UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIA

PROGRAMA PROFESIONAL DE INGENIERIA MECANICA, MECANICA – ELECTICA Y MECATRONICA

EVALUACION II FASE DE CONTROL MECATRONICO III

NOMBRE: VILCA HUAMANI CHRISTIAN

Problema 1: Diseño de compensadores
La dinámica.

describiendo la desviación lateral de un vehículo (manejado en ele je x) está dada por:

̇
[ ] [ ][ ] [ ]
̇

̅ [ ][ ]

Donde y son la posición

vertical normalizada y orientación
Control de la dirección de un vehículo. Modelo
del centro de masa del vehículo.
simplificado de una bicicleta
Además . Responder
lo que se pide:

1. (2 ptos) Si se desea diseñar un controlador para estabilizar la dinámica y seguir una

referencia dada r de la posición lateral del vehículo. Calcular las ganancias de la ley de control
para un tiempo de asentamiento igual a 6 s (normalizados) y razón de
amortiguamiento para los polos en lazo cerrado.
Ayuda Tiempo de asentamiento .

Parametros:

PC:
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Calculo de K:

|[ ] [ ] [ ][ ]|

( )

RPTA:

[ ]

[ ]

Programa:

A=[0 1;0 0]; step(A,B,C,D)

B=[0.5;1]; hold on
C=[1 0]; step(A-B*K,0.89*B, C, D)
D=0; AXIS([0 10 0 2.5])
K=[0.889157 0.88875] grid on
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2. (1 pto) Para la ley de control antes usada, ¿cuál es el valor inicial de la señal de actuación?
¿Habría algún problema con la actuación?

La ley de control:

[ ] [ ]

El valor inicial de la señal de actuación es cero.

3. (2 ptos) Diseñe el observador de estados con una selección de polos apropiada. Señale que
polos eligió.

Polos de Observador:

[ ]

| | |[ ] [ ]| | |

[ ] [ ]

[ ] [ ]

[ ] [ ]

La ecuación para el observador de estado es:

̃̇ ̃
[ ] [ ] ̅
̃̇ ̃

̃̇ ̃
[ ] [ ][ ] [ ] [ ]̅
̃̇ ̃
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4. (1 pto) Calcule la función de transferencia del sistema en lazo cerrado. ¿Por qué no aparece
la información del observador?

Función de Transferencia en Lazo Cerrado:

PLANTA:

̇
[ ] [ ][ ] [ ]
̇

̅ [ ][ ]

Observador de Orden completo

̃̇ ̃
[ ] [ ] ̅
̃̇ ̃

̃̇ ̃
[ ] [ ][ ] [ ]̅
̃̇ ̃

[ ] [ ]̃

Porque al momento de elegir los polos para el diseño del observador se eligieron mas rapidos
que los usados para la ley de control; para que los polos de control queden dominantes.

Estos polos para el observador están más alejados del origen que los del controlador.
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5. (4 pto) Graficar la respuesta del sistema luego del diseño del compensador.

Grafica luego del diseño del compensador

Se tomaron como condiciones iniciales: [0.5 1]

Programa:
A=[0 1;0 0]; [Y2, T2, X2] = initial(sys2, x0,
B=[0.5;1]; t);
C=[1 0]; plot(t,Y2)
D=0; title('Respuesta luego del
Pc=[-2-2i,-2+2i]; compensador o controlador')
K = acker(A, B, Pc) xlabel('tiempo en segundos')
t=0:0.01:3; ylabel('y y theta')
sys2 = ss(A-B*K, 0*B, C, D); grid on
x0 = [0.5 1]';

Graficas:

Se tomaron como condiciones iniciales: [0.5 1]

Programa:

A=[0 1;0 0]; Ba=[B;B]*kr;

B=[0.5;1]; Ca=[C ZC;ZC C];
C=[1 0]; t=0:0.01:3;
D=0; xx0=[0.5 1 0 0]'
Pc=[-2-2i,-2+2i]; [y,x]=lsim(Aa,Ba,Ca,0,yr,t,xx0);
K = acker(A, B, Pc) plot(t,x)
Pp=[-2-2i,-2+2i] grid on
L=acker(A',C',Pp)' legend('y','theta','y-e','theta-
ZC=zeros(size(C)); e')
kr=0; title('Variables')
Aa=[A -B*K;L*C A-B*K-L*C]; xlabel('tiempo en segundos')
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ylabel('y,theta, y-e, theta-e') xlabel('tiempo en segundos')

figure(2) ylabel('y,ye')
plot(t,y) grid on
title('Salida del sistema con con
el compensador y observador')
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Problema 2: Observador de orden reducido

1. (1 pto) El modelo para movimiento rotacional yaw de un buque de carga (ver figura, grados
de libertad de un buque) está dado por:
̇
̇

Donde es el ángulo yaw, r es la tasa de cambio de , u es la entrada de control; , son

constantes conocidas positivas y diferentes de cero y . El buque s esta moviendo en línea
recta ( cuando el controlador deja de funcionar, u=0. ¿seguirá el buque
desplazando en línea recta?
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2. (2 ptos) Si la dinámica linealizada del movimiento yaw está dada por:

̇
̇
̇

Donde es un bias de sensado constante. Si y son medidos, calcular el observador de

orden reducido que permita estimar el bias desconocido. Usar y ubicar el polo
del estimador en . Escribir la representación espacio de estados del estimador de orden
reducido para implementación.

ESPACIO ESTADOS

̇
[ ̇] [ ][ ] [ ][ ]
̇

[ ][ ]

Reemplazando:

̇
[ ̇] [ ][ ] [ ][ ]
̇

[ ][ ]

Calculando el estimador de orden mínimo:

[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ]

{[ ] [ ]} [ ] [ ]

[ ]
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3. (2 ptos) Para la dinámica linealizada del caso anterior, calcular el controlador para control
de cabeceo para cuando se asume sensado perfecto (no hay bias ). Ubicar los polos del
sistema controlado con y .

Presentar el diagrama de bloques indicando el controlador y el observador de orden reducido

(incluir el detalle de entradas, salidas y dinámicas)

̇
[ ] [ ][ ] [ ][ ]
̇

[ ][ ]

|[ ] [ ] [ ][ ]|