Control del movimiento

Jesús Morales Rodríguez

1. Generación de trayectorias en tiempo real

Un elemento esencial en todo controlador de movimiento es el generador de trayectorias.
En esta práctica se plantea utilizar LabVIEW para generar en tiempo real las referencias
correspondientes a un perfil trapezoidal de velocidad (ver Fig. 1).

ω(t)
ωm
αm
Área = θm
t
0 t0 t1 t2 t3

Figura 1: Perfil de velocidad trapezoidal.

Se pide:

1. Desarrollar un vi con las siguientes características:

El panel frontal contendrá, al menos, un botón de parada para detener de forma
controlada la ejecución, un indicador numérico para mostrar el valor de la velocidad
generada, y controles para que el usuario puede establecer los parámetros del perfil:
tiempo inicial t0 (s), ángulo recorrido θm (°), velocidad máxima ωm (°/s) y aceleración
máxima αm (°/s2 ).
El diagrama de bloques debe incluir un bucle temporizado que se ejecute cada
T = 1 ms, genere en cada periodo k la correspondiente referencia de velocidad ω(kT )
y detenga la ejecución 5 s después de terminar la generación del perfil.
La función a trozos ω(t) estará definida por los instantes t1 , t2 y t3 calculados a
partir de los datos introducidos por el usuario. Utilizar la función select para su
implementación en LabVIEW. Crear dos subVI, de forma que uno, a partir de θm ,
ωm , αm y t0 , proporcione al otro t1 , t2 , y t3 , el cual junto con t0 y el tiempo de control
kT , calcula en cada periodo ω(kT ). Considerar que el perfil puede ser triangular si
θm no es lo suficientemente grande como para que ω(t) alcance ωm .
Las velocidades generadas junto con el tiempo se guardarán en un fichero de texto
al final de la ejecución del vi.

2. Realizar dos experimentos con los parámetros ωm = 120 °/s, αm = 60 °/s2 , y:

t0 = 1 s, θm = 340°, en un caso, y
t0 = 2 s, θm = 170° en el otro.

3. Crear un script de MATLAB que:

Lea los fichero de datos generados con LabVIEW (load).

1
 Represente gráficamente los perfiles de velocidades. Considerar que las velocidades
se mantienen constantes durante el periodo de muestreo (stairs).
Integre numéricamente cada perfil y lo represente en una gráfica (cumsum).

4. Para cada caso, ¿coincide el ángulo recorrido calculado mediante integración con el
especificado por el usuario? ¿Por qué?