La figura siguiente muestra la curva de reacción del sistema a controlar.

El modelo aproximado por curva de reacción de la planta se muestra en la siguiente expresión,

encontrada en el trabajo de la entrega pasada.

93 ∗ 𝑒 −4.138𝑠
𝐺𝑝 (𝑠) =
9.9𝑠 + 1
𝐾 = 93
𝐿 = 4.13
𝑇 = 9.9𝑠
El controlador PID que sintoniza el sistema está dado por:
1
𝐺𝑐 = 𝐾𝑝 (1 + + 𝑇𝑑 𝑠)
𝑇𝑖 𝑠

Kp Ti Td
PID 2.876 8.260 2.0650

El controlador PID en el dominio discreto está dado por:

𝑇 (1 − 𝑧 −1 )
𝑈(𝑧) = 𝐸(𝑧)𝐾𝑝 (1 + + 𝑇𝑑 )
𝑇𝑖(1 − 𝑧 −1 ) 𝑇

Se reescribe como:
𝑈(𝑧) 𝑏
=𝑎+ + 𝑐(1 − 𝑧 −1 )
𝐸(𝑧) 1 − 𝑧 −1
𝑇 𝑇𝑑
𝑎 = 𝐾𝑝 , 𝑏 = 𝐾𝑝 ∗ , 𝑐= ∗ 𝐾𝑝
𝑇𝑖 𝑇
El controlador PID se realizará en paralelo.

Figura extraída de compilador c ccs y simulador proteus para micricontroladores pic (pag 161)
Eduardo García Breijo.

El periodo de muestreo se define según el criterio de Ziegler y Nichols, estos propusieron

determinar el tiempo de muestreo rápidamente de dos formas distintas:

Sea 9.9/20=0.495, lo que indicaría un periodo de muestreo seria de 495ms, debido a que el
sistema de procesamiento utilizado para realizar el control pid, permite un mayor periodo de
muestreo se define este a 100ms

El controlador PID para el sistema de horno quedaría escrito por la expresión siguiente, donde el
0.1 2.0650
𝑎 = 2.876, 𝑏 = 2.876 ∗ = 0.035, 𝑐= ∗ 2.876 = 59.25
8.260 0.1
 0.035
𝑈(𝑧) = 𝐸(𝑧) (2.876 + + 59.25(1 − 𝑧 −1 ))
(1 − 𝑧 −1 )

La respuesta del sistema ante el controlador es mostrada en la siguiente gráfica, se puede

observar que el tiempo de establecimiento es muy grande, ya que al pasar 100s no ha encontrado
el valor el valor deseado para el sistema, esto se debe a que la acción derivativa es muy grande.

Una vez encontrados los parámetros del controlador se procede a realizar la simulación en el
software de proteus.

En la figura anterior se ilustra los componentes para realizar el montaje del controlador PID para el
horno. Los componentes utilizados corresponden a un microcontrolador, un mosfet encargado de
unir etapa de control y de potencia, un switch para ingresar las perturbaciones al sistema, un
horno, dos resistencias encargadas de atenuar la respuesta del sensor de temperatura del sistema
y las fuentes de alimentación.

El control de la temperatura del horno se realiza mediante una señal pwm, en el cual se controla
su duty o ciclo de trabajo. Esta señal de control es utilizada para controlar el mosfet, el cual se
encarga de regular la intensidad de potencia entregada al horno. Una vez realizada la conexión de
los componentes se procede a conocer la respuesta del sistema ante diferentes entradas escalón,
además de posteriormente ver el efecto ante perturbación en el sistema.

Se somete el sistema ante una entrada escalón de 20v, esto con el fin de observar la respuesta
transitoria del sistema.
La figura anterior ilustra la respueta transitoria del sistema con el controlador PID, se observa que
presenta un rizado y un tiempo de establecimiento de 60s, lo cual no es adecuado para el sistema.

Para eliminar este efecto nocivo de la acción derivativa se modifica este valor multiplicándolo por
un factor de 0.01, esto permite reducir esta acción quedando con un valor de c=0.59 y se explora
la respuesta que resulta de este.
La figura anterior ilustra la respuesta del controlador ante la modificación de la acción derivativa,
se observa que aun presenta un tiempo de establecimiento grande, además de presentar un sobre
pico considerable para el sistema, con la finalidad de reducir el sobre pico del sistema se opta por
reducir la acción proporcional, debido a que las acciones integrales y derivativas son pequeñas con
respecto a esta factora a un factor de 0.1.

La figura siguiente ilustra la respuesta del sistema ante la modificación de la acción proporcional
sea a=0.29, se observa una mejora notoria en el tiempo de establecimiento y el sobre pico. Para la
respuesta de la figura se tiene que el tiempo de establecimiento es de 15s aproximadamente y un
sobre piso del 12%.
La respuesta de la figura anterior se debe al aumento de la magnitud en el escalón a 30v, se puede
percibir una mejora el tiempo de establecimiento, es decir, se tiene una respuesta más rápida,
esto en 11s aproximadamente y para el sobrepico hay una disminución al 11%. La mejora en la
respuesta se debe a el sistema tiene la posibilidad de extraer más potencia, es decir se permite
una mayor corriente y por ende un incremento mas rápido en la temperatura.

La figura anterior muestra la respuesta del sistema ante una entrada escalón de 50v, se observa de
esta respuesta que el sistema posee un tiempo de subida mayor a las dos respuestas anteriores, sin
embargo, en el tiempo de estableciendo no hay mejora y se tiene un incremento en el sobre pico.
Esta respuesta se debe a que se tiene un crecimiento rápido en la temperatura y la acción PID
presenta un retraso leve en la predicción.
La figura anterior muestra el comportamiento del sistema ante perturbaciones dadas en el sistema
para t=21s y t=54s. Se observa que, aunque las perturbaciones afectan al sistema, el controlador
logra corregir el efecto que se presenta en este. Para t=21s hay un incremento en la entrada escalón
a un valor de 30v, esto ocasiona un incremento en la temperatura del horno que se ve reflejado en
la respuesta del sistema. Este incremento se debe a que el duty en el mosfet trabaja con la
información entregado por el controlador en tiempo anteriores, antes de llegar la nueva
información se tiene un retraso.

Para t=54s el sistema es nuevamente perturbado ante una entrada escalón de 20v, esto ocasiona
una disminución en la temperatura del horno como se percibe en la respuesta. Se observa que,
ante las perturbaciones, el controlador logra estabilizar de manera eficiente el sistema a la
temperatura establecida.