Lezione Matlab

Matlab, modelli e realtà virtuale
Breve seminario per gli alunni del corso

Modelli fisici per la realtà virtuale
Fabio Scotti
Università degli studi di Milano

Dipartimento di Tecnologie per l’informazione
Sommario
• Introduzione all’ambiente Matlab mediante
esempi applicativi
• Matlab per fare che cosa ?
• In che modo è meglio procedere ?
• Tecniche di visualizzazione
• Esempi ed applicazioni con codice

commentato
• Alcune applicazioni famose
• Toolbox Matlab per la realtà virtuale
Matlab, modelli e realtà virtuale – Università degli studi di Milano – Fabio Scotti 2
Qualche esempio
0.8
0.6
0.4
0.2
0
5
5
0
0
-5 -5
Matlab per
• Acquisire dati (da sensori, telecamere, file, …)
• Elaborare dati
• Visualizzare dati e risultati
• Scrivere e verificare modelli
(matematici, fisici, statici, dinamici)
• Risolvere equazioni
(integrazione numerica e simbolica)
• Molte volte Matlab aiuta a
pensare, verificare, simulare e …
CAPIRE !
Un esempio spaziale
Vedi filmato
SondaSpirit__Rendering.mpeg
(costruzione di un modello da dati reali)
Vedi filmato
SondaSpirit__Simulazione.avi
(applicazione del modello ottenuto
ad un sistema di rendering)
Tipico modo di procedere
1. Esposizione delle prime idee sul sistema/modello da
creare/simulare/scrivere
(descrizione ad alto livello, schizzi su carta)
2. Individuazione delle ingressi e delle uscite

del sistema/modello (le variabili)
3. Scrittura/programmazione del modello
4. Controllo con dati reali o sintetici
5. Visualizzazione dei risultati

(ingressi, uscite, stati interni, relazione fra gli ingressi e le uscite,
relazione delle grandezze rispetto ai parametri, animazioni ecc.)
6. …se serve, ritornare ai punti precedenti
Partire dal semplice …
Lancia programma pendolo-triplo.m

(costruzione di un sistema di equazioni per
un pendolo triplo e sua simulazione)
... ed aggiungere pametri, variabili,
nuove o migliori equazioni
Migliorare la “percezione” del fenomeno
Direzioni di arrivo
della radiazione
nello spazio
Array
circolare
di sensori
A shape describing the response of a ring of point sensors to signals arriving from different directions in
space. The distance of the surface from the centre of the object is proportional to the response of the ring in
that direction (Andrew Knight)
Migliorare la “percezione” dei fenomeni
Meglio la figura
o l’equazione?
Meglio averle e
capirle entrambe!
Modi naturali di vibrazione di una corda attaccata da una parte ad un altoparlante e dall’altra ad una
carrucola con un peso. La figura è una superficie creata allineando uno accanto all’altro i vari cammini di
integrazione trovati. Sotto si trova l’equazione usata nella integrazione (metodo “shooting”)
Teniche di visualizzazione
Punti in 1-2-3D e nel tempo,

superfici, vettori, flussi, volumi,
animazioni
Primi esempi con dati 1D
Creare una funzione sin(x^2) e visualizzare il suo
andamento nel dominio [0, 5].
% plotta un seno di x^2

x=0:0.05:5; 1
y=sin(x.^2); 0.8
plot(x,y); 0.6
0.4
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Mostrare la funzione precedente e la sua derivata
visualizzandone l’ andamento nel dominio [0, 8].
% plotta la derivata (ad un passo) di seno di x^2

x=0:0.05:8;
y=sin(x.^2);
yd=diff(y);
1
0.8
0.6
hold on; 0.4
plot(x,y,'b'); 0.2
plot(x(2:end),yd,'r'); 0
hold off; -0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Completare il grafico con opportune etichette
xlabel('x');
ylabel('y {dy}/{dx}');
title ('y=sin(x^2) e la sua derivata in [0 8]')
y=sin(x 2) e la sua derivata in [0 8]

1
0.8
0.6
0.4
0.2
y dy/dx
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0 1 2 3 4 5 6 7 8
x
Caricare la matrice 2D penny.mat e visualizzarla
(la superficie di un penny in funzione delle coordinate x e y)
load penny ;
% la matrice delle altezze e' P
surf(P)
Mostrare in 4 modi diversi la superficie del penny in 4 sottofigure
load penny ; % la matrice delle altezze e' P

P = flipud(P); % giro la matrice sottosopra
subplot(2,2,1) % primo subplot di quattro (2 x 2)

surf(P);
subplot(2,2,2) % secondo subplot di quattro (2 x 2)

mesh(P);
subplot(2,2,3) % terzo subplot di quattro (2 x 2)

pcolor(P);
shading flat % toglie le righe nere attorno ai tasselli di colore
subplot(2,2,4) % quarto subplot di quattro (2 x 2)

contour(P);
Calcolare la funzione bidimensionale peaks, disegnarla, trovare il massimo
e segnarlo sul grafico
[Z] = peaks;
% abbiamo tutti i valori di X, Y, Z gia' precalcolati
surf(Z); xlabel('x'); ylabel('y'); zlabel('z');
Zmax = max(max(Z))
[ymax, xmax] = find(Z == Zmax)
% trovo gli indici dove sta' il massimo
% nella matrice (NON I VALORI DELLE COORD!!!)
hold on;
plot3( xmax, ymax, Zmax, 'hg', 'Markersize', 15 );
hold off;
Disegnare i vettori della normale sulla superficie della funzione
z = x .* exp(-x.^2 - y.^2)
[x,y] = meshgrid(-2:.2:2,-1:.15:1);
z = x .* exp(-x.^2 - y.^2); 10
[u,v,w] = surfnorm(x,y,z); 6
quiver3(x,y,z,u,v,w); 0
-2
hold on,
surf(x,y,z), -4
hold off -6
-8
4
2 4
3
2
0 1
0
-2 -1
-2
-3
-4 -4
Data la pista da sci di equazione z = x .* exp(-x.^2 - y.^2) evidenziare con i
colori la pendenza
Una pista da sci. Il colore indica il modulo della pendenza
[x,y] = meshgrid([-2:.1:2]);
Z = x.*exp(-x.^2-y.^2);
0.09
mesh(x,y,Z,abs(gradient(Z)))
0.5 0.08
0.07
xlabel('x'); ylabel('y'); zlabel('z');
0.06
title('Una pista da sci. Il colore …. 0
z
indica il modulo della pendenza'); 0.05
% per avere una scala e per avere il massimo in rosso 0.04
colorbar; colormap jet ; 0.03

-0.5
2 0.02
1 2
0 1 0.01
0
-1 -1
y -2 -2
x
Vedere funzioni simboliche
Inserire luce nelle scene
sin(sqrt(x 2+y 2))/sqrt(x 2+y 2)
ezsurf(‘funzione simbolica, dominio)

1
es: 0.5
ezsurf('sin(sqrt(x^2+y^2))/sqrt(x^2+y^2)',[-6*pi,6*pi])
0
-0.5
view(0,75) 10
10
shading interp 0
0
lightangle(-45,30) -10 -10
set(gcf,'Renderer','zbuffer') y x
set(findobj(gca,'type','surface'),...
'FaceLighting','phong',...
'AmbientStrength',.3,'DiffuseStrength',.8,...
'SpecularStrength',.9,'SpecularExponent',25,...
'BackFaceLighting','unlit')
Profilo di velocita'' in un getto di fluido in un contenitore infinito
% Generate the volume data with the command
[x,y,z,v] = flow;
% Determine the range of the volume by finding the minimum and maximum of the coordinate data.
xmin = min(x(:)); ymin = min(y(:)); zmin = min(z(:));
xmax = max(x(:)); ymax = max(y(:)); zmax = max(z(:));
hslice = surf(linspace(xmin,xmax,100), linspace(ymin,ymax,100), zeros(100));
rotate(hslice,[-1,0,0],-45)
xd = get(hslice,'XData'); yd = get(hslice,'YData'); zd = get(hslice,'ZData'); delete(hslice)
h = slice(x,y,z,v,xd,yd,zd); set(h,'FaceColor','interp', 'EdgeColor','none', 'DiffuseStrength',.8)
hold on
hx = slice(x,y,z,v,xmax,[],[]); set(hx,'FaceColor','interp','EdgeColor','none')
hy = slice(x,y,z,v,[],ymax,[]); set(hy,'FaceColor','interp','EdgeColor','none')
hz = slice(x,y,z,v,[],[],zmin); set(hz,'FaceColor','interp','EdgeColor','none')
daspect([1,1,1])
axis tight
box on
view(-38.5,16)
camzoom(1.4)
camproj perspective
lightangle(-45,45)
colormap (jet(24))
set(gcf,'Renderer','zbuffer');
title('Profilo di velocita'' in un getto di fluido in un contenitore infinito');
Volumi e superfici da volumi
clear; close all; load mri; D = squeeze(D); image_num = 8;
subplot(1,2,1); %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
phandles = contourslice(D,[],[],[1,12,19,27],8);
view(3); axis tight
set(phandles,'LineWidth',2)
axis square
subplot(1,2,2) %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
Ds = smooth3(D);
hiso = patch(isosurface(Ds,5),...
'FaceColor',[1,.75,.65],...
'EdgeColor','none');
hcap = patch(isocaps(D,5),...
'FaceColor','interp',...
'EdgeColor','none');
colormap(map)
view(45,30)
axis tight Tutto parte dalla matrice
daspect([1,1,.4]) tridimensionale D
lightangle(45,30);
di dati MRI [128x128x27]
set(gcf,'Renderer','zbuffer'); lighting phong
isonormals(Ds,hiso)
set(hcap,'AmbientStrength',.6)
set(hiso,'SpecularColorReflectance',0,'SpecularExponent',50)
Volumi e superfici da volumi
Animazioni e creazione filmati
% animazione di una superficie tridimensionale
z=peaks ;
fig=figure;
set(fig,'DoubleBuffer','on');
mov = avifile('example.avi')
10
surf(z) 5
lim=axis ; % registro gli assi 0
for n=1 :50 % registra le immagini

-5
-10
60
surf(sin(2*pi*n/50).*z)
50
40
40
30
20 20
10
0 0
% abbellimenti grafici
shading interp; colormap jet; savtoner save; axis(lim) Vedi file example.avi
F = getframe(gca);
mov = addframe(mov,F);
end
mov = close(mov);
Un primo esempio
Decollo di un jet
Decollo di un jet
Vogliamo visualizzare la traiettoria del jet
essendo note tutte le equazioni
x(t)
Equazioni
y(t)
z(t)
t
roll(t)
pitch(t)
yaw(t)
In pratica vogliamo visualizzare per bene le equazioni

spazio(t) = velocità_iniziale * t + 0.5 * accelerazione * t^2
Decollo di un jet
Costanti
ax = 6 ; % accelerazione in avanti del jet [m/s2];
az = 5 ; % accelerazione verso l'alto del jet [m/s2];
vx0 = 0; % parte da fermo
% ricordiamo le formule da usare

% velocita(t) = velocita'iniziale + accelerazione * t
% spazio(t) = velocita'iniziale * t + 0.5 * accelerazione * t^2
X = [];
Y = [];
Z = [];
Decollo di un jet
for t = [0:0.05:10] % analizziamo 10 secondi con uno step di 0.05 secondi
x = vx0 * t + 0.5 * ax * t^2 ;
Vx = vx0 + ax * t ;
if Vx<50 % sotto i 50 m/s non decolla

z = 0;
tempoDecollo = t;
Calcolo delle
else % decolla variabili negli
z = 0.5 * az * (t-tempoDecollo)^2 ; istanti di tempo
end da considerare
X = [ X x ];
Y = [ Y 0 ]; % non si muove mai lungo l'asse Y
Z = [ Z z ];
end
% approssiamo che il jet non ruoti lungo i suoi gli assi (!)
% al massimo tranne che per il pitch (impennata)
pitch = zeros(size(X)); % anche pitch = -1*X./max(X)*0.15*pi;
roll = zeros(size(X));
yaw = zeros(size(X));
Decollo di un jet
subplot(1,4,[1 3])
plot3(X,Y,Z, '.');
grid on; xlabel('x [m]');ylabel('y [m]'); zlabel('z [m]');
subplot(1,4,4)
trajectory2(0,0,0,0 , 0,0, 1,0,'tomcat') Visualizzazione
figure;
trajectory2( X,Y,Z, pitch, roll, yaw,1,5,'tomcat')
Trajectory2 :
funzione che visualizza un aereo vettoriale
lungo la traiettoria x,y,z,
con le rotazioni lungo gli assi pitch, roll, yaw ,
in scala 1 e con passo 5
Decollo di un jet
Decollo di un jet
Altro modo di risolvere
il problema del decollo
Supponiamo di non avere le equazioni del moto ma di avere le
equazioni alle differenze (dx/dt=viniz + ax*t; ecc..)
x(t)
Integratore y(t)
Condizioni z(t)
iniziali dx/dt, dy/dt,
x0,y0,z0,… x,y,z,… dz/dt, ….
Equazioni alle differenze roll(t)
pitch(t)
yaw(t)
Vedremo un esempio risolto con questa tecnica più avanti…
Alcune applicazioni famose
Frattali, caos ed attrattori,

creazioni di ambienti sintetici
Attrattori strani (2D)
x = sin(b y) + c sin(b x)
y = sin(a x) + d sin(a y)
Attrattori strani (2D)
% pickover system
close all
% costanti
a = 2.15; b = 1.75; c = 0.98; d = 1.4;
% punto iniziale
x = 1; y = -1;
X = []; Y = [];
for i=1:1000000
x = sin(b*y)+c*sin(b*x);
y = sin(a*x)+d*sin(a*y);
X = [X x];
Y = [Y y];
Lancia programma pickover2.m
if (~mod(i,10000) & i>0)
plot(X,Y, 'k.', 'MarkerSize' , 1);
title ( [ 'numero punti =' num2str(i)] );
drawnow; hold on;
i
end
end
Altri attrattori strani
Le lettere dalla A alla Y stanno

ai coefficienti quadratici dalla forma quadratica
da -1.2 a 1.2 con passo 0.1
Gli attrattori strani (3D)
Similmente alla cinematica dove un punto si muove nello spazio (dx,dy,dx) ogni dt
per effetto di forze che dipendono dal punto e della sua inerzia (es. il sistema
solare), immaginiamo il caso che un punto si muova in funzione SOLO della sua
posizione secondo le seguenti equazioni
dx/dt = funzione1(x,y,z)
dy/dt = funzione2(x,y,z)
dz/dt = funzione3(x,y,z)
sphere; axis equal; axis( [-5 5 -5 5 -5 5 ]);

savtoner save; xlabel('x');ylabel('y'); zlabel('z');
Attrattore di Lorentz (3D)
1. Partendo da un punto iniziale possiamo calcolare in un passaggio i prossimi dx,
dy, e dz del punto.
2. Essi sommati al punto iniziale determinano una nuova posizione nello spazio
x,y,z
3. Torniamo al punto 1 usando i nuovi x, y, z
dx/dt = 10(y-x)
dy/dt = x(28-z)-y
dz/dt = x*y- 8/3z
Questo sistema di equazioni

non lineari nel tempo
è conosciuto come
Attrattore di Lorentz
• Vogliamo decidere un punto iniziale,
applicarlo alle equazioni differenziali e
calcolare le traiettorie
Punto iniziale X, Y, Z
solver
x0, y0, z0, (ordinary differential equation )
asse tempi
x, y, z
Derivata
di x,y,x
modello dx/dt = 10(y-x)

dy/dt = x(28-z)-y
dz/dt = x*y- 8/3z
function dy = modello(t,y)
% parametri
sigma = 10; b = 8/3; r = 28;
% inizializzo l'incremento a zero

dy = zeros(3,1);
% scrivo le equazioni di Lorentz y(1) = x dy(1) = dx/dt

dy(1) = sigma*(y(2)-y(1));
dy(2) = r*y(1)-y(2)-y(1)*y(3); y(2) = y dy(2) = dy/dt
dy(3) = y(1)*y(2)-b*y(3);
y(3) = z dy(3) = dz/dt
File modello.m
modello
% parametri per l'integrazione numerica
% Tolleranza Errore Relativo = 1e-4
% Tolleranza Errore Assoluto = 1e-5 sulle 3 variabili
options = odeset('RelTol',1e-4,'AbsTol',[1e-5 1e-5 1e-5]);
% uso il modello per simulare le traiettorie

% passiamo il modello, l’asse temporale (inizio-fine) da esaminare ed il p.to iniziale
[t,x] = ode15s(@modello, [0 100],[0 -1 0], options);
% plotting
close all;
subplot(5,1,[1 4])
plot3(x(:,1), x(:,2), x(:,3))
grid on
xlabel x; ylabel y; zlabel z;
title('Attrattore di Lorentz')
File integrazione.m
Attrattore di Lorentz
50
40
30
z
20
10
0
30
20
10 20
15
0 10
5
-10 0
-5
-20 -10
-30 -15
-20
y x
20
x(t)
-20
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
t
Superfici frattali
function a=plasma(n)
% Elegant, fast, non-recursive way to create a plasma
% fractal PLASMA(n) takes one argument n , where
% 2^(2+n) is the size of the square plasma matrix.
% The default value of n is 6, which gives a
% 256 x 256 matrix
%
% Arjun Viswanathan 1999
randn('state',sum(clock*100));
t=cputime;
a=rand(4);
if nargin<1
n=6;
end
for i=1:n;
r=size(a,1);c=size(a,2);
xi=[1:(r-1)/(2*r-1):r];
yi=[1:(c-1)/(2*c-1):c];
a=interp2(a,xi,yi','cubic');
step=2^(-i);
dev=rand(size(a)).*step-2*step;
a=a+dev;
end Figura ottenuta da creaplasma.m
Inventa tu un tuo algoritmo di

generazione della superficie
Superfici frattali
a = plasma(7);
% cerca di NON superare 7.. la procedura e' ricorsiva!
close all;
surfl(a);
shading flat; colormap winter; axis square;
grid off; axis on; savtoner save
figure;
pcolor(a);
shading flat; colormap bone;
axis square; savtoner save
Figura ottenuta da creaplasma.m
Prova a cambiare le mappe di colore

con la funzione colormap
Composizioni frattali
Partendo sempre
dalle matrici di
“plasma” si
combinano
“surf” e “plot” per
ottenere
montagne e nubi.
Eventualmente si
aumenta il
realismo
calcolando la
deformazione
prospettica della
matrice
E’ possible
calcolare le
ombre e
proiettarle
Figura disponibile in
http://www.fractal-landscapes.co.uk/photos.html
Top spin
Immaginiamo di dover simulare il moto di una pallina da tennis
durante un servizio con top spin per un videogioco
Top spin = 2400 RPM

(palla colpita in alto)
Massa palla = 58 gr
Diametro = 6 cm
(Dati Federazione Italiana Tennis)
Smash Court Tennis Pro Tournament 2 (PlayStation 2)
Effetto Magnus
L’effetto della rotazione in volo di una sfera provoca una forza
perpendicolare sia all’asse di rotazione, sia all’avanzamento:
l’effetto Magnus
FLift = π 2 ρ v r3 ω
Bourg, "Physics for game developers"
Top spin - modello
function dy = modello(t, y) y(1) = x
% parametri dy(1) = dx/dt
m = 0.058 ; % Projectile mass (given), kg y(2) = y
g = 9.8 ; % acceleration due to gravity(given), m/sˆ2 dy(2) = dy/dt
t
omega = 20 ; % spin in radians per second
radius = 0.06 ; % radius of projectile (given), m
RHO = 1.225 ; % kg/m^3 modello
vx = 10 ; % velocita' iniziale della palla , m/s

vy =0 ; % velocita' iniziale della palla , m/s y
% Forza di Magnus
v
x
C = pi * RHO * RHO * radius^3 * omega;
% inizializzo l'incremento a zero

dy = zeros(2,1);
% scrivo le equazioni della palla NOTA: dy(1)= dx ; dy(2)= dy

dy(1) = vx + C / m * t * dy(2) % vx + contributo sull'asse x che nasce da vy
dy(2) = vy + C / m * t * dy(1) - g * t;
% vy + contributo sull'asse y che nasce da vx - accelerazione terrestre
File modello.m
Top spin - integrazione
% Fabio Scotti - Modello di palla da tennis con top-spin
% parametri per l'integrazione numerica
% Tolleranza Errore Relativo = 1e-4
% Tolleranza Errore Assoluto = 1e-4 sulle 3 variabili
options = odeset('RelTol',1e-4,'AbsTol',[1e-5 1e-5 ]);
% uso il modello per simulare le traiettorie

[t,x] = ode15s(@modello, [0 1],[1 1], options);
% plotting
close all;
plot(x(:,1), x(:,2))
xlabel(‘x’); ylabel(‘x’); title('Palla con top spin')
savtoner save;
Prova a migliorare la visualizzazione, confrontando le traiettorie al

variare dei parametri. Se vuoi disegnare più curve sullo stesso grafico
usa il comando:
>> hold on
File integrazione.m
Toolbox per la realtà virtuale
Matlab fornisce un utile toolbox per la
realtà virtuale che permette di integrare i
modelli sviluppati (sia programmati sia
espressi in SIMULINK) con gli strumenti per
la visualizzazione 3D
Gli ambienti sono

in VRML
The toolbox links MATLAB and Simulink with
virtual reality graphics, enabling MATLAB or
Simulink to control the position, rotation, and
dimensions of the 3-D images defined in the
virtual reality environment.
The result is a presentation-quality 3-D

animation.
Through visualization, the Virtual Reality

Toolbox provides insight into the dynamic
systems that you model in Simulink.
http://www.mathworks.com/products/virtualreality/description1.html
Il toolbox Virtual Reality di Matlab contiene numerosi
demo che possono essere lanciati da riga di comando
che descrivono molto bene le funzionalità disponibili.
Ricordiamoci però che ...

….tutto parte da una buona idea ed un buon modello!
Esempi in Matlab
Bouncing ball
>>vrbounce
Esempi in Matlab
Control inverted pendulum
>>vrpend
Esempi in Matlab
Solar system
>>vrplanets
Esempi in Matlab
Skoda Octavia Simulation
>> vr_ocatvia
Esempi in rete
http://mehr.sharif.ir/~colahi/Projects/Project27.html
Esempi in rete
http://mehr.sharif.ir/~colahi/Projects/Project48.html
Riferimenti
1. www.mathworks.com
2. Chaos and Fractals, a short trip in fractional dimensions. © CSE -
L.Cavin, 2003, 2004
3. M_Map: A mapping package for Matlab
4. Help in linea di Matlab, ver R14
5. http://www.fractal-landscapes.co.uk/photos.html
6. http://mathworld.wolfram.com/StrangeAttractor.html
7. http://media.ps2.gamespy.com
Smash Court Tennis Pro Tournament 2 (PlayStation 2)
8. http://it.wikipedia.org/wiki/Tennis
9. D.M. Bourg, "Physics for game developers", O'Reilly, 2002

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Università degli studi di Milano

• Matlab per fare che cosa ?

• In che modo è meglio procedere ?

• Esempi ed applicazioni con codice

• Alcune applicazioni famose

• Toolbox Matlab per la realtà virtuale

2. Individuazione delle ingressi e delle uscite

3. Scrittura/programmazione del modello

4. Controllo con dati reali o sintetici

5. Visualizzazione dei risultati

6. …se serve, ritornare ai punti precedenti

Lancia programma pendolo-triplo.m

Punti in 1-2-3D e nel tempo,

% plotta un seno di x^2

% plotta la derivata (ad un passo) di seno di x^2

hold on; 0.4

hold off; -0.2

y=sin(x 2) e la sua derivata in [0 8]

load penny ; % la matrice delle altezze e' P

subplot(2,2,1) % primo subplot di quattro (2 x 2)

subplot(2,2,2) % secondo subplot di quattro (2 x 2)

subplot(2,2,3) % terzo subplot di quattro (2 x 2)

subplot(2,2,4) % quarto subplot di quattro (2 x 2)

surf(Z); xlabel('x'); ylabel('y'); zlabel('z');

indica il modulo della pendenza'); 0.05

% per avere una scala e per avere il massimo in rosso 0.04

colorbar; colormap jet ; 0.03

ezsurf(‘funzione simbolica, dominio)

lim=axis ; % registro gli assi 0

for n=1 :50 % registra le immagini

In pratica vogliamo visualizzare per bene le equazioni

vx0 = 0; % parte da fermo

% ricordiamo le formule da usare

if Vx<50 % sotto i 50 m/s non decolla

Vedremo un esempio risolto con questa tecnica più avanti…

Frattali, caos ed attrattori,

Le lettere dalla A alla Y stanno

sphere; axis equal; axis( [-5 5 -5 5 -5 5 ]);

Questo sistema di equazioni

modello dx/dt = 10(y-x)

% inizializzo l'incremento a zero

% scrivo le equazioni di Lorentz y(1) = x dy(1) = dx/dt

% uso il modello per simulare le traiettorie

Inventa tu un tuo algoritmo di

Figura ottenuta da creaplasma.m

Prova a cambiare le mappe di colore

Top spin = 2400 RPM

(Dati Federazione Italiana Tennis)

Smash Court Tennis Pro Tournament 2 (PlayStation 2)

Bourg, "Physics for game developers"

vx = 10 ; % velocita' iniziale della palla , m/s

% inizializzo l'incremento a zero

% scrivo le equazioni della palla NOTA: dy(1)= dx ; dy(2)= dy

% uso il modello per simulare le traiettorie

Prova a migliorare la visualizzazione, confrontando le traiettorie al

Gli ambienti sono

The result is a presentation-quality 3-D

Through visualization, the Virtual Reality

Ricordiamoci però che ...

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