Fracciones Parciales

FUERZA AÉREA ECUATORIANA
CENTRO DE INVESTIGACIÓN Y DESARROLLO

CID-FAE
INTRODUCCIÒN
AL PIXHAWK
NOMBRE FECHA FIRMA
ELABORADO: Ing. Christian Carvajal.
REVISADO: Capt. Guillermo Escobar.
APROBADO: Mayo. Lenin Jara
AVISO DE PROPIEDAD
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del CIDFAE. Queda terminantemente prohibido copiar, usar o transmitir este
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Ref: Informe de entrega sensor Electro Optico SEO D2
Rev: Primera
Fecha: 22/02/2017 Página 1 de 12
CID-FAE
TABLA DE CONTENIDOS
TABLA DE CONTENIDOS...............................................................................2
TABLA DE IMÁGENES....................................................................................2
INTRODUCCIÓN AL PIXHAWK.....................................................................3
1. INSTALACIÓN Y PRUEBA DE VUELO EN RC CON EL AUTOPILOTO
EN AVIÓN TÁCTICO........................................................................................3
Software..............................................................................................................3
2. PASOS DE INSTALACIÓN DEL SOFTWARE...........................................4
3. CONFIGURACIÓN DEL MISSION PLANNER..........................................7
4. CALIBRACIÓN BÁSICA DEL COMPASS.................................................8
5. CALIBRAR ACELERÓMETRO...................................................................8
6. CALIBRAR EL RADIO CONTROL.............................................................9
7. REMARK.....................................................................................................12
TABLA DE IMÁGENES
Figura 1 Software Pixhawk...............................................................................................5
Figura 2 Instalación del Software......................................................................................5
Figura 3 Paso dos de la instalación....................................................................................6
Figura 4 Aceptar términos de licencia...............................................................................6
Figura 5 Dirección de instalación......................................................................................7
Figura 6 Instalar.................................................................................................................7
Figura 7 Fin de la instalación............................................................................................8
Figura 8 Selección del puerto y velocidad de transmisión................................................9
Figura 9 Selección de la aeronave.....................................................................................9
Figura 10 Movimientos de la nave para calibrar el Compass...........................................9
Figura 11 Diagrama de bloques de la conexión del Piloto Automático...........................11
Figura 12Elementos electrónicos acoplados para instalar en avión................................12
Figura 13 Instalación de los elementos electrónicos dentro de una aeronave.................12
Figura 14 Prueba de la aeronave con la tarjeta Pixhawk.................................................13
Figura 15 Planificación de ruta........................................................................................13
Rev: Primera
CID-FAE
INTRODUCCIÓN AL PIXHAWK
1. INSTALACIÓN Y PRUEBA DE VUELO EN RC CON EL

AUTOPILOTO EN AVIÓN TÁCTICO.
Para probar el avión táctico que se tiene y además probar el piloto

automático en esta nave se realizó una prueba en modo RC para observar el
comportamiento de la nave y verificar datos de log almacenando en la
memoria card del piloto automático
Software
El software utilizo para planear la misión y configurar el pilot es el Mission

Planner, este software está disponible en la página:
http://planner.ardupilot.com/wiki/common-install-mission-planner/, y posee
las siguientes características:
 Introducción de waypoints mediante point-and-click, usando Google

Maps/Bing/Open street maps o el servicio online de mapas de tu
elección.
 Selección de comandos de misión mediante desplegables
 Descarga y análisis de los archivos de log de misión
 Configura los ajustes de APM para tu chasis
 Proporciona la interfaz con un simulador de vuelo de PC para crear
un completo simulador UAV hardware-in-the-loop.
Rev: Primera
CID-FAE
 Proporciona la salida del terminal serie de APM
Figura 1 Software Pixhawk
2. PASOS DE INSTALACIÓN DEL SOFTWARE
Después de la descargar el programa, abra el archivo instalador de Microsoft

(MSI). Si se le pide con una advertencia de verificación, haga clic en Ejecutar
para continuar.
Figura 2 Instalación del Software
Dar clic en Siguiente para iniciar el asistente de configuración del planificador

Misión.
Rev: Primera
CID-FAE
Figura 3 Paso dos de la instalación
Lea los términos del Acuerdo de Licencia. Si es aceptable, marque la casilla

de aceptar los términos y haga clic en Siguiente
Figura 4 Aceptar términos de licencia
Por defecto, la misión del planificador se instala en el directorio C: \ Archivos

de programa (x86) \ carpeta de APM planificador o el directorio C: \ Program
carpeta de archivos \ APM Planner.
Rev: Primera
CID-FAE
Figura 5 Dirección de instalación
Para instalar Misión Planner. Haga clic en Instalar.
Figura 6 Instalar
Luego de este proceso se puede acceder al programa haciendo clic en el

icono Planificador de Misión.
Rev: Primera
CID-FAE
Figura 7 Fin de la instalación
El software es compatible sólo con Windows. Misión Planner se puede

utilizar como una utilidad de configuración o como complemento de control
dinámico de su vehículo autónomo. Estas son sólo algunas cosas que usted
puede hacer con Mission Planner:
 Cargue el firmware(el software) en el piloto automático (APM, PX4 …)

que controla su vehículo.
 Establecer, configurar y poner a punto su vehículo para un
rendimiento óptimo.
 Planificar, guardar y cargar misiones autónomas en que el piloto
automático con entrada simple manera de punto de apuntar y hacer
clic en Google o en otros mapas.
 Descargar y analizar los registros de la misión creados por su piloto
automático.
 Interfaz con un simulador de vuelo PC para crear un simulador
completo UAV hardware-in-the-loop.
3. CONFIGURACIÓN DEL MISSION PLANNER
Para configurar el piloto automático y prueba de vuelo en RC, nos

conectamos a este mediante el cable mini USB y realizamos la carga de todas
las configuraciones que deseemos para este prototipo.
Rev: Primera
CID-FAE
Figura 8 Selección del puerto y velocidad de transmisión
Se carga que tipo de aeronave estamos utilizando escogiendo para nuestro

caso en la pantalla un avión de ala fija.
Figura 9 Selección de la aeronave
4. CALIBRACIÓN BÁSICA DEL COMPASS
En el menú Initial Setup / Mandatory Hardware y en Compass, es necesario

que las opciones Enable y AutoDec están activadas. Luego de esto ir a la
opción Live Calibration para seleccionar el tipo de controladora que se
pretenda utilizar.
Figura 10 Movimientos de la nave para calibrar el Compass.
5. CALIBRAR ACELERÓMETRO
Con el micro piloto nivelado se realiza lo siguiente:

 Level
 Mirando hacia la Izquierda de lado
Rev: Primera
CID-FAE
 Mirando hacia la Derecha de lado

 Mirando hacia abajo
 Mirando hacia arriba
 Boca abajo
Para esto es necesario ir a Initial Setup / Mandatory Hardware y en Accel

Calibration. Este proceso requiere que la aeronave este en diferentes
posiciones que se muestran a continuación. La posición Level es la más
importante ya que esta será la que identifique el controlador de que el
táctico está a nivel. Para ello nos tenemos que asegurar de poner en una
mesa completamente a nivel la aeronave.
Fig. 1 Movimientos para calibrar el acelerómetro.
6. CALIBRAR EL RADIO CONTROL
Encender la emisora y configurarla en modo Acro (Avión). El switch de 3

posiciones se utilizará para seleccionar los modos de vuelo que se pone, en
el canal 5 Opcionalmente, el canal 6 para configuración en vuelo y el canal 7
para funciones auxiliares. Para esto ir al menú Initial Setup / Mandatory
Hardware y en Radio Calibration.
Fig. 2 Calibración del radio control.
Rev: Primera
CID-FAE
8.5. Instalación del Piloto Automático en al avión conjuntamente con su

antena y su sistema de energía.
La placa Pixhawk es un piloto automático fue desarrollado por el equipo de

desarrollo de hardware abierto en colaboración con la robótica 3D, entre las
características principales de la placa son:
168 MHz corteza M4F CPU (256 KB de RAM, 2MB Flash)

Sensores: 3D ACC / Gyro / MAG / Baro
Copia de seguridad integrado, anulación y el procesador a prueba de fallos
con mezclado
Ranura microSD, 5 UART, CAN, I2C, SPI, ADC, etc.
Figura 11 Diagrama de bloques de la conexión del Piloto Automático.
La placa fue puesta a prueba en un avión táctico desarrollado en el CIDFAE,

adicional a esto se realizó con ayuda del personal mecánico una base para
colocar de la mejor manera el equipo dentro de la nave
Rev: Primera
Fecha: 22/02/2017 Página 10 de 12
CID-FAE
Figura 12Elementos electrónicos acoplados para instalar en avión.
Para la instalación del equipo se descargó algunos tutoriales de Internet para

ver cómo es la conexión y no cometer errores.
Figura 13 Instalación de los elementos electrónicos dentro de una aeronave.
La prueba se realizó a las 11:30 del día 04 de febrero de 2016 durante 15

minutos en vuelo, se grabó el log y telemetría de la aeronave mediante los
softwares dedicados.
Rev: Primera
Fecha: 22/02/2017 Página 11 de 12
CID-FAE
Figura 14 Prueba de la aeronave con la tarjeta Pixhawk.
Mediante la tarjeta nos permite revisar la trayectoria que tuvo la aeronave

en la prueba, además permite obtener los datos del GPS que son
almacenados en el ordenador principal o en la tarjeta SD incorporada en la
placa.
7. REMARK
Si el avión cuenta con todos los sensores y calibrados se puede realizar la

planificación de ruta automática.
Figura 15 Planificación de ruta.
Rev: Primera
Fecha: 22/02/2017 Página 12 de 12

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NOMBRE FECHA FIRMA

ELABORADO: Ing. Christian Carvajal.

REVISADO: Capt. Guillermo Escobar.

APROBADO: Mayo. Lenin Jara

Este documento contiene información confidencial de valor comercial, propiedad

1. INSTALACIÓN Y PRUEBA DE VUELO EN RC CON EL

Para probar el avión táctico que se tiene y además probar el piloto

El software utilizo para planear la misión y configurar el pilot es el Mission

 Introducción de waypoints mediante point-and-click, usando Google

 Proporciona la salida del terminal serie de APM

Figura 1 Software Pixhawk

2. PASOS DE INSTALACIÓN DEL SOFTWARE

Después de la descargar el programa, abra el archivo instalador de Microsoft

Figura 2 Instalación del Software

Dar clic en Siguiente para iniciar el asistente de configuración del planificador

Figura 3 Paso dos de la instalación

Lea los términos del Acuerdo de Licencia. Si es aceptable, marque la casilla

Figura 4 Aceptar términos de licencia

Por defecto, la misión del planificador se instala en el directorio C: \ Archivos

Figura 5 Dirección de instalación

Para instalar Misión Planner. Haga clic en Instalar.

Luego de este proceso se puede acceder al programa haciendo clic en el

Figura 7 Fin de la instalación

El software es compatible sólo con Windows. Misión Planner se puede

 Cargue el firmware(el software) en el piloto automático (APM, PX4 …)

3. CONFIGURACIÓN DEL MISSION PLANNER

Para configurar el piloto automático y prueba de vuelo en RC, nos

Figura 8 Selección del puerto y velocidad de transmisión

Se carga que tipo de aeronave estamos utilizando escogiendo para nuestro

Figura 9 Selección de la aeronave

4. CALIBRACIÓN BÁSICA DEL COMPASS

En el menú Initial Setup / Mandatory Hardware y en Compass, es necesario

Figura 10 Movimientos de la nave para calibrar el Compass.

Con el micro piloto nivelado se realiza lo siguiente:

 Mirando hacia la Derecha de lado

Para esto es necesario ir a Initial Setup / Mandatory Hardware y en Accel

Fig. 1 Movimientos para calibrar el acelerómetro.

6. CALIBRAR EL RADIO CONTROL

Encender la emisora y configurarla en modo Acro (Avión). El switch de 3

Fig. 2 Calibración del radio control.

8.5. Instalación del Piloto Automático en al avión conjuntamente con su

La placa Pixhawk es un piloto automático fue desarrollado por el equipo de

168 MHz corteza M4F CPU (256 KB de RAM, 2MB Flash)

Figura 11 Diagrama de bloques de la conexión del Piloto Automático.

La placa fue puesta a prueba en un avión táctico desarrollado en el CIDFAE,

Figura 12Elementos electrónicos acoplados para instalar en avión.

Para la instalación del equipo se descargó algunos tutoriales de Internet para

Figura 13 Instalación de los elementos electrónicos dentro de una aeronave.

La prueba se realizó a las 11:30 del día 04 de febrero de 2016 durante 15

Figura 14 Prueba de la aeronave con la tarjeta Pixhawk.

Mediante la tarjeta nos permite revisar la trayectoria que tuvo la aeronave

Si el avión cuenta con todos los sensores y calibrados se puede realizar la

Figura 15 Planificación de ruta.

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