UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA-FACULTAD DE INGENIERÍA-DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA 1

INFORME DE LABORATORIO 1 Y 1.5:

MODELO DE CAJA PARA MOTOR DE IMANES
PERMANENTES.
Miller Cubillos, Diego Fernando Chaparro Vaca , Sergio Esteban Torres

Abstract—In the following paper, basic concepts are defined
how the Pulse Width Modulation, the encoder and differents
kinds, the inverting converter DC/AC, H-bridge in addition the
Arduino platform is used for speed control of a Lego motor, and
the relationship between the signals of the encoders that make
up this engine with its revolutions..
Index Terms—modelo dinámico, PWM, encoder, H-bridge,
arduino, Duty Cycle
I. I NTRODUCCI ÓN
En este laboratorio se realizara una introducción al manejo
de Arduino, su software y caracterı́sticas del hardware. Como
funciona el motor DC y el método correcto de conexión
utilizando un convertidor de potencia DC/AC (H-bridge). Se
evidenciara como cambia el comportamiento de un motor
dependiendo de la tensión eficaz aplicada a los terminales,
el motor posee un encoder, dispositivo usado para recolectar
información de posición, velocidad y sentido de giro, se
recopilaran imágenes del comportamiento del motor a partir
de las señales del encoder.
II-B. Modelo dinámico eléctrico de un motor de imanes
permanentes con escobillas.
El modelo dinámico eléctrico de un motor de imanes
permanentes con escobillas se describe a partir de las leyes de
voltaje de kirchhoff donde el voltaje de armadura Va es igual
al voltaje de armadura producto de la corriente de armadura
ia y la resistencia de la misma (Ra ), más el producto de la
inductancia de la armadura La por el cambio o diferencial de
corriente respecto al tiempo, más la fuerza contra electromotriz
(eg ). Esta fuerza contra electromotriz es y es el producto
de la constante de la fuerza contra electromotriz (Kb )con la
velocidad angular (w).
Ecuación dinámica eléctrica
dia
Va = Ra ∗ Ia + La + eg (1)
dt

Primero se hará una exposición de los recursos teóricos

necesarios para realizar correctamente el ejercicio
experimental, en que consiste la plataforma arduino, las
caracterı́sticas del arduino nano, el cual se uso durante la
practica, que es un inversor monofásico en puente de onda
completa (puente H) y que precauciones se deben tener en
cuenta, además se abordara el tema de la modulación por
ancho de pulso PWM de importancia para la conmutación
del puente H. Finalmente se presenta el encoder y los tipos Figura 1. Motor LEGO de imanes permanentes con escobillas
de encoder que existen.
Tabla I
Luego se mostrara el desarrollo experimental, que pasa C ARACTER ÍSTICA EL ÉCTRICAS Y MEC ÁNICAS DE MOTOR L EGO
con el motor con diferentes valores de tensión, y con
diferente polarización. Luego se evidencia lo que sucede en Parámetro Valor Unidad
las salidas del encoder. Se analizaran dos códigos diferentes Voltaje nominal 9 V
Corriente de bloqueo 1.573 A
de modulación PWM y como actuaa el motor con dichos Torque de bloqueo 111.477 oz-in
métodos de conmutación. Velocidad libre 120.79 rpm
Corriente libre 0.1505 A
II. M ARCO TE ÓRICO
II-A. Motor de imanes permanentes II-C. GUIA 1.5
Los motores de imanes permanentes funcionan usando el II-D. Enconder
campo magnético permanente de los imanes y el campo Son dispositivos que se adicionan a un motor DC para
magnético inducido por la corriente inyectada a los devanados convertir el movimiento mecánico en pulsos que son inter-
del estator. pretados por el sistema de electrónica de control. Se encarga
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de transformar información de un formato a otro. Los motores
DC son dispositivos no lineales en los que su comportamiento
depende de la carga que soportan, el encoder permite conocer
y asegurar la correcta posición del eje
Encoder Óptico: Es el encoder mas común en el mercado,
consiste de una fuente emisora de luz, un disco giratorio
y un receptor de luz. El disco montado sobre el eje tiene
partes transparentes y opacas, para interrumpir el flujo
lumı́nico,las señales ˜ en forma de pulso se codifican
dependiendo de los valores entregados por la etapa de
fotodeteccion que ayudan a determinar el ángulo en el
que se encuentra
Encoder Lineal: Es un dispositivo que posee una escala
graduada que ayuda a determinar la posición, los sensores
determinan dicha escala y un microprocesador se encarga
de interpretarla. Pueden ser de tipo incremental o abso-
luto y exciten diferentes topologı́as de construcción,se
usan principalmente en la industria meteorológica para
controlar instrumentos que requieren alta precisión.
Encoder Absoluto: Los encoders absolutos ofrecen un
código único para cada posición y se dividen en dos
grupos: los encoders de un solo giro y los encoders
absolutos de giro multiple. Su tamaño es peque ˜ no, lo
˜ que permite una integración más simple. Los encoders
absolutos se aplican en motores eléctricos de corriente
directa y sin escobillas, en sectores especı́ficos como la
maquinaria sanitaria. [
Encoder de cuadratura: Es un tipo de encoder rotativo
incremental el cual tiene la capacidad para indicar la
posición, dirección y velocidad del movimiento. En rela-
ción a sus aplicaciones, podemos encontrarlos en muchos
productos eléctricos de consumo y en una infinidad de
aplicaciones comerciales. Entre sus principales ventajas
destaca su flexibilidad, sencillez y durabilidad.
II-E. Arduino
El Arduino Nano es un dispositivo pequeno basado en el ˜
microcontrolador ATmega328P, Funciona con un cable USB
mini-B sus caracterı́sticas principales se encuentran en la
siguiente tabla: [4]
Entrada y salida Cada una de los 14 pines digitales en el
Arduino Nano se puede usar como entrada o salida, usando
las funciones pinMode(), digitalWrite() y digitalRead().
Operan a 5 voltios. Cada pin puede proporcionar o recibir
un máximo de 40 mA y tiene una resistencia interna de
pull-up (desconectada por defecto) de 20-50 kOhms. Además,
algunos pines tienen
funciones especializadas:
Serie: 0 (RX) y 1 (TX). Se usa para recibir (RX) y
transmitir (TX) datos en serie TTL.
Interrupciones externas: 2 y 3. estos pines se pueden
configurar para activar una interrupcion en un valor
bajo, un flanco ascendente o descendente, o un cambio
en el valor. attachInterrupt().
2
PWM: 3, 5, 6, 9, 10 y 11. Proporcionan salida PWM de
8 bits con la funcion analogWrite().
SPI: 10 (SS), 11 (MOSI), 12 (MISO), 13 (SCK). Estos
pines admiten la comunicacion SPI, que, aunque pro-
porcionada por el hardware subyacente, no se incluye
actualmente en el lenguaje Arduino.
LED: 13. Hay un LED integrado conectado al pin digital
13. Cuando el pin tiene un valor ALTO, el LED esta
encendido, cuando el pin esta BAJO, esta apagado.
tiene 8 entradas analogicas, cada una de las cuales propor-
ciona 10 bits de resolucion (es decir, 1024 valores diferentes).
Por defecto, miden desde tierra a 5 voltios, aunque es posible
cambiar el extremo superior de su rango utilizando la función
analogReference (). Los pines analogicos 6 y 7 no se pueden
usar como pines digitales. Ademas, algunos pines tienen una
funcionalidad especializada: [4]
I2C: 4 (SDA) y 5 (SCL). Admite la comunicacion I2C
(TWI) utilizando la biblioteca Wire.
AREF. Voltaje de referencia para las entradas analogicas.
Usado con analogReference().
II-F. Puente H
Un puente H es una configuración generalmente de diodos
o mosfets, que facilita el cambio de polaridad sobre una carga,
se le denomina puente H porque su esquemático asemeja a la
letra H
Figura 2. Esquema de configuración de un puente H con mosfets
El puente H funciona cuando pares de transistores Q1-
Q4 o Q2-Q3 estén activos mientras que el los otros están
conectados a tierra, puede ocurrir que o todos estén encendidos
o apagados, lo cual generarı́a cortos o mal funcionamiento, es
por esto que se implementa un negados entre Q1-Q3 y Q2-Q4,
para que solo se puede usar una señal de alto o bajo.
existen distintos tipos de puestes H, se pueden encontrar en
configuración de mosfet, reles, o diodos, la ventaja de de los
materiales semi conductores frente a los mecánicos es el echo
de que no existe una fatiga mecánica por el uso continuo.
II-G. Modulación por ancho de pulsos PWM
Las siglas PWM corresponden a PULSE WAVE MODULA-
TION, que traduce modulación por pulso de onda, se refiere a
una técnica de modulación de tensión para entregar un valor
DC promedio controlado por el ciclo útil, como se muestra en
la figura 3
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Figura 3. Diferencias entre ciclo util del PWM Figura 5. Diagrama de bloques generado con SIMULINK

III. C ÁLCULOS

IV. PARTE EXPERIMENTAL 1

La practica se desarrolló con el objetivo de realizar una

familiarización de las herramientas de software que se van a
utilizar durante el transcurso de las prácticas de laboratorio,
estas son Matlab y el entorno de desarrollo de Arduino.
Lo primero que se realizó, fue una demostración de como
se pueden analizar las funciones de transferencia mediante
simulación y análisis matemático con el software Matlab
usando comandos propios como ft, step que crea una repuesta
al paso, lsim que realiza una simulación rápida; para esto se
uso una función de transferencia de primer orden (ecuación 2 Figura 6. Gráfico de respuesta dada por Simulink
.
Posteriormente se realizo una visualización del sistema
1 mediante la combinación de los comando C2D (continus to
G= (2) discret) y STEP, la cual se puede apreciar en la figura 7.
S+1

La anterior función de transferecia fue pasada como argu-

mento para el comando lsim, el cual arrojó como resultado el
gráfico 4.

Figura 7. Gráfico de respuesta del sistema Tostin

El siguiente paso, fue realizar este mismo análisis desde un

Figura 4. Gráfico de respuesta dada por el comando lsim
Posteriormente con la ayuda de la sección especial de
Matlab llamada SIMULINK se realizó el respectivo diagrama
de bloques (figura 5) del sistema que tenia como función de
transferencia la ecuación 2 y usando el elemento Scope se
observó la respuesta del sistema la entrada de un escalón,
como se muestra en la figura 6.
arduino nano, pero antes se debı́a realizar una transformación
de función de transferencia, pasar de continuo a discreto, esto
se realizó usando el comando C2D nativo de matlab al cual se
le pasaron como parámetros la ecuación 2 y el metodo ’tostin’.
esto nos da como resultado la función —3
0,333 ∗ Z + 0,333
G[ z] = (3)
Z − 0,333
lo siguiente que hay que realizar es una traducción para
que el Arduino pueda interpretar el sistema, esto se realiza
resolviendo la ecuación 3 y dejándolo solo en términos de
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suma como se muestra en la ecuación 4 y que se implementará
dentro del script que se carga en el arduino nano.
y = 0,333 ∗ y + 0,333 ∗ u + 0,333 ∗ u0
Una vez ejecutado el script, se recolectan los datos que
luego serán procesados en Matlab para poder ser visualizado
como se muestra en la figura 8.
Figura 8. Gráfico de respuesta del sistema en Arduino
V. PARTE EXPERIMENTAL 1.5
Se inicio la practica caracterizando las señales generadas
por el motor Lego, girándolo con la mano y aplicando un
voltaje fijo.
Luego, con el montaje de la figura 9 se realizaron: Relación
encoder y vueltas motor con un voltaje de 1.6V y la
generación de señales PWM.
Figura 9. Montaje experimental con Arduino Uno, modulo de puente H y
motor Lego
V-A. Caracterización señales motor
Siguiendo las recomendaciones de conexión de la guı́a de
laboratorio, se realizo el montaje experimental conectando los
terminales negro y blanco a la fuente DC con una tensión de
7V y se observo en el osciloscopio la señal de los encoders
(terminales azul y amarillo). En la figura 10 se observa que
la frecuencia mostrada por el osciloscopio en cada señal
es de 254,6 Hz. Entre las dos señales hay un desfase de
aproximadamente 90 grados. Al cambiar la polaridad la señal
que iba en adelanto a la otra, ahora esta retrasada 90 grados.
La magnitud de las señales es diferente, mientras una tiene
una amplitud de pulso de 380mV, la otra tiene 1.5V.
4
(4)
Figura 10. Señales generadas por encoders del motor Lego
V-B. Relación encoder y vueltas motor
Se limito el voltaje de alimentación del motor a 1.6 V, de
este modo reducir los pulsos generados por el encoder, ası́ se
estableció una frecuencia de 79.5 Hz.
La relación entre las señales de salida del encoder y las vueltas
que da el motor se analizó a partir de 10 de muestras de tiempo
tomadas para un vuelta del motor.Se encontró un valor medio
de 2.27 segundos por vuelta. Con estos datos se encuentra que
el encoder genera un pulso cada 12.5mS, es decir, mientras el
motor da una vuelta completa el encoder genera 180.5 pulsos.
V-C. Señales PWM
Una vez instalado el entorno Arduino y cargado el ejemplo
Fade de la lista de Arduino, se reviso el código ubicando la
sección que modifica el ciclo útil de la señal generada. Se
define un entero llamado ”brightness.el cual varia entre 0 y
255, lo que corresponde a 8 bits y el rango del flanco de
subida del ciclo útil de la señal, es decir, el valor máximo se
tendrı́a en 255, por esto para la generación de un ciclo útil
de 50 % se dejo el ancho de pulso de 0 a 127. Obteniendo
la señal de PWM de la figura 11 se comprueba el ciclo útil
puesto a la salida de Arduino.
Figura 11. Señal generada con ciclo útil de 50
Luego, se toma la medición de la señal después del puente
H obteniendo la figura 12 en donde se evidencia efectos
capacitivos en los flancos de subida con un pico de 3.7 V
y luego una caı́da aproximándose al valor del pulso al final
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del flanco. Luego, en el flanco de bajada se genera un voltaje

inverso hasta -0.8V y se estabiliza mas rápido que el anterior
pero en 0.8 V aproximadamente. El anterior efecto deforma
el pulso y puede afectar el control de la señal PWM como
también el funcionamiento del motor o la planta a la que se
le aplique.

Figura 12. Comparación

VI. CONCLUCIONES
tras el desarrollo de la practica 1 logramos comprobar
que los diferentes software son capaces de generar in-
formación suficiente y confiable para el análisis de los
sistemas de control.
e la resolución del PWM, en el caso del archivo fa-
de.ino, podrı́a no garantizar un buen control en este tipo
de aplicaciones que buscan proporcionar un control de
velocidad y posición, debe garantizarse que puede tomar
cualquier ciclo útil.
El ciclo útil de trabajo nos permite controlar la velocidad
del motor, como también la cantidad de corriente que
entra en el mismo, y que se traduce en torque y fuerza,
Segun la tensión promedio de entrada.

R EFERENCIAS
[1] SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO, Benjamin C. Kuo, séptima
edición, Prentice Hall Hispanoamericana, pág. 176-17
[2] Hayt Jr, William; Kermerly, Jack, Durban, S; Análisis de circuitos en
Ingenierı́a. Mc Graw Hill. 7 Edición
[3] ¿QUÉ ES ARDUINO?, CEO Arduino, http://arduino.cl/que-es-arduino/
consultado 25 de Abril de 2019