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Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD

Curso: Proyecto de ingeniería I Código: 212020

PROYECTO DE INGENIERIA
UNIDAD 1 FASE 3 INICIO DEL PROYECTO

Presenta:
ELVIS BENAVIDES
FRANK ZABALA VÁSQUEZ
JOINER CARVAJAL GONZALEZ

Grupo_212020_32

Tutor:

EZEQUIEL APARICIO

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD


ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS TECNOLOGIA E INGENIERIA ECBTI
PROGRAMA INGENIERIA INDUSTRIAL
2019
Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD
Curso: Proyecto de ingeniería I Código: 212020

1. Objetivos de la actividad

1.1 General

Eliminar el riesgo de contaminación por radiación a los trabajadores de una planta


nuclear, utilizando el robot LEGO MINDSTORM EV3 para transportar una carga
radiactiva por un laberinto.

1.2. Específicos

 Aplicar los conceptos adquiridos donde se dé solución a una problemática


planteada
 Conocer la tecnología y recursos que nos brinda LEGO MINSTROM para la
creación del prototipo de transporte no tripulado.
 Identificar la problemática a resolver, teniendo en cuenta el transporte de la
sustancia radioactiva.
 Formular alternativas de solución a la problemática identificada
 Realizar el diseño conceptual del prototipo que transporte la carga
radioactiva dentro del laberinto en la planta nuclear.
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2. Planteamiento Formulación del problema:

2.1 Planteamiento del problema

En una planta nuclear se requiere transportar un material altamente radiactivo


de una zona aislada a otra a través de un laberinto. A pesar de que la
sustancia está encapsulada existe el riesgo de que en el transporte se libere
radiación, de manera que ningún ser humano puede entrar en contacto con ella
en la zona de transporte, como se ilustra en la figura 1. La sustancia y su
contenedor sólo pesan 100 gramos. La carga se debe transportar usando un
robot LEGO MINDSTORM EV3 que resuelva el laberinto”.

2.2 Formulación del problema.

¿Cómo transportar 100 gr de material radioactivo de un lado a otro dentro de la


planta nuclear sin que sufra daño alguno y sin exponer al personal al contacto
con el elemento y de manera autónoma?
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3. Reseña de las consultas realizadas citando las fuentes

1. En este documento encontramos información sobre construccion y


configuracion, moviento en curva, desafios, movimientos y detenciones, y
estandares relevantes sobre el robot LEGO EV3.
LEGO education.com. (2015). Introducción al plan de lecciones de róbotica.
Uso de la aplicación de programación EV3. Recuperado de: https://le-www-
live-s.legocdn.com/sc/media/files/ev3-introduction-to-robotics/introduction-to-
robotics-tablet-es-b08f2764ee6a5a74cbc89a545fa24b0b.pdf?la=en-au

2 Esta página en línea provee de instrucciones en como programar el prototipo


robotice donde se contemple los pasos necesarios para ejecutar la tarea
encomendada detectando los obstáculos que se puedan presentar en el
traslado de una zona a otra y así minimizar el riesgo de fracaso en la tarea
encomendada al prototipo.
Proyecto 3. El detector de obstáculos. Robótica Lego EV3. Recuperado de.
http://canaltic.com/rb/legoev3/proyecto_3_el_detector_de_obstculos.html

3 Esta página contiene información relevante sobre el robot Lego EV3, el ella se
explica el paso a paso de como instalar el control de energía al prototipo en
diseño con la finalidad de que el robot evaluar la energía disponible y retornar
de manera autónoma al punto de inicio.
Lego. Medidor de consumo LEGO. Recuperado de. https://le-www-live-
s.legocdn.com/sc/media/files/ev3-science-activity-pack-resources/renewable-
energy-element-guide-es-6dbd3b162a83174fc7a6d143f978b939.pdf?la=en-us

4 En esta pagina de Lego se haya la configuracion general del prototipo,


posiblemente es la informacion mas completa proporcionada por LEGO.
Recuperado de:
file:///C:/Users/ASUSPC/Downloads/User%20Guide%20LEGO%20MINDSTO
RMS%20EV3%2010%20All%20ES.pdf

5 Esta Página proporciona información sobre el uso del software, las figuras
que se pueden armar con el kit, y se explica que es el kit lego EV3.

Lego.com. (14 de 09 de 2017). Recuperado de: http://www.lego.com/es-


ar/mindstorms/support
6 Esta Página proporciona información sobre el uso del software, las figuras
que se pueden armar con el kit, y se explica que es el kit lego EV3.Lego.com.
(14 de 09 de 2017). Recuperado de: http://www.lego.com/es-
ar/mindstorms/support
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7 Mindstorms EV3 es una página que enseña el proceso de como construir y


controlar un robot Lego EV3, Recuperado de. https://www.lego.com/es-
es/mindstorms/about-ev3

8 Proyecto realizado con bandas transportadoras con prototipos LEGO,


recuperado:
https://www.dspace.espol.edu.ec/bitstream/123456789/16166/1/PRESENTAC
ION.pdf

9 Sensor analógico de contacto, características, recuperado de:


https://ro-botica.com/Producto/Sensor-contacto-LEGO-MINDSTORMS-EV3/

10 Elementos para construcción, programación, tecnología robótica y aplicación


LEGO EV3, recuperado de: https://ro-botica.com/site-lego-ev3/element-
sensors.html

11 Sensor de color y sus características, recuperado de:


http://www.esmindstorms.com/sensor-de-color-ev3/

12 Este documento presenta todo lo relacionado con los sensores dispuestos


para el prototipo desde definiciones hasta como solucionar los problemas o
fallas que puedan presentar. Rincón. J. (2008). Diseño y construcción de un
dispositivo electrónico para la detección de obstáculos, como ayuda a
personas con discapacidad visual. Recuperado de.
http://repository.lasalle.edu.co/bitstream/handle/10185/16456/T44.08%20R47
1d.pdf?sequence=1

13 Robot LEGO EV3, http://canaltic.com/rb/legoev3/1_el_robot_lego_ev3.html

14 Este documento presenta en su interior los conceptos sobre robótica, los


sistemas de control que se pueden implementar en los robots de tal manera
que ésta sea capaz den detectar situaciones de interés (por ejemplo,
necesidad de adaptación para maximizar el desempeño del sistema o para
mejorar la solución), y que pueda manejarlo maximizando la flexibilidad y la
capacidad de respuesta ante el cambio

Cervera. A. (2011). Coordinación y control de robots móviles basados en


agentes. Recuperado de.
https://riunet.upv.es/bitstream/handle/10251/11167/Memoria.pdf
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4. Posibles soluciones propuestas

4.1 Solución # 1
Se deben realizar distintas pruebas con el fin de crear un robot que cuente con la
capacidad de desplazarse y maniobrar en espacios cerrados, aprovechándonos
de los diferentes sensores con los que cuenta el LEGO MINDSTORM EV3,
realizaremos pruebas con el objetivo de identificar un programa específico que
cumpla esta función, los siguientes sensores son a mi parecer los que se deben
utilizar, de acuerdo a su propósito: sensor infrarrojo, sensor de proximidad, sensor
giroscópico, sensor de color, sensor ultrasónico, todos con el fin de garantizar la
navegación del robot a lo largo del laberinto, ya que le brindaran al robot la
capacidad de detectar obstáculos, no perder equilibrio, ubicarse en el espacio, con
lo cual podrá cumplir su misión. También para que el robot pueda sostener la
carga es necesario tener un mecanismo de agarre, por lo cual tener un brazo o
pinza será indispensable, esta debe ser controlada remotamente para evitar que
una persona entre en contacto con la carga, también algo indispensable será una
baliza que nos permita trazar un el camino hasta la salida del laberinto, para que
así guiado por el sensor de color este siga la ruta trazada, como ya lo mencione,
que todo se haga remotamente es una prioridad, por lo cual un mando a control
remoto será necesario, para controlar cada una de las funciones sin poner en
riesgo ninguna vida.

4.2 Solución # 2
Para lograr transportar el material radioactivo desde un cuarto a otro dentro de la
planta nuclear sin exponer al personal al contagio, para esta operación se utiliza
un robot lego Ev3, apoyados en un elemento ajeno al lego, en este caso un
teléfono móvil con Android que por medio de una aplicación que permita visualizar
en un ordenador la información recibida de la cámara del teléfono, al robot de
manera remota desde el ordenador, teniendo control del desplazamiento del robot
lego, de esta manera se controla cada giro, avance y demás acciones que sean
necesarias para realizar el desplazamiento y transporte del material radioactivo.

4.3 Solución # 3

Realizar una demarcación de la ruta en el laberinto con un color de tal manera que
el prototipo creado pueda transportar la sustancia, utilizando sensor de color y de
esta manera pueda llegar al punto final. Diseñar un prototipo integrado por varios
sensores, entre ellos en el de tacto, infrarrojo, color que permitan facilitar los
movimientos en la ruta del laberinto, realizando la respectiva programación de
secuencia de movimientos de giros, marcha y contramarcha para poder
transportar la sustancia sin ningún problema.
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Realizar una planificación de los movimientos que debe ejecutar el prototipo,


basado en ello programar el paso a paso y realizar pruebas para conocer qué
elementos del kit de LEGO se podría utilizar para que realice la ruta correcta y
pueda llegar al punto final.

5. Evaluación y selección de la mejor solución aplicando un criterio válido


de selección.

Para desarrollar la evaluación de las alternativas se aplicarán los siguientes


criterios basados en Tipo de Transporte (prototipo) con una ponderación del 40%,
Tecnología con una ponderación del 35% y costo con una ponderación del 20%,.
Cada ítem se califica en una escala de 1 a 10 donde 1 significa que es el que
menos cumple con la condición y 10 es el que cumple plenamente la condición. En
el caso del costo 1 significa que es el más costoso y 10 que es el menos costoso.
Al final se suma las calificaciones ponderadas y la mejor alternativa es la de mayor
calificación:

Ítem Prototipo de Sistema banda Sistema de


traslación con transportadora izaje por
sensores y medio de
programado poleas
Tipo de 8 (3,2) 5 (2,00) 4 (1,6)
Transporte
(prototipo) (40%)
Tecnología 6 (2,1) 5 (1,75) 4 (1,4)
(35%)
Costo (20%) 7 (1,4) 8 (1,6) 6 (1,2)

Calificación: 6,7 5,35 4,2

Selección de la mejor alternativa

De acuerdo a la evaluación realizada de criterios, el sistema seleccionado es el


Prototipo de traslación con sensores y programado, debido a que obtuvo una
mayor calificación.
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6. Diseño conceptual del prototipo.

El Equipo LEGO MINDSTORN EV3, esta diseñado con las siguientes


caracterisiticas:

 un sensor de proximidad o ruta, para ajustar la distancia de acuerdo a la


distancia que tenga el recorrido, es detector de obstaculos
 sistema de brazo para carga frontal
 modelo de carga

El conjunto se completa con

 2 servomotores (paso a paso) grandes y un servomotor (paso a paso)


pequeño
 Sensores de color, de contacto
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 Mando a distancia por señales infrarrojas


 las piezas de fijación, de movimiento y flexibles especiales, las fijas
compatibles con Lego Technic.

Piezas especiales: El Lego Mindstorms, a diferencia


de la mayoría de los conjuntos de piezas que vende
Lego, incorpora toda una serie de piezas especiales
que permiten dar movimiento y flexibilidad a la
estructura (robot) que se esté construyendo, algo
esencial en un robot. Existe una detallada
clasificación que distingue entre piezas móviles, flexibles y de fijación.
Piezas móviles: Las piezas móviles que dispone Lego Mindstorms se centran
principalmente en la rotación de un bloque, para lograr por ejemplo que las ruedas
se muevan en un movimiento circular con respecto al bloque completo. Estas
piezas móviles se pueden clasificar en dos:

1. Pieza de rotación, permite rotar un bloque de Lego con respecto a otro,


siendo hueco en el centro del mismo, y con la patas de conexión; lo cual
permite añadir más piezas en la parte superior del bloque de rotación. Este
bloque se usa fundamentalmente en los robots de movimiento o donde se
realiza una cinta de transporte de materiales, y se conecta a uno de los
motores para que provea el giro del bloque
2. Pieza de giro, a diferencia de la pieza de rotación, la pieza de giro permite
girar un bloque en el espacio, permitiendo una simulación de ojos de un
robot. Esta pieza no posee una utilidad real, pero sirve de adorno para el
robot.

Piezas flexibles: Las piezas flexibles permiten recrear una articulación de un


sistema articulado, donde se requiere que el robot deba realizar un movimiento no
rígido en forma específica, como el brazo robot o el brazo clasificador de piezas.
Las piezas flexibles por lo general son tubos de plástico capaces de conectarse
con dos bloques que no se encuentren separados a una distancia mayor de 4 cm
Piezas de fijación

Las piezas de fijación, son aquellas que sirven para fijar los ejes de rotación donde
se fijan las piezas de rotación, lo cual implica que son usadas en el centro de las
ruedas que posee el Lego. Por lo general, son tubos de 0.5 mm de diámetro, que
se puede poner en la punta de una barra que actúa como eje central de la rueda,
evitando que la pieza se salga durante la
ejecución de un programa.

Ruedas: Las ruedas son uno de los principales


componentes de Lego Mindstorms, y que le da un
mayor dinamismo a la construcción de robots, ya
que permiten que el bloque pueda moverse en un
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espacio real y así pueda interactuar con el medio que lo rodea.

Existen distintas tipos de ruedas, que van desde las que tienen llantas anchas,
que permiten mayor estabilidad y velocidad, hasta las ruedas más pequeñas que
permiten el movimiento del robot en zonas más pequeñas. Se incluye también
cintas de oruga, como las que poseen los tanques, con lo cual el usuario puede
crear objetos que se desplazan por zonas de superficie irregular, o también
utilizarlas como una cinta transportadora de objetos.
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7. Conclusiones y recomendaciones

7.1 Conclusiones

Con el desarrollo de esta fase del proyecto se logra la formulación del problema lo
cual es fundamental para el inicio de todas las alternativas para buscar la solución
al problema planteado, así mismo de acuerdo a los parámetros conocidos en el
curso nos facilitó poder realizar los pasos solicitados, estas situaciones se pueden
presentar en nuestra vida cotidiana, de tal manera que nos ayuda a conocer como
buscar opciones para soluciones de problemas con los recursos que tenemos y
ser profesionales que pueden optimizar un proceso, en este caso el transporte de
unas sustancia sin afectar al personal.

La robótica es la rama de la tecnología diferenciada de la telecomunicación cuya


función es cubrir todas las formas de comunicación a distancia que se dedica al
diseño, construcción, operación, disposición estructural, manufactura y aplicación
de los robots. La robótica combina diversos disciplinas como son: la mecánica, la
electrónica, la informática, la inteligencia artificial y la ingeniería de control. Otras
áreas importantes en robótica son el álgebra, los autómatas programables y las
máquinas de estados.

El anteproyecto como propuesta del proyecto de Ingeniería I nos permite trazar y


esbozar las líneas fundamentales que se pretenden desarrollar posteriormente en
la práctica y proyecto con el kit LEGO MINDSTORM EV3.

Cumplimos en este informe la finalidad de organizar las ideas y empezar a


delimitar los objetivos del proyecto del laberinto con el robot LEGO EV3. En este
sentido, debido a que es una versión previa, no definitiva, es flexible y puede ser
modificada en caso de que sea necesario, sin que esto suponga una gran pérdida
de tiempo.

7.2 Recomendaciones
Como recomendación en el desarrollo de esta actividad es que se debe investigar
cada uno de los aspectos que comprenden el problema, una buena formulación
del problema es la base para comenzar a buscar alternativas de solución, sin
embargo el prototipo no se ha construido por tal motivo no podríamos concluir que
fue éxito, sin embargo se plantean las bases para realizar la planificación,
proseguiremos con la ejecución del prototipo lo cual permitirá conocer las falencias
que en el desarrollo por supuesto se irán solucionando para cumplir con el
objetivo.
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8. Bibliografía

Acuña, A. (2004). Robótica y aprendizaje por diseño. Extraído el 12 de febrero


de2012, de http://www.educoas.org/portal/ineam/premio/es58_2004.pdf

Construye un robot ev3rstorm, Recuperado de: https://www.lego.com/es-es/mindstorms/build-


a-robot/ev3rstorm

Guía de usuario LEGO MINSTROM EV3, recuperado de: https://www.lego.com/es-


ar/mindstorms/products/mindstorms-ev3-31313

Elementos para construcción, programación, tecnología robótica y aplicación LEGO EV3,


recuperado de: https://ro-botica.com/site-lego-ev3/element-sensors.html

Historia de Lego Mindstorms Tomado de: https://www.lego.com/es-es/mindstorms/history

Narváez, I. (2016). Tipos de proyectos [PDF]. Bogotá: UNAD. Recuperado de:


http://hdl.handle.net/10596/8013

Narváez, Irina (2016). Ciclo de vida del proyecto [PDF]. Bogotá: UNAD.
Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/8046

Ruiz-Velasco, E. (2007). Educa trónica. Innovación en el aprendizaje de las


ciencias y la tecnología. Madrid, España: Ediciones Díaz de Santos S.A.

Villa, W. (2011). Qué es un proyecto, [video]. Recuperado de:


http://hdl.handle.net/10596/8203