiul dintre axa cilindrului principal ºi
cea a cilindrului secundar (s-a prezentat prima verticalã, iar a doua în
poziþia  , astfel încât prin multiplicare unghiularã simetricã, sã se
poatã obþine mecanism în W, stea, etc);  , unghiul de calare a bielei
1

secundare;  , unghiul de rotaþie al manivelei faþã de axa cilindrului

1

secundar;  , unghiul de oblicitate a bielei secundare; r, distanþa de

1

la axa manetonului arborelui cotit pânã la axa bolþului bielei

secundare; l, lungimea bielei secundare; y , deplasarea pistonului
p1

articulat cu biela secundarã faþã de punctul mort interior Pi1 de pe

axa cilindrului secundar.
Raport de cercetare – Grant CNCSIS cod 61 46

Fig. 1.3. Variaþia deplasãrii pistonului în funcþie de unghiul

de manivelã.

Fig. 1.5. Variaþia acceleraþiei în funcþie de unghiul de

manivelã.

Fig. 1.4. Variaþia vitezei pistonului în funcþie de unghiul de

manivelã.
Raport de cercetare – Grant CNCSIS cod 61 47