Control Análogo

Tarea 3

Presentado por:

Andrith Snaider Castro Martínez

Presentado a:

Manuel Enrique Wagner

Grupo:
203040_3

Universidad Nacional Abierta Y a Distancia

(U.N.A.D)

Zipaquirá 01/05/2019
1. Dado el siguiente sistema
1
G(S) =
s(10s + 1)

Diseñar un compensador por el método de respuesta en frecuencia de tal forma que

el margen de fase sea de 50° y el margen de ganancia mayor a 10 dB. Se debe
mostrar el proceso detallado, con gráficas de Bode incluidas, de lo contrario no se
hará válido el diseño para la calificación del trabajo colaborativo
1
G(S) =
s(10s + 1)

Como podemos observar el sistema posee un polo integrador y un polo simple

Pasamos el sistema al dominio de la frecuencia remplazando las s por jw.

1
G(S) =
s(10s + 1)

1
G(jw) =
(jw)(10jw + 1)

Obteniendo esto se procede a hallar el modulo

√12
|G(jw)| =
√(jw)2 (10jw)2 + 12

1
|G(jw)| =
(w)(10w + 1)

Una vez hallado el modulo podemos hallar la magnitud del sistema remplazando el
valor hallado y utilizando la siguiente formula

20log G(jw)

1
20 log
(w)(10w + 1)
Para conocer la magnitud del sistema y hallar la que nos piden vamos a remplazar
valores

1
20 log
(w)(10w + 1)

20 log(1) − 20 log (w)(10w + 1)

w=0
−20 log(w)(10w + 1)

−20 log(0 (10(0) + 1)

20 log(0) =

1
w=
10
1 1
−20 log ( ) (10 ( ) + 1)
10 10

−20 log(0.2) = 14 db

w = 10
−20 log(10)(10(10) + 1)

−20 log(1010) = −60 db

Como vemos cada década va disminuyendo 20 db aproximadamente

Ahora pasaremos a encontrar la frecuencia

Para encontrar el margen de fase se debe poner se hace número imaginario sobre
el real de la siguiente manera

10w
φ G(jw) = −arctang(w) ( )
1

Se buscan los valores de w según el enunciado el Angulo debe der mayor a 50°

10(0.35)
φ G(jw) = −arctang(0.35) ( )
1

−arctang(1.22) = 50°

Como podemos observar en la gráfica los valores coinciden con los valores hallados
El margen de fase que nos piden es de 50° y la que tenemos actualmente es de
18°
∅ = MFrequerid − MF + ∆∅
∅ = 50° − 18° + 10° = 42°
Calculamos el ángulo con la siguiente formula
1−𝛼
sin(ϕmáx) =
1+𝛼
 1 − sin(42°)
α=
1 + sin(42°)

α = 0.198
Hallamos la frecuencia del punto con la formula
1 1
−20 log ( ) = − 20 log ( ) = − 7.03 dB
√α √0.198

Ahora utilizamos la gráfica para hallar la frecuencia en el punto -7.03

wn = 0.469 rad/s

Teniendo estos valores hallamos el cero del compensador

1
= √∝∗ wn
T
1
= (√0.198) ∗ 0.469
T
𝟏
= 𝟎. 𝟐𝟎𝟖𝟔
𝐓
Ahora calculamos el polo del compensador
1 1
= 0.2086 ( )
∝T 0.198

𝟏
= 𝟏. 𝟎𝟓𝟑
∝𝐓

Ahora calculamos la ganancia

1
k=
s(10s + 1)

Asumimos las s como ceros y obtenemos que

 1
k=
0(10(0) + 1)

1
k=
1

k=1
Aplicamos la fórmula para hallar kc:
K
KC =
∝

1
KC =
0.198

𝐊 𝐂 = 𝟓. 𝟎𝟓

Podemos decir que el compensador tiene la forma

s + 0.2086
Gc (s) = 5.05
s + 1.053

2. Para el mismo sistema del punto 1, ahora diseñar un controlador PID para que el
sobre impulso en lazo cerrado ante entrada escalón sea máximo del 10%, con un
tiempo de establecimiento de 3 segundos máximo. Se debe mostrar el proceso
detallado, evidenciando el método utilizado
1
G(S) =
s(10s + 1)