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ARM-ATE
Universidad el Bosque , Ingenieria electronica.
Joseph Gutierrez jgutierrezv@unbosque.edu.co1 , David Manrique 2 emanriqueg@unbosque.edu.co2 , Paola
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Fig. 1. Ejes y planos a través del cuerpo humano Fig. 2. Biomecanica mano
El módulo articular tendrá una alimentación que propor- Este complejo articular comprende las múltiples articula-
cione 6 amperios de corriente teniendo en cuenta que la ciones de los ocho huesos del carpo con la parte distal del
corriente máxima que gastan los motores es a la hora de radio, las estructuras dentro del espacio cubito carpiano, los
arrancar y con un voltaje de 10 voltios para alimentar los metacarpiano entre sí.[3]
motores y 5 voltios para alimentar el controlador (Arduino).
• Corriente mínima requerida: 6 A.
• Voltaje requerido: 5 V.
C. Movilidad
El módulo articular tendrá movilidad de 180 grados en el
eje (frontal).
D. Aplicacion
La aplicación cumplirá las siguientes características:
• El sistema será desarrollado en app inventor, por la
facilidad que genera esta. Fig. 3. Organizacion muñeca
• La aplicación tendrá comunicación bluetooth.
• Sera una aplicación muy didáctica y con un diseño que Las estructuras del tejido blando rodean a los huesos del
ayude al aprendizaje. carpo incluyendo los tendones que atraviesan el carpo o el
• Mantendrá un puntaje para su evaluación también, con- túnel, las estructuras ligamentosas que conectan los huesos
tará con dos modos dentro de si misma, evaluador y carpianos entre sí, los ocho huesos del carpo se dividen en
estudiante. filas proximal y distal.[3]
La parte distal del radio, el semilunar y piramidal se artic- • El arco longitudinal se completa con las hileras digitales
ulan con la parte distal del cubito, por medio de la estructura individuales, y la movilidad del pulgar y las hileras del
ligamentosa y cartilaginosa, el complejo de fibrocartílago cuarto y quinto dedo alrededor del segundo y tercer dedo.
triangular o cubito carpiano.
C. Articulacion de la mano
Los dedos y el pulgar son los componentes básicos de la
mano, el termino hilera se utiliza para indicar toda la cadena Fig. 7. Irrigacion e nervacion de la muñeca y de la mano
compuesta por un metacarpiano y tres falanges (falange,
falangina y falangeta), las hileras se enumeran de lado radial a
cubital; 1 (pulgar),2 (dedo índice), 3 (dedo corazón), 4 (dedo La sangre llega a la muñeca y a la muñeca por unas arterias,
anular), 5 (dedo meñique).[4] cubital y radial, que se unen o comunican después de casa una
• Articulación carpo metacarpiana
por separado de las cuales hayan entrado a la mano.
• Articulación metocarpocarpofalangicas. La muñeca y la mano son inervadas para una función motora
• Articulación interfalangica. y sensitiva por tres nervios periféricos que descienden por un
plexo branquial: el radial, mediano y cubital.[4]
D. Arcos de la mano
Los huesos de la mano están conformados por: arco,
transversos y longitudinales. F. Ligamentos laterales de los dedos
• El transverso proximal como el grande como hueso clave,
carpo distal Característica común esencial de las articulaciones de los
• El arco distal transverso con la cabeza del tercer dedos es que funcionan en la dirección de flexión y tienen
metacarpiano que atraviesa todas las cabezas de los dos ligamentos laterales firmes y una gruesa capsula anterior
metacarpianos y más móvil. reforzada.
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H. Mecanismos tendinosos
G. Articulación IFP
Su función es:
IV. CONTEXTUALIZACIÓN
En este espacio se realiza una pequeña introducción para
J. Mecanismo de control actuvo que se conozca con mayor profundidad el cliente al cual
se enfocara el proyecto y también síndrome que se quiere
prevenir.
El complejo articular de la muñeca se rodea en su periferia
por los 10 tendones de la muñeca. Cada tendón de la muñeca A. Cliente
tiene una excursión.
Aquileo parra (Colegio distrital) colegio para niños de pocos
recursos. Ubicación: Cra. 18a No. 187 - 67, Bogotá. Paciente:
• Palmar mayor es de 40 mm.
Niños planten educativo Edad: 9- 12 años.
• Cubital anterior es de 33 mm.
• Pronador redondo es de 50 mm.
Semana Actividad
4 a 8 de marzo Pruebas torque y fricion motores
11 a 15 de marzo Comprobacion gasto energetico
18 a 22 de marzo Determinacion y pruebas de area de trabajo
25 a 29 de marzo Prueba calibracion servos con ara de trabajo
1 a 5 de abril Prueba funcionalidad aplicacion movil y comunicacion
TABLE II
TABLA PLAN DE PRUEBAS
Undidad Magnitud
Fuerza N
Masa Kg
Distancia m
Volumen m3
Corriente A
TABLE III
TABLA DE UNIDADES
Fig. 19. Aplicacion ARM-ATE
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B. Análisis cinemático
Aunque de forma conjunta, los dedos presentan un rango Fig. 33. Trayectoria descrita, flexion falanges media y distal.[7]
de movilidad promedio, de forma individual el rango varía de
un dedo a otro, para ello se debe tener en cuenta la siguiente Se observan los eslabones que representan la posición de las
tabla (Tabla 7.) para el análisis cinemático del sistema, según falanges del dedo índice en esta secuencia de cerrado. Determi-
el dedo que se escoja.[3] nando el área de trabajo del dedo, para pruebas se realizó una
serie de movimientos donde se involucran los rangos de flexión
Falange Proximal Medial Distal máximos y mínimos de cada falange, ayudando a determinar
Pulgar 7 - 3 los puntos donde puede trabajar el dedo. El área de trabajo
Índice 8.5 5 2.5 descrita por el dedo se muestra en la siguiente figura y en ella
Medio 9 6 3.5
Anular 8.5 5 3 se observa la dispersión de puntos que limitan el campo de
Meñique 7.5 4.5 2.5 acción, provocada por los límites de flexión de cada falange.
TABLE VII los parámetros cinemáticos obtenidos en este análisis pre-
R ELACIÓN PORCENTUAL DE LA LONGITUD DE LAS FALANGES CON
RESPECTO A LA LONGITUD DE LA MANO
sentan una pequeña variación, provocada por la longitud de
las falanges analizadas.
los resultados del área de trabajo del dedo, es posible
Para resolver la cinematica del sistema se implemento como observar que los puntos interesantes en este análisis, son
guia la experimentacion de otro articulo siguiendo la misma aquellos por donde se cruzan los ejes de coordenadas, los
simulacion usada por dicho articulo.[7]. La acción por la cuales se muestran en la (tabla 8.).
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θF D −T π/72 θF M − π/4
θF M = π/4 (cos(ωt + π)) + π/4 (7) = (19)
7π/72 π/4
θF M − π/4
cos(ωt + π) = (10)
π/4
VIII. C ONCLUSIONES
θF M − 7π/72
cos(ωt + π) = (11)
7π/72
Igualando las ecuaciones 10 y 11 se obtiene: A lo largo del proyecto, se aprendió y aplico varios concep-
tos de la asignatura de biomecánica, como la importancia de
θF M − π/4 θF P − π/6 tener conocimiento del comportamiento del módulo articular,
= (12) teniendo en cuenta, factores como la fatiga el espacio de
π/4 π/6
trabajo y las limitaciones de cada extremidad. En el caso de
Despejando θF M se obtiene:
este proyecto fue necesario conocer la estructura de la muñeca,
para poder realizar un modelo que sea capaz de imitar el
θF P − π/6 θF P movimiento de los tendones y su actuación en las falanges,
θF M = π/4 + π/4 = − 1 π/4 + π/4
π/6 π/6 concluyendo finalmente en este proyecto se consiguió cumplir
(13) los objetivos y requerimientos planteados en este mismo
informe, ayudando a dar conciencia del síndrome de carpo
π/4 θF P π/4θF P 6π en una población joven, en este caso de estudiantes.
θF M = − π/4 + π/4 = = θF P (14)
π/6 π/6 4π Acontinuacion se presentara en las siguientes figuras (fig-
3 uras 34 a la 37) una serie de fotos del resultado final del
θF M = θF P (15) modulo articular de la mano.
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IX. R EFERENCIAS
[1] C M. Hurley, Frank Reilly, Simon Callaghan, and M N Baig. Negative
predictors of outcomes of flexor tendon repairs. 11:4303, 03 2019.
[2] Gissela Toapanta, Pablo Benavides, and Washington Mosquera. DiseÑo
de un rehabilitador para muÑeca. 11 2017.
[3] M. Nordin, V.H. Frankel, and K. Forssen. Biomecánica básica del sistema
musculoesquelético. McGraw-Hill Interamericana de España, 2004.
[4] Keith L. Moore. Anatomía con orientación clínica. : Wolters Kluwer,
España, 6a edición edition, , 2010.
[5] Oscar Manuel Duque Suarez, Miguel Ángel Niño Ardila, and Andrés
Mauricio Puentes Velásquez. Control de movimiento y simulación 3d con
cinemática completa de un prototipo de mano robotizada de 5 falanges
de 5 gdl en el software cad catia de dassault systemes. Revista Sennova:
Revista del Sistema de Ciencia, Tecnología e Innovación, 3:104, 11 2018.
[6] Margarita Vergara, Alba Roda-Sales, Joaquín Sancho-Bru, Javier Andres,
and Verónica Gracia. Utilización de herramientas de estadística multi-
variante para clasificar las posturas de la mano. 10 2017.
[7] Merchán-Cruz. Velázquez-Sánchez, Alejandro. Rango de movilidad y
función descriptiva del dedo índice. Politécnico Nacional, mexico, page
131–134., Abril 2012.
[8] Nestor Jarque-Bou, Joaquín Sancho-Bru, Margarita Vergara, Antonio
Pérez-González, Alba Roda-Sales, and Sheyla Mestre-Vicent. Determi-
nación paramétrica de los ejes de rotación de las articulaciones inter-
falángicas de los dedos. 11 2016.