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PIME
1 997
R3
1020120880
FONDO
TESIS
 UNIVERSIDAD AUTONOMA DE NUEVO LEON
F A C U L T A D DE INGENIERIA MECANICA Y
ELECTRICA

DIVISION DE ESTUDIOS D E P O S T G R A D O

SINTESIS CINEMATICA DE U N CAMBIADOR

DE PAGINAS S E M I - A U T O M A T I C O

T E S I S

CON OPCION AL G R A D O DE M A E S T R O EN
CIENCIAS D E LA INGENIERIA MECANICA
CON ESPECIALIDAD EN DISEÑO

FONDO
TESIS
PRESENTA:

ING. SERGIO ALBERTO RAMIREZ G U Z M A N

M O N T E R R E Y . N, L DICIEMBRE DE 1997
 UNIVERSIDAD AUTONOMA DE NUEVO LEON

FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA Y ELECTRICA

DIVISION DE ESTUDIOS DE POST-GRADO

Los miembros del comité de tesis recomendamos que la presente tesis realizada por el Ing. Sergio
Alberto Ramírez Guzmán, sea aceptada como opción para obtener el grado de maestro en ciencias de
la ingeniería mecánica con especialidad en diseño.

El comité de tesis

M. en C. Ricardo Calvo Altamirano

/ Asesor
 UNIVERSIDAD AUTONOMA DE NUEVO LEON

FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA Y ELECTRICA

DIVISION DE ESTUDIOS DE POST-GRADO

Los miembros del comité de tesis recomendamos que la presente tesis realizada por el Ing. Sergio
Alberto Ramírez Guzmán, sea aceptada como opción para obtener el grado de maestro en ciencias de
la ingeniería mecánica con especialidad en diseño.

El comité de tesis
 PROLOGO

E s t a tesis t r a t a de ser la solución a u n problema que se p r e s e n t a

en las p e r s o n a s q u e h a n tenido u n accidente el cual les h a ocasionado la
pérdida total de los movimientos de s u cuerpo a excepción de la cabeza.
Inicialmente se h a c e u n a introducción a la ciencia de la cinemática que
está involucrada directamente con los movimientos de los mecanismos,
en s e g u i d a se h a c e u n desarrollo de los p a s o s a seguir p a r a crear u n
m e c a n i s m o conociendo específicamente el problema.

En u n o de los capítulos se da toda la información requerida p a r a

e n t e n d e r los distintos métodos de diseño que se c o n s i d e r a r a n y desde
luego específicamente el método que se aplicó p a r a la solución de este
diseño.

F i n a l m e n t e se definen todos los métodos gráficos p a r a crear u n

m e c a n i s m o que realice u n trabajo deseado. P a r a seleccionar el método
gráfico a seguir se consideró principalmente la trayectoria que la m a n o
debe de realizar p a r a girar o desplazar la página de u n libro.

P e n s a n d o en cómo seria u n a forma física de este dispositivo se

proporcionó u n dibujo general o e s q u e m a de este diseño
 ÍNDICE

PAG

CAPITULO 1

1.0 OBJETIVOS 1
1.1 CINEMÁTICA Y CINÉTICA 1
1.2 MECANISMOS Y MAQUINAS 2
1.3 BREVE HISTORIA DE LA CINEMÁTICA 4
1.4 EL PROCESO DE DISEÑO 7
1.5 FACTORES HUMANOS EN LA INGENIERÍA 19
1.6 EL REPORTE DE INGENIERÍA 20

CAPITULO 2

2.0 INTRODUCCIÓN 21
2.1 GRADOS DE LIBERTAD Y SU DETERMINACIÓN 21
2.2 TIPOS DE MOVIMIENTOS 28
2.3 ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMATICAS 30
2.4 MECANISMOS Y ESTRUCTURAS 34
2.5 MOVIMIENTO INTERMITENTE 35
2.6 INVERSIÓN 37
2.7 LA CONDICIÓN DE GRASHOF 38
2.8 ESLABONAMIENTO DE MAS DE CUATRO BARRAS 42
2.9 CONSIDERACIONES PRACTICAS 43

CAPITULO 3

3.0 INTRODUCCIÓN . 50
3.1 CURVAS DE ACOPLADOR 50
3.2 COGNADOS 56
3.3 MECANISMOS PARA MOVIMIENTO EN LÍNEA RECTA 62
3.4 MECANISMOS CON DETENIMIENTO O PARO 65

CAPITULO 4

4.0 INTRODUCCIÓN 66
4.1 SÍNTESIS 67
4.2 GENERACIÓN DE FUNCIÓN, GENERACIÓN DE 69
TRAYECTORIA Y GENERACIÓN DE MOVIMIENTO
4.3 CONDICIONES LIMITE 71
4.4 SÍNTESIS DIMENSIONAL 77
I. SÍNTESIS DE MECANISMOS
GENERACIÓN DE FUNCIÓN
RELACIÓN DE TIEMPOS = 1
A) MANIVELA - BIELA - CORREDERA 78
B) MANIVELA - BIELA - BALANCÍN 79
II SÍNTESIS DE MECANISMOS
GENERACIÓN DE MOVIMIENTO
A) MANIVELA - BIELA - BALANCÍN 81
B) MECANISMOS DE 6 ESLABONES 82
III SÍNTESIS DE MECANISMOS
GENERACIÓN DE FUNCIÓN
RELACIÓN DE TIEMPO >1
A) MANIVELA - BIELA - CORREDERA 86
B) MANIVELA - BIELA - BALANCÍN 87
IV SÍNTESIS DE MECANISMOS:
GENERACIÓN DE TRAYECTORIA
A) MECANISMOS DE 4 ESLABONES (4 PUNTOS 89
DE PRECISIÓN)
B) MECANISMOS CON DETENIMIENTO 90

CAPITULO 5

5.0 SÍNTESIS DE MECANISMOS: DISPOSITIVOS DE

LECTURA PARA PERSONA PARAPLÉJICA.

A) PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA 99

B) MÉTODO DE DISEÑO Y DESARROLLO 99
C) OTROS POSIBLES DISEÑOS O COGNADOS 100
 SÍNTESIS

CAP. 1 INTRODUCCIÓN

En este capítulo se explorarán t e m a s de cinemática y cinética en

relación con la Síntesis de Mecanismos con el fin de o b t e n e r movimientos
deseados. Asi como aspectos relacionados con el proceso de diseño y los
factores h u m a n o s en la ingeniería.

CAP. 2 FUNDAMENTOS DE CINEMÁTICA

Este capítulo p r e s e n t a definiciones de cierto n ú m e r o de términos y

conceptos útiles p a r a la síntesis y el análisis de m e c a n i s m o s . Así como
a l g u n a s consideraciones prácticas de importancia.

CAP. 3 CURVAS DE ACOPLAMIENTO

En este capítulo se p r e s e n t a información acerca de la generación

de trayectorias, la cual f u e el p u n t o de referencia p a r a el desarrollo del
diseño final. Así como también el desarrollo de métodos gráficos p a r a
obtener otros posibles m e c a n i s m o s q u e generen la m i s m a trayectoria.

CAP. 4 SÍNTESIS DE MECANISMOS

E n este capítulo se establecen algunos de los métodos de diseño

probables p a r a la solución de n u e s t r o problema, s e definen por p a s o s
c a d a u n o de estos, seleccionado el m á s apropiado.
 SÍNTESIS DE MECANISMOS: DISPOSITIVO DE LECTURA
PARA PERSONAS PARAPLÉJICAS

E n este capítulo se aplicó el método seleccionado y d e s p u é s del

p l a n t e a m i e n t o específico del problema a solucionar, se obtuvieron las
longitudes correspondientes de c a d a eslabón y generar el m e c a n i s m o que
p u e d a realizar la f u n c i ó n de u n cambiador de paginas. Así como
t a m b i é n s e d e d u c e n los otros posibles m e c a n i s m o s q u e realizaran la
m i s m a f u n c i ó n y contar con tres opciones en lugar de u n a .
 CAPITULO 1

INTRODUCCIÓN

1 . 0 OBJETIVO

En este primer capitulo se expondrán los t e m a s relacionados con

la síntesis y diseño de mecanismos. Con la p r e m i s a de q u e no se p u e d e
analizar algo h a s t a q u e h a y a sido sintetizado. Por ello se m e n c i o n a n
a l g u n a s definiciones de términos que se utilizan en síntesis y diseños de
m á q u i n a s . E s t o s conceptos s e r á n útiles p a r a lograr el diseño de u n
dispositivo de lectura semiautomático p a r a p e r s o n a s parapléjicas q u e les
p e r m i t a n encenderlo solo con el movimiento de u n a p e q u e ñ a varilla de
boca; siendo esto el objetivo final de esta tesis.

1.1 CINEMÁTICA Y CINÉTICA

Cinemática: Estudio del movimiento sin consideración de las

fuerzas.
Cinética: Estudio de fuerzas en sistemas en movimiento.

E s t o s conceptos en realidad no son físicamente separables. Se

separan arbitrariamente por razones de enseñanza en ingeniería.
Asimismo, es válido en la práctica del diseño de ingeniería considerar en
primer lugar los movimientos cinemáticos d e s e a d o s y s u s consecuencias,
e investigar s u b s e c u e n t e m e n t e las f u e r z a s cinéticas d e s e a d o s y s u s
consecuencias, e investigar s u b s e c u e n t e m e n t e las f u e r z a s cinéticas
a s o c i a d a s a tales movimientos. "No es posible d i s e ñ a r la mayoría de los
s i s t e m a s mecánicos dinámicos, sin t o m a r en c u e n t a a m p l i a m e n t e a m b o s
aspectos dentro de la consideración total. E s por completo lógico
considerarlos en el orden indicado, p u e s t o que, de la s e g u n d a ley de
Newton, P = ma, s e necesitan conocer las a c e l e r a c i o n e s (a) p a r a calcular
las fuerzas (F) d i n á m i c a s debidas al movimiento de la m a s a (m) del
sistema. T a m b i é n h a y m u c h o s c a s o s en los q u e se conocen las f u e r z a s
aplicadas y se h a n de evaluar las aceleraciones resultantes". Esto
requiere obviamente q u e todas las f u e r z a s del s i s t e m a s e a n definidas y se
m a n t e n g a n d e n t r o de limites deseados. En la m a q u i n a r i a q u e se mueve
(la ú n i c a clase q u e interesa) las f u e r z a s de m a y o r i n t e n s i d a d q u e se
tienen con frecuencia son las debidas a la dinámica de la propia
máquina. E s t a s f u e r z a s d i n á m i c a s son proporcionales a la aceleración,
lo cual h a c e regresar a la cinemática, que es el f u n d a m e n t o del diseño
mecánico. E n el proceso de diseño las p r i m e r a s decisiones m u y b á s i c a s
que involucran principios de la cinemática p u e d e n ser cruciales p a r a el
éxito de cualquier diseño mecánico. Un diseño que t e n g a u n a cinemática
deficiente, r e s u l t a r á problemático y f u n c i o n a r á impropiamente.

1.2 MECANISMOS Y MAQUINAS

Un m e c a n i s m o es u n dispositivo que t r a n s f o r m a el movimiento

s e g ú n u n e s q u e m a deseable, y q u e desarrolla típicamente f u e r z a s de
m u y b a j a intensidad y t r a n s m i t e p o c a potencia. U n a máquina contiene
por lo c o m ú n mecanismos que están diseñados para proporcionar
f u e r z a s significativas y transmitir potencia apreciable. Ejemplos de
a m b o s dispositivos q u e se m u e s t r a n en la figura 1-1. Algunos ejemplos
de m e c a n i s m o s c o m u n e s son un s a c a p u n t a s d e manivela, u n o b t u r a d o r
de c á m a r a fotográfica, u n reloj analógico, u n a silla plegadiza, una
l á m p a r a :i|ustable de rsciitorln y u n a sombrilla. Algunos ejemplos de*
m á q u i n a s q u e poseen movimientos similares a los m e c a n i s m o s citados
a n t e s son u n a batidora o mezcladora de alimentos, la p u e r t a de la
bóveda de u n banco, el engranaje de t r a n s m i s i ó n de u n automóvil, u n
tractor r a s a d o r {buldózer), u n robot y u n juego electromecánico de
p a r q u e de diversiones. Una útil y práctica definición de un
m e c a n i s m o , es como sistema de eferfienfos disjyi testos para transmitir
movimiento en wi modo ¡fredi'ícimiiuido. listo p u e d e convertirse en la
definición de máquina al agregar las p a l a b r a s y energía d e s p u é s de la
p a l a b r a movimiento. Los mecanismos, si e s t á n cargados ligeramente v
o p e r a n a b a j a s velocidades, a veces p u e d e n ser t r a t a d o s de m a n e r a
estricta como dispositivos cinemáticos; es decir, p u e d e n ser analizados
cinemáticamente sin considerar fuerzas. Las máquinas (y los
m e c a n i s m o s que f u n c i o n a n a altas velocidades), por otra parte, deben ser
t r a t a d o s en primer lugar como mecanismos, debe e f e c t u a r s e u n análisis
cinemático de s u s velocidades y aceleraciones, y en seguida deben
analizarse como s i s t e m a s dinámicos, en los que s u s f u e r z a s estáticas y
dinámicas debidas a las aceleraciones se analizan mediante los
principios de la cinética.
V

b) Una m á q u i n a
Figura 1 - 1
Mecanismos y máquinas
1.3 BREVE HISTORIA DE LA CINEMÁTICA

Las m á q u i n a s y los m e c a n i s m o s h a n sido ideados p o r el h o m b r e

desde el principio de la historia. Los a n t i g u o s egipcios inventaron las
m á q u i n a s n e c e s a r i a s p a r a efectuar l a construcción de las pirámides y
monumentos. A u n q u e la r u e d a y la polea (rueda en u n eje) no f u e r o n
conocidos por los egipcios del Antiguo Reino, hicieron u s o d e la palanca,
el plano inclinado (o cuña), y probablemente, del rodillo de tronco. El
origen de la r u e d a y el eje no se conoce con precisión. S u primera
aparición p a r e c e h a b e r sido en Mesopotamia, por los a ñ o s 3 0 0 0 a 4 0 0 0
a.C.

La ingeniería mecánica tuvo sus inicios en el diseño de

m á q u i n a s , a m e d i d a que las invenciones de la revolución industrial
r e q u e r í a n soluciones m á s complicadas y refinadas p a r a p r o b l e m a s de
control de movimientos. J a m e s Watt (1736-1819) probablemente
merece el título de primer cinemático, por su síntesis de un
eslabonamiento mecánico de línea recta p a r a guiar los pistones de m u y
larga carrera en l a s entonces n u e v a s m á q u i n a s (o motores) d e vapor.

W a t t f u e ciertamente el primero en reconocer el valor de los

movimientos del elemento acoplador en el e s l a b o n a m i e n t o de c u a t r o
b a r r a s . Oliver E v a n s (1755-1819) u n inventor e s t a d o u n i d e n s e , también
diseñó u n eslabonamiento de línea r e c t a p a r a u n motor d e vapor. Euler
(1707-1783) este investigador presentó un estudio analítico de
mecanismos en su obra Mechanica Sive Motus Setenta Analytice
Expositiva (1736-1742) que incluyó el concepto de que el movimiento
p l a n a r (o plano) tiene dos componentes independientes, a saber, la
traslación de u n p u n t o y la rotación del cuerpo alrededor d e ese p u n t o .
Euler t a m b i é n sugirió la separación del problema de análisis dinámico
en lo "geométrico*' y lo "mecánico" con el fin de simplificar la
determinación de la dinámica de un sistema. Dos de sus
contemporáneos, d'Alembert y Kant, también propusieron ideas
similares. E s t e es el origen de la división a c t u a l de la dinámica, en
cinemática y cinética, como s e describió a n t e s .

A principios del a ñ o de 1800, la institución l l a m a d a L'Ecole

Polytechnique, en París, Francia, era la depositaría del conocimiento
avanzado en ingeniería. Los investigadores Lagrange y Fouxier e s t a b a n
en s u c u e r p o docente. Uno de s u s f u n d a d o r e s f u e Gaspard Monge
(1746-1818), creador de la geometría descriptiva. Monge estableció u n
c u r s o de elementos de m á q u i n a s , y se dio a la t a r e a de clasificar ¡todos
los m e c a n i s m o s y m á q u i n a s conocidos h a s t a entonces! S u compañero,
H a c h e t t e , terminó el trabajo e n 1806, y lo publicó en 1811 como lo que
f u e p r o b a b l e m e n t e el primer t r a t a d o sobre m e c a n i s m o s . El investigador
André Marie Ampere (1775-1836), f u e el primero en utilizar el término
c i n e m a t i q u e (cinemática) -derivado de la p a l a b r a griega que significa
movimiento- p a r a describir el estudio del movimiento sin considerar las
fuerzas, e indicar que "esta ciencia debe incluir todo lo que p u e d e
decirse con respecto al movimiento en sus diferentes clases,
i n d e p e n d i e n t e s de las f u e r z a s por las que se produce".

Robert Willis (1800-1875) escribió el tratado Principies of

Mechnnism en 1841, c u a n d o era profesor de filosofía n a t u r a l en la
Universidad de Cambridge, Inglaterra. Intentó sistematizar la síntesis de
los m e c a n i s m o s . E n c o n t r ó cinco m a n e r a s de obtener movimientos
relativo entre eslabonamientos de entrada y salida: contacto de
rodamiento, contacto de deslizamiento, e s l a b o n a m i e n t o s cinemáticos,
conectores d e contacto envolvente (bandas y c a d e n a s d e transmisión), y
equipo m o n t a c a r g a s (de cable o cadena). Franz Reuleaux (1829-1905),
publicó s u obra Theoretische Kinematik en 1875. M u c h a s d e s u s ideas
son a ú n de actualidad y útiles. Alexander K e n n e d y (1847-1928)
t r a d u j o l a o b r a de R e u l e a u x al idioma inglés en 1876. Este t r a t a d o se
convirtió en el f u n d a m e n t o de la cinemática m o d e r n a y ¡aún está
disponible! (Véase la bibliografía al final del capítulo) Kennedy
proporcionó el concepto de p a r cinemático (junta), c u y a f o r m a e
interacción definen el tipo de movimiento t r a n s m i t i d o entre elementos de
un mecanismo. Reuleaux definió seis componentes básicos de
m e c a n i s m o s : el eslabón, la rueda, la leva, el tornillo, el trinquete y la
b a n d a ( o correa). También definió los p a r e s "superior" e "inferior",
teniendo el s u p e r i o r contacto de línea o p u n t o (como en u n cojinete de
bolas o balero)_ y el inferior, contacto de superficie (como en u n a j u n t a
de pasador). A Reuleaux se le considera generalmente p a d r e de la
cinemática m o d e r n a , y creó la notación simbólica de los eslabonamientos
esqueletales genéricos utilizados en t o d o s los textos d e cinemática
actual.

En E s t a d o s Unidos la cinemática fue a m p l i a m e n t e ignorada h a s t a

la d é c a d a de 1940, c u a n d o A.E.R. D e J o n g e escribió What is Wrong with
1
"Kinematics" and "Mechanisms" que obligó al s i s t e m a de educación en
ingeniería m e c á n i c a de E s t a d o s Unidos a p r e s t a r atención a los logros
europeos en este campo. Desde entonces, h a sido realizada u n a gran
cantidad de n u e v o s trabajos, especialmente en síntesis cinemática, por
ingenieros e investigadores estadounidenses y europeos, como
J . D e n a v i t , A. Erdraan, F. Freudenstein, A.S. Hall, R. Hartenber, R.
Kaufman, B. Roth, G. Sandor y A. Son (todos de E s t a d o s Unidos) y K.
Hain (de Alemania). Muchos de estos investigadores h a n aplicado la

1
Orson Wells, el famoso escritor y director de cine, una vez dijo: "£7 enemigo del arte es la ausencia de
limitaciones". Podemos parafrasear eso en la forma: El enemigo del arte es la ausencia de
especificaciones.
c o m p u t a d o r a en la resolución de p r o b l e m a s a n t e r i o r m e n t e intratables,
t a n t o de análisis como de síntesis m e d i a n t e u n u s o práctico de m u c h a s
de las teorías de s u s predecesores.

1.4 EL PROCESO DE DISEÑO

• Diseño, i n v e n c i ó n , creatividad

£1 d i s e ñ o de ingeniería h a sido definido como "....el proceso de

aplicar las diversas técnicas y principios científicos con el objeto de
determinar u n dispositivo, un proceso o u n sistema con detalles suficientes
que permitan su realización...El diseño puede ser simple o enormemente
complejo, fácil o difícil, matemático o no matemático; y puede implicar un
problema trivial o uno de gran importancia''. El d i s e ñ o es u n componente
universal de la práctica de la ingeniería. Pero la complejidad de las
cuestiones de ingeniería generalmente requiere que el estudiante
disponga de u n c o n j u n t o de problemas b i e n e s t r u c t u r a d o s que se
elaboren p a r a elucidar u n concepto o u n o s conceptos particulares
relacionados con u n t e m a específico.

Los problemas reales de diseño con mayor frecuencia t o m a n la

forma de "Lo que se necesita es un cachivache para introducir este tiliche
en ese hueco dentro del tiempo señalado para la transferencia de este otro
chisme". Ese e n u n c i a d o de problema n o estructurado generalmente
lleva a lo q u e c o m ú n m e n t e se llama "síndrome de la hoja e n blanco ".
Los ingenieros con frecuencia se e n c u e n t r a n a b s o r t o s a n t e u n a h o j a de
papel en blanco, t r a t a n d o de p e n s a r cómo resolver u n p r o b l e m a t a n mal
definido como aquél.
 Una gran p a r t e de la educación e n ingeniería t r a t a c o n t e m a s de
análisis, lo q u e significa descomponer, separar, desorganizar en sus
partes componentes. El ingeniero debe s a b e r cómo analizar s i s t e m a s de
diversos tipos: mecánicos, eléctricos, térmicos o de fluidos. El análisis
requiere u n a cabal comprensión de las técnicas m a t e m á t i c a s a p r o p i a d a s
y la física f u n d a m e n t a l de la f u n c i ó n del sistema. Por lo tanto, el primer
p a s o en cualquier ejercicio de diseño de ingeniería es el de la s í n t e s i s ,
q u e significa organizar o integrar.

El ingeniero de diseño, en la práctica, p r e s c i n d i e n d o de su

disciplina particular, a f r o n t a c o n t i n u a m e n t e el desafio de estructurar el
problema no estructurado. A n t e s de q u e cualquier i n t e n t o pueda
realizarse p a r a analizar la situación, primero debe definir con m u c h o
cuidado el problema, m e d i a n t e u n p l a n t e a m i e n t o de ingeniería, con el fin
d e a s e g u r a r s e de q u e cualquier solución p r o p u e s t a resolverá el p r o b l e m a
p l a n t e a d o con corrección.

Se h a dedicado u n a gran investigación a la definición de diversos

"procesos de diseño** d e s t i n a d o s a proporcionar los m e d i o s para
e s t r u c t u r a r u n problema y conducir a u n a solución viable. Algunos de
tales procesos p r e s e n t a n docenas de pasos, y otros sólo u n o s pocos. El
q u e s e p r e s e n t a en la tabla 1-1 tiene diez pasos, y s e g ú n la experiencia
del autor, h a sido exitoso d u r a n t e 30 años de práctica en la ingeniería de
diseño.
 Tabla 1 - 1 Un proceso
de diseño

1 Identificación de la
necesidad

2 Investigación de fondo

3 Planteamiento de la meta

4 Especificaciones de tarea

5 Ideación e invención

6 Análisis

7 Selección

8 Diseño detallado

9 Elaboración de prototipos
y pruebas

10 Producción

ITERACIÓN. Antes de describir en detalle c a d a u n o de esos p a s o s

es necesario s e ñ a l a r que no se t r a t a de u n proceso en el que s e avance
del p a s o 1 al p a s o 10 en forma lineal. Más bien es, por s u propia
naturaleza, u n proceso iterativo en el q u e se avanza de m a n e r a errática.
E s i n h e r e n t e m e n t e circular. El término iterar significa repetir, volver a
un estado anterior.
• I d e n t i f i c a c i ó n de la n e c e s i d a d

E s t e p r i m e r p a s o con frecuencia es realizado p a r a u s t e d por

alguien, s u jefe o u n cliente, diciendo: "Lo q u e se necesita es..."
Típicamente este e n u n c i a d o s e r á breve y c a r e n t e de detalles. Quedará
m u y lejos de proporcionarle u n e n u n c i a d o de p r o b l e m a e s t r u c t u r a d o .

• I n v e s t i g a c i ó n de f o n d o

E s t a es la fase m á s importante en el proceso y d e s a f o r t u n a d a m e n t e

suele ser la m e n o s considerada. El término investigación, q u e se u s a en
este contexto, no debe c o n j u r a r las visiones de científicos en b a t a b l a n c a
que mezclan s u s t a n c i a s en t u b o s de ensayo. Más bien, ésta es
investigación de u n a especie m á s m u n d a n a , que r e ú n e información
anterior, o de fondo, acerca de d a t o s de física, química o de otros
a s p e c t o s relevantes del problema. La información sobre p a t e n t e s y las
publicaciones técnicas en el á r e a son f u e n t e s de g r a n utilidad. E s claro
q u e si s e halla la solución y está a m p a r a d a por u n a p a t e n t e a ú n en
vigencia, s e t e n d r á n sólo pocas opciones éticas: adquirir la solución
p a t e n t a d a existente, diseñar algo q u e no entre en conflicto con la
patente, o bien a b a n d o n a r el proyecto.

La mayoría de los ingenieros inexpertos (y algunos muy

experimentados) conceden m u y poca atención a esta fase, y s a l t a n
r á p i d a m e n t e a la e t a p a de ideación o invención del proceso. ¡Esto debe
evitarsel Hay que disciplinarse y no t r a t a r de resolver el p r o b l e m a a n t e s
de e s t a r bien p r e p a r a d o p a r a hacerlo.
• P l a n t e a m i e n t o de la m e t a

U n a vez q u e s e comprende el f u n d a m e n t o del á r e a del p r o b l e m a

como originalmente s e estableció, se e s t a r á listo p a r a expresar de nuevo
ese p r o b l e m a en u n planteamiento de m e t a m á s coherente. E s t a n u e v a
especificación del problema debe tener tres características. S e r concisa,
general y no e s t a r m a t i z a d a por términos que p r o n o s t i q u e n u n a solución.
Debe ser esbozada con b a s e de u n a visualización JuncionaL, lo que
significa concretar s u función, m á s que s e ñ a l a r cualquier incorporación
particular.

• E s p e c i f i c a c i o n e s de tarea

C u a n d o s e c o m p r e n d e el f u n d a m e n t o y la m e t a es c l a r a m e n t e
establecida, se está listo p a r a f o r m u l a r u n c o n j u n t o de e s p e c i f i c a c i o n e s
de tarea. Este material debe ser especificaciones de juncionamiento y no
especificaciones de diseño. La diferencia es que las e s p e c i f i c a c i o n e s de
f u n c i o n a m i e n t o definen lo q u e el sistema debe hacer, en tanto a las
e s p e c i f i c a c i o n e s de d i s e ñ o definen cómo debe hacerse. E n e s t a etapa
del proceso de diseño no es p r u d e n t e i n t e n t a r la determinación de cómo
s e h a de realizar el objetivo. E s o s e deja a la f a s e d e ideación. El
propósito de las e s p e c i f i c a c i o n e s de tarea es definir y restringir
c u i d a d o s a m e n t e el problema, de modo que pueda resolverse y mostrarse
que ha sido resuelto.

• Ideación e i n v e n c i ó n

Este paso entraña diversión y frustración. Esta fase es,

potencialmente, la m á s satisfactoria para la m a y o r parte de los
diseñadores, pero también es la m á s difícil. Se h a investigado m u c h o
p a r a explorar el fenómeno de la " creatividad". Es, con el mayor
a c u e r d o , u n rasgo h u m a n o c o m ú n . En el desarrollo del ser h u m a n o ,
desde el n a c i m i e n t o y en los primeros a ñ o s de vida, se necesita en e f e d o
de cierta creatividad innata. Algunos lian proclamado q u e los métodos
de educación en el m u n d o occidental tienden a o b s t r u i r la creatividad
infantil n a t u r a l , al a l e n t a r la conformidad y restringir la individualidad.

Hay q u i e n e s afirman que la creatividad p u e d e ser e n s e ñ a d a , y

otros q u e sólo se h e r e d a . No hay evidencia firme p a r a u n a u otra teoría.
P r o b a b l e m e n t e es cierto que la creatividad suprimida o perdida pueda
ser reavivada, lino p u e d e acrecentar su creatividad m e d í a n l e diversas
técnicas.

PROCESO CREATIVO. M u c h a s técnicas se h a n desarrollado p a r a

a c e n t u a r o i n s p i r a r la resolución creativa de problemas. De hecho, así
como s e ha definido los procesos de diseño, también o c u r r e eso p a r a el
proceso creativo que se m u e s t r a en la tabla 1-2. Tal proceso se p u e d e
c o n s i d e r a r como u n s u b c o n j u n t o del proceso de diseño que s e halla
d e n t r o de él. Los p a s o s de ideación e invención p u e d e n , por tanto,
d e s c o m p o n e r s e en esos cuatro s u b p a s o s .

Tabla 1- 2 El proceso
creativo

5a Generación de Ideas

5b Frustración

5c Incubación

5d jEureka!
 GENERACIÓN DE IDEAS. E s t a es la e t a p a m á s difícil. Aun
p e r s o n a s m u y creativas tienen dificultades en la invención " sobre
pedido". Se h a n sugerido m u c h a s técnicas p a r a mejorar la producción
de ideas, y la m á s importante es la del juicio diferido, q u e significa que el
espíritu crítico de u n o debe ser s u s p e n d i d o temporalmente. No t r a t e de
j u z g a r la calidad de s u s ideas en tal etapa. E s o se a t e n d e r á m á s tarde,
en la fase de análisis. La m e t a aquí es obtener la mayor cantidad posible
de diseños potenciales. A u n s u g e r e n c i a s superficialmente ridiculas
deben ser bienvenidas, ya que p u e d e n h a c e r surgir n u e v a s perspectivas
y proponer o t r a s soluciones m á s prácticas y realistas.

ACOPIO DE IDEAS. E s t a es u n a técnica a la cual algunos

confieren g r a n éxito en la generación de soluciones creativas. En este
método se n e c e s i t a u n g r u p o de personas, preferiblemente de 6 a 15, y se
i n t e n t a evitar la mayor b a r r e r a a la creatividad, q u e es el temor a'
ridículo. Las reglas del acopio de i d e a s (o brainstroming) requieren que
a nadie se le permita reírse de o despreciar las s u g e r e n c i a s de u n a
persona, no importa si parecen ridiculas. Cuando se realiza
a p r o p i a d a m e n t e e s t a técnica p u e d e r e s u l t a r fructífera y divertida, y
44
a l g u n a s veces terminar en u n torrente frenético" de ideas q u e se
aglomeran y apoyan entre sí. Pueden obtenerse consideraciones
n u m e r o s a s en corto tiempo. El juicio acerca de s u calidad se t r a t a r á
m á s adelante.

C u a n d o se t r a b a j a solo, son n e c e s a r i a s o t r a s técnicas. Las

analogías y la inversión con frecuencia son útiles.

O t r a a y u d a útil p a r a la creatividad es el u s o de s i n ó n i m o s . Defina

el verbo de acción en el enunciado del problema, y luego e n u n c i e t a n t o s
s i n ó n i m o s de ese verbo como sea posible. Por ejemplo:
 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA: Mover e s t e objeto del
p u n t o A al p u n t o B.

El verbo de acción es "mover", algunos sinónimos son empujar,

tirar de, deslizar, resbalar, aventar, arrojar, lanzar, hacer saltar, esparcir,
etc.

Por cualesquier medios, el objetivo en este p a s o de i d e a c i ó n es

g e n e r a r u n gran n ú m e r o de ideas sin consideración p a r t i c u l a r a la
calidad. Pero, en algún momento, s u "pozo mental" s e agotará. Se
h a b r á llegado entonces al p a s o del proceso creativo llamado frustración.
Es el m o m e n t o de dejar el p r o b l e m a y hacer otra cosa. Mientras s u
mente consciente esté ocupada en otros intereses, su mente
s u b c o n s c i e n t e t r a b a j a r á de m a n e r a a r d u a en el problema. Este es el
p a s o l l a m a d o incubación. De repente, en u n tiempo y l u g a r por:
completo i n e s p e r a d o s , u n a idea b r o t a r á en s u consciente, y p a r e c e r á que
es la solución obvia y "correcta" p a r a el problema... ¡Eureka! Con toda
probabilidad u n análisis s u b s i g u i e n t e d e s c u b r i r á algún defecto en tal
solución. Si es asi, retroceda y repita, o itere. Puede ser necesaria
mayor ideación, quizá más investigación, y es posible que una
redefinición del problema.

• Análisis

U n a vez q u e s e halle en esta etapa, se h a e s t r u c t u r a d o el

problema, por lo m e n o s temporalmente, y p u e d e n ahora aplicarse
técnicas de análisis m á s r e f i n a d a s p a r a e x a m i n a r la realización del
diseño en la fase de análisis del proceso respectivo. (Estos métodos de
análisis se describirán en detalle en los siguientes capítulos.) Se
r e q u e r i r á m a y o r iteración a medida que se d e s c u b r a n p r o b l e m a s a partir
del análisis. La repetición de m u c h o s de los p a s o s anteriores e n el
proceso del diseño s e g ú n sea necesario, debe realizarse p a r a a s e g u r a r el
éxito del diseño.

• Selección

Cuando el análisis técnico indica que hay algunos diseños

poten cialmente viables, el óptimo o mejor disponible debe ser
s e l e c c i o n a d o p a r a el d i s e ñ o detallado, la prototipificación y las
pruebas. En el proceso de selección generalmente se incluye u n análisis
comparativo de las soluciones d e diseño disponibles. U n a m a t r i z de
d e c i s i ó n a y u d a a l g u n a s veces a identificar la mejor solución, y obliga a
considerar u n a variedad de factores en forma sistemática. U n a matriz
tal p a r a la mejor u cortadora de pasto" se m u e s t r a en la figura 1-2. C a d a
diseño o c u p a u n renglón en la matriz. Las c o l u m n a s corresponden a-
categorías a s i g n a d a s s e g ú n las c u a l e s los diseños h a n de ser juzgados:
costo, facilidad de uso, eficiencia, funcionamiento, confiabilidad y o t r a s
que se j u z g u e n a p r o p i a d a s p a r a el problema particular.
 r.w/í Segvrí&ad OmJ^haidad RIVCiO
Factor de
Peso .35 .30 .15 .20 1.0
3 6 4 9
Diseño 1 5.3
1.05 1.80 .60 1.80
4 2 7 2
Diseño 2 3.5
1.40 .60 1.05 .40
1 9 4 5
Diseño 3 4.7
.35 2.70 .60 1.00
9 1 6 7
Diseño 4 5.8
3.15 .30 .90 1.40
7 4 2 6
Diseño 5 5.2
2.45 1.20 .30 1.20
Figura 1 - 2

Matriz de decisión
A c a d a categoría se asigna u n factor de ponderación, que mide s u
i m p o r t a n c i a relativa. Por ejemplo, p a r a el u s u a r i o , la conñabilidad p u e d e
ser u n criterio m á s importante q u e el costo o viceversa. Usted, como
ingeniero de diseño tiene que ejercer s u juicio en lo referente a la
selección y peso de e s t a s categorías. El cuerpo de la matriz se llena
e n t o n c e s con n ú m e r o s que j e r a r q u i z a n c a d a diseño s e g ú n u n a escala
conveniente, como de 1 a 10, en c a d a u n a de las categorías. Observe
q u e esto es finalmente u n a jerarquización subjetiva de s u parte. Se
deben e x a m i n a r los diseños y decidir u n a calificación p a r a c a d a u n o .
Las calificaciones se multiplican luego pro los factores p o n d é r a l e s (que
generalmente se eligen de modo que su suma sea un número
conveniente, como 1), y los p r o d u c t o s s e s u m a n p a r a c a d a diseño. Las
calificaciones p o n d e r a d a s d a n así u n a jerarquización de los diseños. El
valor real de u n a matriz de decisión es q u e d e s c o m p o n e el problema en
elementos m á s tratables, y lo obliga a u n o a considerar el valor relativo
de c a d a diseño en m u c h a s categorías. Se puede, entonces, t o m a r u n a
decisión m á s i n f o r m a d a en lo referente al "mejor" diseño.

• D i s e ñ o detallado

Este p a s o por lo general incluye la creación de u n conjunto

completo de dibujos de e n s a m b l e y de detalle, o de archivos de p a r t e o
elemento de D i s e ñ o Auxiliado por Computadora,(CAD), para todas y
cada una de las partes e m p l e a d a s en el diseño. C a d a dibujo de detalle
debe especificar t o d a s las dimensiones y las especificaciones de material
necesario p a r a elaborar esa pieza o parte. A partir de estos dibujos (o
archivos de CAD) debe construirse u n modelo prototipo de p r u e b a (o
varios modelos) p a r a someterlos a p r u e b a s físicas. E s m u y probable que"
las p r u e b a s d e s c u b r i r á n m á s defectos y ellos requiere, así, iteración.

• Elaboración de prototipos y pruebas

MODELOS: Finalmente, n o se p u e d e e s t a r seguro de la corrección

o viabilidad de u n diseño h a s t a que s e a construido y probado. Esto
generalmente necesita de la fabricación o elaboración de u n modelo físico
prototipo. Un modelo matemático, a u n que es m u y útil, n o p u e d e ser
u n a representación t a n completa y s e g u r a de u n s i s t e m a físico real,
como u n modelo físico, debido a la necesidad de e f e c t u a r hipótesis
simplificativas. Así que la escalización lineal de u n s i s t e m a , h a c i a arriba
o h a c i a abajo, p u e d e condecir a u n comportamiento diferente del de u n
s i s t e m a de escala n a t u r a l . Se debe tener precaución al escalizar modelos
físicos. ¿iallará, cuando comience a diseñar mecanismos de
eslabonamiento, que u n m o d e l o de cartulina s i m p l e de las longitudes
de eslabón elegidas, u n i d a s con t a c h u e l a s de presión (o chinches) como
pivotes, s e ñ a l a m u c h o acerca de la calidad y el carácter de los
movimientos del mecanismo. Se debe adquirir el hábito de elaborar tales
modelos articulados simples p a r a todos los diseños d e eslabonamiento.

PRUEBAS. Los ensayos del modelo o prototipo p u e d e n variar

desde s u f u n c i o n a m i e n t o simple y la observación de s u operación, h a s t a
conectar u n c o n j u n t o de i n s t r u m e n t o s extenso p a r a medir con precisión
desplazamientos, velocidades, aceleraciones, f u e r z a s y otros p a r á m e t r o s .
La m i c r o c o m p u t a d o r a h a h e c h o posible medir m u c h o s f e n ó m e n o s con
mayor precisión y a m e n o r costo que como podía e f e c t u a r s e a n t e s .

Producción

Finalmente, con b a s t a n t e tiempo, dinero y perseverancia, el

e s t a r á listo p a r a la producción. E s t a podría consistir en la fabricación o
m a n u f a c t u r a d e u n a sola versión final del diseño. El proceso de d i s e ñ o
se u s a a m p l i a m e n t e en ingeniería. E s t a disciplina por lo general s e
define en f u n c i ó n de lo que h a c e u n ingeniero, pero la ingeniería t a m b i é n
p u e d e definirse en función de cómo u n practicante de ella h a c e lo que
hace. La ingeniería es tanto un método, un enfoque, u n proceso o un
estado mental para resolver problemas como una actividad. Si d e s e a ser
u n b u e n ingeniero y diseñador, s e debe disciplinar p a r a h a c e r las c o s a s a
cabalidad y d e m a n e r a lógica y ordenada, a u n m i e n t r a s se consideran
conceptos de g r a n creatividad y se reconsideran r e p e t i d a m e n t e p a r a
llegar a u n a solución. Ambos atributos, creatividad y atención al detalle,
son n e c e s a r i o s p a r a lograr el éxito en el diseño de ingeniería.
1.5 FACTORES HUMANOS EN LA INGENIERÍA

Obsérvese q u e p o r la n a t u r a l e z a de proceso de diseño, n o existe

u n a r e s p u e s t a correcta única, o u n a ú n i c a solución, p a r a u n problema
de diseño. A diferencia de los problemas e s t r u c t u r a d o s de u n "libro de
ingeniería", a los cuales e s t á n acostumbrados la mayoría de los
44
e s t u d i a n t e s , n o h a y r e s p u e s t a correcta al final del libro" p a r a u n
p r o b l e m a real de diseño.

El único modo de determinar los méritos relativos de diversas

soluciones potenciales de diseño es p o r u n análisis cabal, el cual
g e n e r a l m e n t e incluirá las p r u e b a s físicas de los prototipos construidos.
Debido a que éste es u n proceso m u y costoso, r e s u l t a deseable h a c e r
tanto análisis sobre el papel o en la c o m p u t a d o r a como s e a posible, a n t e s
de c o n s t r u i r r e a l m e n t e el dispositivo. Donde s e a factible, deben eréarse
modelos m a t e m á t i c o s de diseño, o de p a r t e s de él; éstos p u e d e n t o m a r
m u c h a s formas, de a c u e r d o con el s i s t e m a físico q u e s e considera. En el
diseño de m e c a n i s m o s y m á q u i n a s g e n e r a n t e s es posible f o r m u l a r las
ecuaciones p a r a la dinámica de cuerpo rígido del s i s t e m a , y resolverlas
en "forma cerrada", con (o sin) la c o m p u t a d o r a .

Con p o c a s excepciones, todas las m á q u i n a s s e d i s e ñ a n p a r a ser

utilizadas por seres h u m a n o s . A u n los robots deben ser p r o g r a m a d o s
por u n a p e r s o n a . Los f a c t o r e s h u m a n o s e n la ingeniería c o n s t i t u y e n
el estudio de la interacción h u m a n o - m á q u i n a , y este concepto se define
como u n a ciencia aplicada que coordina el diseño de dispositivos,
sistemas y condiciones físicas de trabajo con las capacidades y
requerimientos del trabajador. El diseñador de m á q u i n a s debe e s t a r
a
consciente de esto, y diseñar dispositivos que se adapten al ser
h u m a n o " , en vez de esperar que éste se a d a p t a a la acción de la
m á q u i n a . El término ergonomia es sinónimo de los factores humanos en
la ingeniería. Con frecuencia se m e n c i o n a la referencia a la b u e n a o
m a l a ergonomia del interior de u n automóvil o de u n a p a r a t o doméstico. .
U n a m á q u i n a d i s e ñ a d a con ergonomia s e r á de u s o incómodo y fatigoso,
incluso p u e d e r e s u l t a r peligrosa.

1 . 6 EL REPORTE DE INGENIERÍA

La comunicación de las ideas y r e s u l t a d o s es u n aspecto m u y

i m p o r t a n t e de la ingeniería, los ingenieros dedican la mayoría de s u
tiempo a la comunicación con otros, ya s e a verbal o por escrito. Los
ingenieros redactan propuestas e informes técnicos, realizan
p r e s e n t a c i o n e s e i n t e r a c t ú a n con personal de apoyo, c u a n d o se realiza
u n diseño, g e n e r a l m e n t e es necesario p r e s e n t a r los r e s u l t a d o s a u n
cliente, a colegas o a u n patrón. La forma u s u a l de presentación es u n
reporte técnico formal. Por lo tanto, es m u y i m p o r t a n t e que el e s t u d i a n t e
de ingeniería desarrolle a p t i t u d e s de comunicación. Usted puede ser la
persona más lista en el mundo, pero nadie sabrá eso si usted no puede
comunicar sus ideas de manera clara y concisa. De hecho, si no p u e d e
explicar con p a l a b r a s lo que h a elaborado, p r o b a b l e m e n t e no podrá
comprenderlo.
 CAPITULO 2

FUNDAMENTOS DE CINEMÁTICA

2 . 0 INTRODUCCIÓN

Este capítulo p r e s e n t a r á definiciones de cierto n ú m e r o de t é r m i n o s

y conceptos f u n d a m e n t a l e s p a r a la síntesis y el análisis de m e c a n i s m o s .
Presentará también algunos medios de análisis m u y simples pero
poderosos q u e son útiles en la síntesis de m e c a n i s m o s .

2 . 1 GRADOS DE LIBERTAD Y SU DETERMINACIÓN (GDL)

Un s i s t e m a mecánico p u e d e clasificarse de a c u e r d o con el n ú m e r o

de grados de libertad (GDL) que posee.* El GDL de u n s i s t e m a es el
número de parámetros independientes (medidas) que se necesitan para
definir unívocamente su posición en el espacio en cualquier instante.
Obsérvese q u e el GDL se define con respecto a u n m a r c o de referencia
seleccionado. E n la figura 2 - 1 se m u e s t r a u n lápiz colocado sobre u n a
h o j a de papel en u n plano y q u e tiene u n s i s t e m a de c o o r d e n a d a s xy.
U n c u e r p o rígido e n el p l a n o t i e n e t r e s GDL

Si esle lápiz p e r m a n e c e en el plano del papel, se .requieren tres

p a r á m e t r o s (GDJJ p a r a definir c o m p l e t a m e n t e la posición del lápiz en el
papel, d o s c o o r d e n a d a s lineales (x. y) p a r a definir la posición de cualquier
p u n t o del lápiz y u n a coordenada a n g u l a r (0) p a r a definir el á n g u l o q u e
forma ese objeto con respecto al eje x. El m í n i m o n ú m e r o de m e d i d a s
n e c e s a r i o p a r a definir s u posición se m u e s t r a n en la figura como x, y y
0. E s t e s i s t e m a de lápiz en u n plano tiene e n t o n c e s t r e s GDL.
O b s é r v e s e q u e los p a r á m e t r o s particulares elegidos p a r a definir s u
posición no son únicos. Podría utilizarse u n c o n j u n t o alterno de tres
p a r á m e t r o s . Hay infinidad de c o n j u n t o s de p a r á m e t r o s posibles, p e r o en
e s t e c a s o deben s e r tres por conjunto, t a l e s c o m o d o s l o n g i t u d e s y un
ángulo, p a r a definir la posición del sistema, y a q u e u n cuerpo rígido en
movimiento plano tiene tres GDI* (O bien. GDL = 3)

El lápiz (un cuerpo rígido) en estos ejemplos r e p r e s e n t a un

elemento o eslabón, cinemático q u e p a r a propósitos del análisis
cinemático se s u p o n d r á que no experimenta n i n g u n a deformación. Esta
es u n a hipótesis conveniente q u e p e r m i t e definir m á s fácilmente los
movimientos totales del eslabón.

Figura 2 - 2
E s l a b o n e s (o e l e m e n t o s ) c i n e m á t i c o s d e d i f e r e n t e o r d e n

El concepto d e grado d e libertad (GDL) es f u n d a m e n t a l p a r a la

síntesis y el análisis de los m e c a n i s m o s . E s necesario poder d e t e r m i n a r
r á p i d a m e n t e el GDL d e u n c o n j u n t o de e s l a b o n e s y j u n t a s q u e p u e d e n
s u g e r i r s e como solución a u n problema. El grado d e libertad de u n
s i s t e m a p u e d e definirse como:
GDL
es el número de entradas que se necesita proporcionar a fin de originar
Una salida predecible;
asimismo:
es el número de coordinadas independiente requerido para definir su
posición.

En el inicio del proceso de diseño, s u e l e d i s p o n e r s e d e a l g u n a

definición general del movimiento de salida deseado. Las cadenas
cinemáticas o m e c a n i s m o s p u e d e n ser abiertos o cerrados. En la figura
2 - 3 s e p r e s e n t a u n m e c a n i s m o abierto o u n o cerrado. Un m e c a n i s m o
cerrado no t e n d r á p u n t o s de conexión o n o d o s con a p e r t u r a , y p u e d e
tener u n o o m á s grados de libertad. Un m e c a n i s m o abierto con m á s
grados de libertad. Un m e c a n i s m o abierto con m á s de u p eslabón t e n d r á
siempre m á s de u n grado de libertad, y con esto necesitará tantos
actuadores (motores) como GDL tenga. Un ejemplo común de
m e c a n i s m o abierto es u n robot industrial. Una c a d e n a criK'rnátíca
abierta de dos eslabones binarios y una junta se d e n o m i n a diada. Los
c o n j u n t o s de eslabones q u e se m u e s t r a n en las figuras 2 - 3 a y 2-3b, son
diadas.

Figura 2 - 3
Cadenas de m e c a n i s m o s

P a r a d e t e r m i n a r los GDL totales de u n mecanismo, s e debe tener

en c u e n t a el n ú m e r o de eslabones y j u n t a s , así como las interacciones
entre ellos. Los GDL de u n e n s a m b l e de e s l a b o n e s p u e d e n predecirse a
p a r t i r de u n a investigación de la c o n d i c i ó n de Gruebler. Un eslabón
cualquier en u n plano tiene tres GDL. Por consiguiente, u n s i s t e m a de
L e s l a b o n e s n o conectados en el mismo p l a n o t e n d r á 3L GDL, como se
m u e s t r a en la figura 2-4a, en la que dos e s l a b o n e s no c o n e c t a d o s tienen
en total de seis GDL. C u a n d o estos dos e s l a b o n e s están c o n e c t a d o s por
u n a junta completa, figura 2-4b, e n t o n c e s D y i y D y2 se c o m b i n a n como
Dyj y Dx2 s e c o m b i n a n como D x . Esto elimina d o s GDL, y deja c u a t r o .
E n la figura 2-4c la s e m i j t m t a elimina sólo u n GDL del s i s t e m a (debido a
q u e tiene d o s GDL), y q u e d a el s i s t e m a de d o s e s l a b o n e s conectados por
u n a s e m i j u n t a , con u n total de cinco GDL. Además, c u a n d o u n eslabón
cualquier s e fija o s u j e t a al m a r c o de referencia, s u s tres GOL q u e d a r á n
eliminados. Este r a z o n a m i e n t o c o n d u c e a la e c u a c i ó n de Gruebler:
GDL = 3L -2j -3G (2. la)

donde:
GDL = n ú m e r o de g r a d o s de libertad »
L = n ú m e r o de e s l a b o n e s
j = n ú m e r o de j u n t a s
G = n ú m e r o de e s l a b o n e s fijados

Obsérvese q u e en u n m e c a n i s m o real, a u n si m á s de u n eslabón

está fijo en el efecto neto s e r á crear u n eslabón fijo mayor y de orden
superior, ya q u e sólo h a y u n plano de sujeción. Por tanto,-^Tes siempre
igual a u n o , y la ecuación de Gruebler q u e d a :

GDL=3(L- 1) - 2j (2.1b)

s El valor de j en las e c u a c i o n e s 2. l a y 2. I b debe reflejar el de todas

l a s j u n t a s en el m e c a n i s m o . E s decir, las s e m i j u n t a s f u n c i o n a n como d e
1 / 2 , debido a q u e sólo eliminan u n GDL. E s t o es m e n o s c o n f u s o si s e
utiliza la modificación d e Kutzbach p a r a la ecuación de Gruebler en esta
forma:

Ayt Ay2

!
Figura 2 - 4
J u n t a s q u e e l i m i n a n óbt>

GDL= 3(L - 1) - 2h - j2
donde:
L - n ú m e r o de eslabones
h = n ú m e r o de j u n t a s c o m p l e t a s
j 2 = n ú m e r o de s e m i j u n t a s

El valor de ji y j 2 en e s t a s ecuaciones debe a ú n s e r d e t e r m i n a d o

cuidadosamente para considerar todas las J u n t a s completas, las
s e m i j u n t a s y las j u n t a s múltiples en cualquier e s l a b o n a m i e n t o .
 a) Eslabonamiento cnn jimias
Fijación
completas y múltiples Junta completa deslizante

Nota:
No hay semijuntas
en este
eslabonamiento

L = 8, / = 10
GDL = 1
Junta múltiple

Fijación (eslabón 1J Fijación

b) Eslabonamiento con juntas completas. '' Pijación
semijuntas y juntas múltiples Junta múltiple —

Semijunta
NWNVSV^N n w w w w

Fijación

Figura 2-5 Fijación (eslabón n

Eslabonamientos que contienen tuntas de diversos tipos

a) En un mecanismo, GDL = + 1 fe) En una estructura, GDL = 0

 r) En una estructura precargad.i, GDf. = - 1

Figura 2 - 6

M e c a n i s m o , estructura precargada

Las j u n t a s múltiplos c u e n t a n en u n a u n i d a d m e n o s q u e el n ú m e r o
de e s l a b o n e s conectados en tal j u n t a , y se agregan a la categoría de
"completa.*;" ( ¡,).

Es i n t e r e s a n t e observar que esta ecuación no aporta información

acerca de t a m a ñ o s o f o r m a s de e s l a b o n e s , sino sólo s u c a n t i d a d . En la
figura 2 - 5 a s e m u e s t r a u n m e c a n i s m o con G/JL = 1 y sólo j u n t a s
c o m p l e t a s en él.
s

E n la figura 2 - 5 b s e p r e s e n t a u n a e s t r u c t u r a con GDL = 0, y que

contiene s e m i j u n t a s y j u n t a s múltiples. Considérense también las
j u n t a s m ú l t i p l e s y s e m i j u n t a s en l a s figuras 2 - 5 a y 2-5b.

2 . 2 TIPOS DE MOVIMIENTO

Un c u e r p o rígido p a r a moverse d e n t r o de u n m a r c o d e referencia

tendrá, en el caso general, m o v i m i e n t o complejo, el cual es una
combinación s i m u l t á n e a de rotación y traslación.
 E n u n plano, o espacio tridimensional, el movimiento complejo es
una combinación de rotación simultánea respecto a un eje
(perpendicular al plano), y combinación de rotación s i m u l t á n e a respecto
a un eje (perpendicular al plano), y traslación, resuelta según
c o m p o n e n t e s a lo largo de dos ejes en el plano. P a r a simplificar se
limitará la p r e s e n t e descripción al caso de s i s t e m a cinemáticos -
planares (o de 2-D). Para n u e s t r o s propósitos se definirán estos
términos como sigue, en el movimiento planar:

R o t a c i ó n pura-
el cuerpo posee un punto (centro de rotación) que no tiene movimiento con
respecto al marco de referencia "estacionarioTodos los demás puntos
del cuerpo describen arcos respecto a ese centro. Una línea de referencia
marcada en el cuerpo a través de su centro, cambia únicamente en
orientación angular.

Traslación pura-
todos los puntos en el cuerpo describen trayectorias paralelas (curvas o
rectas). Una línea de referencia en el cuerpo cambia su posición lineal
pero no su orientación o posición angular.

M o v i m i e n t o complejo-
e s u n a combinación simultánea de rotación y traslación. Cualquier línea
de referencia trazada en el cuerpo cambiará su posición lineal y su
posición angular. Los puntos en el cuerpo se moverán en trayectorias no
paralelas y habrá en todo momento un centro de rotación, que
continuamente cambiará de ubicación.
2 . 3 ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMATICAS

Se iniciará la experiencia de la cinemática de m e c a n i s m o s con u n a

investigación del d i s e ñ o de eslabonamientos cinemáticos. Estos
s i s t e m a s s o n los c o m p o n e n t e s básicos de todos los m e c a n i s m o s .

Un eslabón, como se m u e s t r a en la figura 2-2, es (hipotéticamente)

u n c u e r p o rígido que posee al m e n o s dos nodos, que son los p u n t o s de
unión con otros eslabones.

Eslabón binario •el que tiene dos nodos,

Eslabón ternario -el que tiene tres nodos.
Eslabón cuaternario -el que tiene c u a t r o nodos, etcétera.

U n a j u n t a es u n a conexión entre dos o más eslabones (en sus

nodos), la cual permite algún movimiento o movimiento potencial, entre los
eslabones conectados. Las juntas (llamadas también pares
c i n e m á t i c o s ) p u e d e n clasificarse de varios modos:

1. Por el n ú m e r o de grados de libertad permitidos en la j u n t a .

2. Por el tipo de contacto entre los elementos: de linea, de p u n t o o de
superficie.
3. Por el tipo de cierre de la j u n t a , de fuerza o de forma.
4. Por el n ú m e r o de eslabones conectados (orden de la j u n t a ) .

E n la figura 2 - 7 se m u e s t r a n ejemplos de j u n t a s con u n o o dos

grados de libertad, que se h a l l a n c o m ú n m e n t e en m e c a n i s m o s p l a n o s (o
planares). E n la figura 2 - 7 a indican dos f o r m a s de u n a j u n t a p l a n a con
un grado de libertad, a saber, u n a j u n t a de p a s a d o r rotacional y u n a
j u n t a de traslación de corredera. El término par inferior f u e creado por
j u n t a de traslación de corredera. El término par inferior f u e creado por
R e u l e a u x p a r a describir j u n t a s con contacto de superficie, como el de u n
p a s a d o r dentro de s u agujero. Este investigador a c u ñ ó la designación de
par superior p a r a las j u n t a s con contacto de p u n t o o de línea. En la
figura 2 - 7 b se m u e s t r a n ejemplos de j u n t a s con dos grados de libertad
que permiten simultáneamente dos movimientos relativos
independientes, a saber, traslación y rotación, entre los eslabones
conectados. E s t a clase de j u n t a con d o s grados d e libertad se
d e n o m i n a semijunta, a diferencia de las anteriores, q u e s e designan
como juntas completas. La s e m i j u n t a a l g u n a s veces s e denomina
t a m b i é n j u n t a de r o d a m i e n t o y d e s l i z a m i e n t o debido a que permite
a m b a s f o r m a s de u n a j u n t a con t r e s libertades, que permite tres
movimientos angulares independientes entre los dos eslabones
conectados. E s t a junta de rótula (o de bola) sería aplicada típicamente en
u n m e c a n i s m o tridimensional; por ejemplo, las j u n t a s d e bola en
s i s t e m a de s u s p e n s i ó n de u n automóvil.

Obsérvese q u e p a r a visualizar el grado de libertad de u n a j u n t a en

u n m e c a n i s m o , es útil " desconectar mentalmente" los dos e s l a b o n e s que
f o r m a n la j u n t a , respecto del r e s t o del m e c a n i s m o . Se p u d e , ver con m á s
facilidad c u á n t a s libertades tienen entre sí los dos e s l a b o n e s conectados.

E n l a figura 2 - 7 b se m u e s t r a n t a m b i é n ejemplos de j u n t a s con

cierre de forma y con cierre de fuerza. U n a j u n t a con cierre de forma
se m a n t i e n e u n i d a , o cerrada, por s u configuración.
 A4»
Junta de pasador para rotación
(con cierre de forma)

c) Junta de rótula (o de bola)-tres GDL

Ax
Junta de corredera para traslación
(con cierre de forma)
Ref.
a) Juntas (completas)-de un GDL
Junta de pasador de primer orden-un GDL
(dos eslabones conectados)

A 6,

A 6,

Ref.

Eslabón apoyado contra un plano Junta de pasador de segundo orden-dos GDL

(con cierre de fuerza) (tres eslabones conectados)

d) Orden de juntas

Eslabón con pasador en ranura

(con cierre de forma)

fr) Semijuntas-de dos GDL

Puede rodar, deslizar o rodar

y deslizar, según la fricción

e) Junta de rodamiento-uno o dos GDL

GDL
Figura 2 - 7
J u n t a s (Conexiones de elementos) de diversos tipos
 E n la figura 2-7d se m u e s t r a n ejemplos de j u n t a s de diversos
órdenes. El orden se define como el número de eslabones, conectados,
menos uno. Se n e c e s i t a n dos eslabones p a r a constituir u n a j u n t a simple;
p o r lo tanto, la conexión m á s simple de dos eslabones tiene u n orden
igual a 1.

Ya s e dieron definiciones p a r a el m e c a n i s m o y la máquina. Se

consideran los elementos cinemáticos eslabones y j u n t a s definidas
ahora, se p u e d e n definir con mayor precisión aquellos dispositivos con
base en las clasificaciones de Reuleaux de cadena cinemática,
mecanismo y máquina.

Una c a d e n a c i n e m á t i c a se define como:

Una cadena cinemática en la cual por lo menos u n eslabón ha sido

Jijado o sujetado al marco de referencia (el cual puede estar en
movimiento).

U n a m á q u i n a se define como:

Una combinación de cuerpos resistentes dispuestos para hacer que

las fuerzas mecánicas de la naturaleza realicen trabajo acompañado por
movimientos determinados.

Por la definición de Reuleaux u n a m á q u i n a es u n conjunto de

mecanismos dispuestos para transmitir fuerzas y realizar trabajo.

Se definirá a h o r a u n a m a n i v e l a como: un eslabón que efectúa una

vuelta completa o revolución, y está pivoteada a un elemento fijo; un
balancín es u n eslabón que tiene rotación oscilatoria [de vaivén) y está
pivoteado a un elemento Jijo ("a tierra); y u n a biela (o acoplador), como
u n eslabón que tiene movimiento complejo y no está pivoteado a un
elemento Jyo. Este medio inmovilizante, el fijador o e l e m e n t o fijo se
define como cualesquiera eslabón o eslabones que están sujetos en el
espacio (sin movimiento) en relación con el marco de referencia.

2 . 4 MECANISMOS Y ESTRUCTURAS

Los grados de libertad de u n ensamble de e s l a b o n e s predicen por

completo s u carácter. Hay sólo tres posibilidades. Si el GDL es positivo
se tendrá un mecanismo, y los eslabones t e n d r á n movimiento relativo.
Si el GDL es exactamente igual a cero, entonces se tendrá una
estructura, y n i n g ú n movimiento es posible. Si el GDL es negativo,
entonces se tendrá una estructura precargada, lo q u e significa que
n i n g ú n movimiento es posible y algunos esfuerzos p u e d e n también estar
p r e s e n t e s en el m o m e n t o del ensamble. En la figura 2 - 6 se m u e s t r a n
ejemplos de estos tres casos. Un eslabón está fijo (o fijado) en c a d a caso.

En la figura 2 - 6 a se p r e s e n t a n c u a t r o eslabones conectados por

c u a t r o j u n t a s completas, lo cual a partir de la ecuación de Gruebler, da
u n GDL, Se moverá u sólo u n a e n t r a d a es n e c e s a r i a p a r a originar
r e s u l t a d o s predecibles.

E n la figura 2 - 6 b se m u e s t r a n tres j u n t a s completas. Tiene cero

GDL y es por tanto u n a estructura. Nótese q u e los t r e s p a s a d o r e s se
p u e d e n insertar en s u s respectivos p a d r e s de agujeros de eslabón (nodos)
sin esforzar la e s t r u c t u r a , ya que p u e d e hallarse s i e m p r e u n a posición
que p e r m i t a el ensamblaje. En la figura 2-6c se presentan dos
eslabones conectados por dos j u n t a s completas. Tiene GDL igual a -1, lo
 cual los oonvieiie en u n a estructura precargada. Puesto q u e el interés
aquí es acerca de los m e c a n i s m o s , nos concentraremos sólo en
dispositivos con GDL positivo.

2 . 5 MOVIMIENTO INTERMITENTE

El m o v i m i e n t o i n t e r m i t e n t e e s u n a .sucesión de movimientos y
detenimientos. Un d e t e n i m i e n t o es un lapso durante el cual el eslabón
de salido permanece estacionario, en tanto que el eslabón de entrada
continúa maniéndose.

MECANISMO DE GINEBRA. Una forma c o m ú n de dispositivo de

movimiento i n a t e r m i t e n t e es el m e c a n i s m o de Ginebra, q u e s e m u e s t r a
en la figura 2 - 8 a .

ai
a) Mecanismo de Ginebra con cuatro detenimientos Mecanismo de trinquete

c) Mecanismo "ginebrino" de movimiento lineal intermitente

Figura 2-8
Mecanismos de movimiento Intermitente rotatorio y lineal (o rectilíneo)
 MECANISMO DE TRINQUETE. En la figura 2 8b se m u e s t r a el
llamado m e c a n i s m o de trinquete. El brazo de empuje pivotea sobre el
eje de la rueda dentada y es movido hacia a t r á s y hacia adelante p a r a
accionar a la r u e d a . La uña de empuje del brazo h a c e girar la rueda
dentada en sentido contrario al del reloj y no t r a b a j a d u r a n t e el
movimiento de regreso del brazo en el sentido del reloj. La uña de retén
impide a ía r u e d a del trinquete q u e cambie de dirección de giro mientras
regresa la u ñ a de e m p u j e .

MECANISMO DE GINEBRA LINEAL. Exisle lambién u n a variante

del m e c a n i s m o de Ginebra q u e tiene salida de traslación lineal, corno se
indica en la figura 2-8e. Este m e c a n i s m o es análogo a u n dispositivo de
yugo escocés abierto con yugos múltiples. Puede utilizarse como u n
impulsor de t r a n s p o r t a d o r intermitente con las r a n u r a s formadas a lo
largo de la c a d e n a o b a n d a de transporte. T a m b i é n se utiliza a l g u n a s
veces con u n motor d e giro alterno o reversible p a r a lograr oscilación
reversiva lineal de u n a ú n i c a corredera de salida r a n u r a d a .

a) Inversión No. 1 b) fnoersiórt No. 2 el Inversión No. 3 d) Inversión No 4

-traslación de la corredera -la corredera Ue ite -la corredera Mene gira -la corredera Henc
movimiento complejo estacionarla

Figura 2 - 9
Cuatro inversiones especificas de) mecanismo de manivela j corredera de cuatro
barras
2 . 6 INVERSION

U n a Inversión se crea por la fijación de nn eslabón diferente en la

cadena, cinemática. Por tanto, hay tantas versiones de un
e s l a b o n a m i e n t o dado, como se t e n g a eslabones. Los movimientos q u e
r e s u l t a n de c a d a inversión p u e d e n ser m u y distintos, pero algunas
inversiones de un eslabonamiento pueden producir movimientos
similares a los de otras inversiones del m i s m o e s l a b o n a m i e n t o .

Se designaran las inversiones que tienen movimientos

específicamente diferentes como i n v e r s i o n e s e s p e c i f i c a s .

En la figura 2-9 se muestran las cuatro inversiones del

e s l a b o n a m i e n t o de manivela-corredera de c u a t r o b a r r a s , las cuales
tienen movimientos bien definidos. La inversión No. 1, con el eslabón 1
fijo y s u corredera en traslación p u r a , es la m á s c o m ú n y s e utiliza en
m o t o r e s de p i s t ó n y b o m b a s de p i s t ó n .

Dos Inversiones no especificas de manivela-balancín

>4
«3 Inversión de doble balancín
Inversión de doble manivela
(la biela gira)
(eslabón de arrastre)
Figura 2 - 1 0
T o d a s l a s I n v e r s i o n e s del e s l a b o n a m i e n t o d e c u a t r o barras d e G r a s h o f
 La inversión No. 2 s e obtiene al fijar el eslabón 2 y p r o d u c e el
m e c a n i s m o Whitworth o m a n i v e l a de cepilladora (cepillo mecánico),
q u e es u n dispositivo d e retorno rápido, en el q u e la corredera tiene
movimiento complejo.

La inversión No. 3 proviene de fijar el eslabón 3 y d a a la corredera

rotación p u r a . La inversión No. 4 s e obtiene al fijar el eslabón 4
corredizo, y s e u s a en m e c a n i s m o s operados a m a n o p a r a b o m b a s de
pozo, en las q u e la m a n i j a es el eslabón 2 (extendido), y el eslabón 1
desciende p o r el t u b o del pozo; en él s e m o n t a u n pistón en s u parte
inferior.

La c a d e n a s é x t u p l e de Watt (de seis barras) tiene dos inversiones

especificas y la c a d e n a s é x t u p l e de S t e p h e n s o n tiene tres inversiones
específicas o bien definidas. El eslabonamiento de cuatro barras
articulado a d m i t e t r e s inversiones específicas: la manivela-balancín, la
doble manivela y el doble balancín, que s e m u e s t r a n en las figuras 2-10.

2 . 7 LA CONDICIÓN DE GRASHOF

Se h a m o s t r a d o a n t e s q u e el e s l a b o n a m i e n t o de cuatro barras es
el m e c a n i s m o articulado m á s simple posible p a r a movimiento controlado
de u n grado d e libertad. También a p a r e c e en diversas facetas, como el
dispositivo d e manivela-corredera y el de leva-seguidor

La sencillez es una marca distintiva del buen diseño. La m e n o r

cantidad de p a r t e s q u e p u e d a n efectuar el trabajo, generalmente
constituye la solución m e n o s costosa y m á s confiable. Por lo tanto, el
eslabonamiento d e cuatro barras debe e s t a r entre las primeras
soluciones p a r a problemas de control de movimiento p o r investigar. La
c o n d i c i ó n d e Grashof es u n a relación m u y simple q u e pronostica el
comportamiento de las inversiones de u n eslabonamiento de c u a t r o
b a r r a s con b a s e sólo en las longitudes de eslabón.

La disposición de doble paralelogramo que s e m u e s t r a en la figura

2 - 1 l e es m u y útil, y a que a p o r t a u n acoplador en traslación que
p e r m a n e c e horizontal en t o d a s las posiciones. Las dos e t a p a s de
paralelogramo del eslabonamiento e s t á n d e s f a s a d a s , de modo q u e cada
u n a lleva a la otra a través de s u s p u n t o s de cambio. La figura 2-1 I d
m u e s t r a la configuración d e l t o i d e que es u n a manivela-balancín.

En la figura 2 - 1 0 se m u e s t r a n las c u a t r o inversiones posibles del

c a s o Grashof; dos manivelas-balancín, u n a doble manivela (también
l l a m a d a eslabón de arrastre), y u n doble balancín con biela rotatoria.

E n las figuras 2 - 1 l a y 2 - 1 1 b se m u e s t r a n las configuración de

paralelogramo y antiparalelogramo del eslabonamiento e s p e c i a l de
Grashof. El eslabonamiento de paralelogramo es m u y útil, y a que
duplica e x a c t a m e n t e el movimiento rotatorio de la manivela i m p u l s o r a en
la manivela i m p u l s a d a . Un empleo c o m ú n es el acoplamiento de los
b a l a n c i n e s frotadores de u n limpiaparabrísas de automóvil. El acoplador
del eslabonamiento de paralelogramo tiene traslación curvilínea, y
p e r m a n e c e con el mismo ángulo, en t a n t o q u e todos s u s puntos
describen trayectorias circulares idénticas. Este movimiento paralelo se
utiliza con frecuencia en los elevadores de carga t r a s e r o s de camiones y
en robots industriales.
 a) Forma de paralelogramo b) Forma de antiparalelogramo

c) El eslabonamiento de doble paralelogramo produce

movimiento paralelo (traslación curvilínea pura) de la d) Forma deltoide
biela y también la lleva a través de los puntos de cambio.

Figura 2 11
Algunas formas del caso especial de eslabonamiento de Grashof

Sean: S = longitud del eslabón m á s corto

L = longitud del eslabón m á s largo
P » longitud de u n eslabón r e s t a n t e
Q = longitud de otro eslabón r e s t a n t e

Luego si:
S + L£P + Q

el e s l a b o n a m i e n t o es de Grashof, y por lo m e n o s u n eslabón s e r á capaz

d é realizar u n a revolución completa con respecto al plano de fijación. Si
esa desigualdad no es cierta, entonces el e s l a b o n a m i e n t o es no-Grashof.
y ningún eslabón s e r á capaz de realizar u n a revolución completa relativa
respecto al plano de fijación.
 Los movimientos posibles a partir de u n eslabonamiento de c u a t r o
b a r r a s , d e p e n d e r á n de la condición de Grashof y de la i n v e r s i ó n elegida.
Las inversiones se definirán en relación con el eslabón m á s corto. Los
movimientos son:

Para el c a s o S + ¿ < P + 0 ;

Si se fija u n o u otro eslabón adyacente al m á s corto, se obtiene

una manivela-balancín, en la cual el eslabón más corto girará
completamente, y oscilará el otro eslabón pivoteado a la fijación C a
tierra").

Si se fija el eslabón m á s corto se logrará u n a doble-manivela, en

la que los dos eslabones pivoteados a la fijación realizan revoluciones
completas, como t a m b i é n lo h a c e el acoplador.

Si se fija el eslabón opuesto al m á s corto, se o b t e n d r á u n doble-

balancín de Grashof, en el que oscilan los dos eslabones fijos pivoteados
a la fijación y sólo el acoplador realiza u n a revolución completa.

para el c a s o S + L > P + 9

T o d a s las inversiones s e r á n dobles balancines, en las cuales

n i n g ú n eslabón p u e d e girar completamente.

Para el caso S + L = P + 9 :

Designado éste como caso especial de Grashof, todas las

inversiones serán dobles manivelas, o manivelas-balancín, pero
t e n d r á n " p u n t o s de cambio" dos veces pro revolución de la manivela de
e n t r a d a , c u a n d o todos los eslabones q u e d a n colineales. E n estos p u n t o s
de cambio el comportamiento de salida se volverá indeterminado. El
comportamiento del eslabonamiento es entonces impredecible, ya que
p u e d e a s u m i r u n a u otra de dos configuraciones. S u movimiento debe
ser limitado p a r a evitar a l c a n z a r los p u n t o s de cambio, o proporcionar
u n eslabón.

2 . 8 ESLABONAMIENTOS DE MAS DE CUATRO BARRAS

Se h a vista que el m á s simple eslabonamiento con u n grado de

libertad es el de c u a t r o b a r r a s . E s u n dispositivo extremadamente
versátil y ú t i l . / M u c h o s problemas de control de movimiento m u y
complejos pueden resolverse con sólo cuatro eslabones y cu^trcr
p a s a d o r e s . Agregar u n eslabón y u n a j u n t a p a r a f o r m a r u n o de cinco
b a r r a s h a r á q u e se tengan dos GDL en vez de u n o . Añadir u n p a r de
e n g r a n e s p a r a enlazar dos eslabones h a c e que se r e d u z c a n de nuevo a
u n o , y se origine el m e c a n i s m o de c i n c o barras c o n engranaje (MCBE).
Este m e c a n i s m o proporcionará movimientos m á s complejos q u e el de
c u a t r o b a r r a s , a costa del eslabón y el p a r de e n g r a n e s agregados. El
m e c a n i s m o de s e i s barras de Watt se p u e d e considerar como dos
eslabonamientos de cuatro barras conectadas en serie, y que tienen dos
eslabones en c o m ú n . El m e c a n i s m o de s e i s barras d e S t e p h e n s o n
puede considerarse como dos eslabonamientos de cuatro barras
conectadas en paralelo y que tienen dos eslabones en c o m ú n . Muchos
e s l a b o n a m i e n t o s p u e d e n d i s e ñ a r s e p o r la técnica de c o m b i n a r múltiples
c a d e n a s de c u a t r o b a r r a s , como elementos básicos, en e n s a m b l e s m á s
complejos.
2 . 9 CONSIDERACIONES PRACTICAS

J u n t a s de pasador v s . correderas y semijuntas. La selección de

materiales apropiados y u n a eficaz lubricación son la clave p a r a obtener
u n a larga d u r a c i ó n en cualquier caso de m e c a n i s m o s , como u n a j u n t a ,
en d o n d e dos materiales friccionan o rozan entre sí. La superficie de
contacto rozante, s e llama c o j i n e t e de apoyo.

La j u n t a de pasador simple (fig. 2-7a) es la opción ideal aquí por

varias razones. S u configuración de perno a través de u n h u e c o c o n d u c e
a la c a p t u r a de u n a película de lubricante entre las superficies de
contacto cilindricas. Los relativamente poco costosos cojinetes circulares
de bolas y de rodillos, están disponibles en el mercado en u n a gran
variedad de t a m a ñ o s p a r a j u n t a s de p a s a d o r .

JUNTAS DE CORREDERA. E s t o s elementos requieren u n a r a n u r a

o varilla r e c t a s c u i d a d o s a m e n t e m a q u i n a d a s (fig. 2-7a). Los cojinetes
con frecuencia se h a c e n ad hoc, a u n q u e p u e d e n conseguirse en el
m e r c a d o cojinetes de bolas lineales p a r a s o s t e n e r ejes templados. La
lubricación es difícil de m a n t e n e r en u n a j u n t a de deslizamiento.

SEMIJUNTAS. E s t o s elementos, como u n p a s a d o r redondo en u n a

r a n u r a (fig., 2-7b), o en u n a j u n t a de leva y seguidor, e x p e r i m e n t a n a ú n
m á s a g u d a m e n t e los problemas de lubricación de la corredera, debido a
q u e p o r lo general tienen dos superficies c u r v a d a s de m a n e r a opuesta,
en contacto lineal, q u e tienden a expulsar la c a p a de lubricante en la
unión. E s t e tipo de j u n t a necesita operar en b a ñ o de aceite p a r a larga
duración.
 Algunos ejemplos c o m u n e s de los tres tipos de j u n t a s p u e d e n
hallarse en u n automóvil. El m e c a n i s m o de limpiabrisas es un
eslabonamiento de j u n t a s de p a s a d o r puro. Los pisotones en los
cilindros del motor de u n a u t o son correderas reales y f u n c i o n a n en
contacto con el aceite lubricante del motor. Las válvulas del citado motor
se a b r e n y cierran por j u n t a s de leva-seguidor a h o g a d a s en el aceite
lubricante del motor.

ESLABONES CORTOS. Algunas veces s u c e d e q u e la longitud

requerida de u n a manivela es t a n corta que n o es posible proporcionar
p a s a d o r e s de t a m a ñ o apropiado en c a d a extremo. La solución es diseñar
el eslabón como u n a manivela excéntrica.

RELACIÓN DE APOYO. La necesidad de movimiento rectilíneo en

la m a q u i n a r i a requiere el u s o extenso de j u n t a s de corredet^con
traslación lineal. Hay u n a relación geométrica b á s i c a l l a m a d a relación de
apoyo, la cual, si se omite o infringe, c o n d u c i r á invariablemente a
problemas.

La relación de apoyo (RA) se define como la longitud efectiva (L)

de la corredera dividida entre el diámetro efectivo (D) del cojinete de
apoyo: RA = L / D . Para u n a operación s u a v e e s t e c o c í n e t e debe ser
mayor que 1.5 y n u n c a m e n o r que 1. C u a n t o mayor s e a es mejor. La
longitud e f e c t i v a se define como la distancia sobre la cuál la corredera
móvil está en contacto con la guía estacionaria. El d i á m e t r o e f e c t i v o es
la mayor distancia entre las guías estacionarias, en u n plano per
pendicular al movimiento deslizante.

Si la j u n t a de corredera es simplemente u n a varilla dentro de u n

casquillo o buje, el diámetro y la longitud efectivos son idénticos a las
dimensiones reales del diámetro de varilla y longitud de casquillo. Si la
corredera fuese u n a plataforma que desliza sobre dos varillas y
casquillos múltiples, entonces el diámetro y la longitud efectivos son la
a n c h u r a y la longitud totales, respectivamente, del c o n j u n t o o e n s a m b l e
de la plataforma.

ESLABONAMIENTOS VS. LEVAS. El eslabonamiento con j u n t a s

de p a s a d o r tiene todas las v e n t a j a s m e n c i o n a d a s a n t e s , y el mecanismo
de leva y seguidor tiene todos los problemas asociados a u n a s e m i j u n t a
enumerados con anterioridad. Sin embargo, ambos se utilizan
a m p l i a m e n t e en el diseño de m á q u i n a s , con frecuencia en la m i s m a
m á q u i n a y en combinación (eslabonamientos i m p u l s o r e s de levas). Así,
¿por q u é elegir a u n o s en vez de los otros m e c a n i s m o s ?

Los eslabonamientos tienen la desventaja de su

relativamente g r a n d e en comparación con el desplazamiento de salida de
la p a r t e operante. Por lo tanto, son algo difíciles de compactar. Las
levas tienden a s e r c o m p a c t a d a s en comparación con el desplazamiento
del seguidor. Los e s l a b o n a m i e n t o s son relativamente difíciles de
sintetizar y las levas son relativamente fáciles de d i s e ñ a r (en t a n t o esté
disponible u n a computadora). Pero los e s l a b o n a m i e n t o s son m u c h o m á s
fáciles y m e n o s costosos de fabricar que las levas.

MOTORES Y MEDIOS DE IMPULSIÓN. El m e c a n i s m o sintetizado

a q u í r e q u e r i r á a l g ú n tipo de impulsor p a r a proporcionar el movimiento y
energía de e n t r a d a . Hay m u c h a s posibilidades. Si el diseño requiere u n
movimiento rotatorio continuo de e n t r a d a , como p a r a u n eslabonamiento
de Grashof, u n a manivela corredera, o u n a leva-seguidor, e n t o n c e s u n
motor es la elección lógica.
 Los m o t o r e s se hallan en u n a amplia variedad de tipos. La f u e n t e
de energía m á s c o m ú n p a r a u n motor es la electricidad, pero el aire
comprimido y el líquido a presión se utilizan t a m b i é n p a r a accionar
motores neumáticos e hidráulicos, respectivamente. Los motores
térmicos de gasolina o diesel son otra posibilidad. Los motores
e l é c t r i c o s s e fabrican en varios diseños, entre los q u e e s t á n los
designados como CA, CD, servo y de pasos.

MOTORES DE CD. E s t a s m á q u i n a s motrices s e construyen en

diferentes configuraciones eléctricas, que proporcionan diversas
características de toque (momento rotatorio) y velocidad. La gráfica
torque-velocidad de u n motor describe como r e s p o n d e r á a u n a carga
aplicada.

E n la figura 2 - 1 2 a se m u e s t r a tal curva p a r a u n motor de CD del

tipo PM (de i m á n p e r m a n e n t e o permantent magnef). Obsérvese que el
torque varía m u c h o con la velocidad, y va de u n valor máximo a
velocidad cero, a u n valor n u l o a velocidad m á x i m a . E s t a relación
proviene del hecho de que Potencia = Torque x Velocidad angular. Puesto
que l a potencia disponible del motor es limitada, u n a u m e n t o en torque
requiere u n a disminución en la velocidad de rotación y viceversa.

En la figura 2-12b se p r e s e n t a u n a familia de líneas de carga

s o b r e p u e s t a a la gráfica torque-velocidad del motor. E s t a s líneas de
carga r e p r e s e n t a n u n a carga variable aplicada a u n e s l a b o n a m i e n t o que
el m o t o r debe m a n e j a r . El p r o b l e m a se deriva del h e c h o de que al
aumentar el torque de carga requerido, el motor debe reducir la velocidad
para proporcionarlo. Por lo tanto, la velocidad de e n t r a d a v a r i a r á en
r e s p u e s t a a variaciones de carga. Si se desea velocidad c o n s t a n t e , esto
es inaceptable.
 U n a solución posible es utilizar u n m o t o r de CD de velocidad
controlada, q u e contiene circuitos q u e a u m e n t a n y d i s m i n u y e n la
corriente q u e va al motor a n t e la carga variable, con el fin de m a n t e n e r la
velocidad c o n s t a n t e .

MOTORES DE C A E s t o s son la solución m e n o s costosa p a r a el

s u m i n i s t r o de movimiento rotatorio continuo, y tienen u n a variedad de
c u r v a s torque-velocidad p a r a m a n e j a r las diversas aplicaciones de carga.

MOTORES DE PASOS. E s t á n diseñados p a r a posicionar un

dispositivo de salida. A diferencia de los servomotores, e s t a s m á q u i n a s
son de ciclo abierto, lo que significa que no reciben retroalímentación,
como si el dispositivo de salida hubiera respondido como se requería. Por
tanto, p u e d e n q u e d a r d e s f a s a d o s (o f u e r a de fase) con el p r o g r a m a
deseado. Sin embargo, p e r m a n e c e r á n satisfactoriamente energizados
d u r a n t e u n lapso indefinido, y m a n t e n e r la salida en u n a posición. Su
construcción interna consiste en u n número de tiras magnéticas
d i s p u e s t a s alrededor de la periferia del rotor y del estator. C u a n d o se le
energiza, el rotor avanzará u n p a s o al siguiente i m á n , por cada pulso
recibido. Por tanto, estos motores son dispositivos de m o v i m i e n t o
i n t e r m i t e n t e , y no proporcionan movimiento de rotación continuo como
otros motores.

MOTORES NEUMÁTICOS E HIDRÁULICOS. Estas máquinas

tienen aplicación más limitada que los motores eléctricos porque
requieren la disponibilidad de aire comprimido o líquido a presión. Los
motores n e u m á t i c o s hallan s u m á s amplia aplicación en fabricas y
talleres, d o n d e el aire comprimido a alta presión e s t á disponible p a r a
otras aplicaciones. Un ejemplo c o m ú n es la llave de t u e r c a s de impactos
de aire, utilizada en talleres de reparación de automóviles. A u n que los
motores y cilindros de aire individuales s o n relativamente b a r a t o s , estos
s i s t e m a s n e u m á t i c o s son b a s t a n t e costosos c u a n d o se incluye el costo de
todo el equipo auxiliar. Los motores hidráulicos se e n c u e n t r a n con
mayor frecuencia en máquinas o sistemas como los equipos de
construcción (grúas), aviones y barcos, d o n d e u n fluido (líquido) a
presión elevada, se proporciona p a r a m u c h o s fines. Los s i s t e m a s
hidráulicos son también m u y costosos c u a n d o s e incluye el costo de todo
el equipo auxiliar.

CILINDROS NEUMÁTICOS E HIDRAULICOS. Son a c t u a d o r e s

lineales (de pistón en cilindro) que proporcionan u n a salida de carrera
rectilínea limitada, a partir de u n a e n t r a d a de Jhiido a presión (aire
comprimido o aceite). Son el equipo a elegir si se necesita u n a e n t r a d a
de movimiento lineal. Sin embargo, tienen las m i s m a s características de
costo elevado, b a j o eficiencia y factores de complicación, que se
e n u n c i a r o n p a r a s u s equivalentes anteriores de motor.

La aplicación m á s c o m ú n de los cilindros de potencia fiuíca tiene

lugar en el equipo agrícola y el de construcción, como tractores y
rasadores, donde cilindros hidráulicos (no servos) de ciclo abierto,
a c t ú a n la pala u hoja m e d i a n t e eslabonamientos, el cilindro y s u pistón
se convierten en dos eslabones (corredera y guía) de u n m e c a n i s m o de
manivela y corredera.

SOLENOIDES. Son a c t u a d o r e s lineales electromecánicos (de CA o

CD) que c o m p a r t e n a l g u n a s de las limitaciones de los cilindros de aire,
poseen o t r a s m á s de s u s propiedades. Son ineficientes e n energía, están
limitados a c a r r e r a s m u y cortas (aproximadamente de u n a pulgada) y
desarrollan u n a f u e r z a q u e varía de m a n e r a exponencial sobre l a carrera.
 U n a a p l i c a c i ó n c o m ú n d e los s o l e n o i d e s e s l á e n It>s o b t u r a d o r e s »Ir
c á m a r a s f o t o g r á f i c a s , d o n d e u n p e q u e ñ o s o l e n o i d e s i i v e p;ira l i r a r del
s e g u r o y p e r m i t i r la a c c i ó n del o b s n r a d o r c u a n d o pe o p r i m e el b o l ó n p a r a
(oí uní u n a íolo. S u casi i n s t a n t á n e a r e s p u e s t a es u n a ventaja aquí v se
realiza m u y p o c o Ira b a j o . OI ra a p l i c a c i ó n e s e n u n a p u e r t a e l é c t r i c a o en
s i s t e m a s d e c i e r r e d e t a p a d e c o f r e e n a u t o m ó v i l e s , d o n d e el clic d e s u
i m p a c t o p u e d e s e r o í d o c l a r a m e n t e c u a n d o s e gira la llave p a r a n s e g u r a i
o s o l t a r el m e c a n i s m o .

P u n i o s di* ' i p r m n ñ n
Vrlncidnd VrUxufnd

IttÁX. X Carga varíanlr

/
V
; r c
u . x
„ f
0 - Torque Tofqite
fíMX. ni/ix.

fl) Caracleríslirn (gráfica) vrhcidnd-torquc f>) I.íneas Hp carga sobrepuesta a fa

de un mnlor rl^ctrico PM gráfica velocidad torque

Fig. 2 . 1 2

"Curva c a r a c t e r í s t i c a d e v e l o c l d a d - t o r q u e d e u n m o t o r e l é c t r i c o d e CD d e l t i p o d e
imán permanente.
 CAPITULO m
CURVAS DE ACOPLAMIENTO

3 . 0 INTRODUCCIÓN

P a r a conocer todo lo necesario con el t e m a de n u e s t r o diseno, se

incluyó u n capítulo completo de dicho tema.

Iniciaremos diciendo que e s t a s c u r v a s de acoplamiento generan

movimiento de trayectorias útiles para problemas de diseño de
m a q u i n a s , las cuales realizaran el t r a b a j o q u e s e requiere. Mas adelante
e n t r a r e m o s en detalles c o n t i n u a n d o en el capitulo IV con el diseño de
estos m e c a n i s m o s .

3.1 CURVAS DE ACOPLADOR

El acoplador es el eslabón más interesante en cualquier

eslabonamiento. E s t á en movimiento complejo por t a n t o , los p u n t o s en
tal elemento p u e d e n tener movimientos de trayectoria de alto grado. En
general, c u a n t o s m á s eslabones haya, m á s alto s e r á el grado de la curva
generada.

E s i n t e r e s a n t e observar que las c u r v a s de acoplador serán c u r v a s

c e r r a d a s , a u n p a r a eslabonamientos de no-Grashof. El acoplador p u e d e
prolongarse i n f i n i t a m e n t e en el plano.

La figura 3-1 m u e s t r a u n eslabonamiento de c u a t r o b a r r a s con s u

acoplador ampliado p a r a que incluya u n gran n ú m e r o de p u n i o s , cada
u n o de los c u a l e s describirá u n a curva cerrada diferente. Obsérvese que
e s t o s p u n t o s p u e d e n e s t a r en cualquier parte del acoplador, incluso a lo
largo de la línea CD. Desde luego, hay u n a infinidad de p u n t o s en el
acoplador, cada u n o de los cuales genera u n a curva de acoplador

Eslabón 4

Figura 3.1
Acoplador de un eslabonamiento de cuatro barras extendido para incluir un gran
número de puntos de acomplamlentos.

LAS CURVAS DE ACOPLADOR DE ESLABONAMIENTO DE

CUATRO BARRAS. Vienen en u n a variedad de formas, q u e p u e d e n ser
catego rizad a s simplistamente como se m u e s t r a en la figura 3-2

1020120880
 a) E l i p s e a p l a n a d a
d) Uprima

t>) Habichuela f) Cimitarra

f ) "Ocho
c) Banana
Figura 3 - 2
Catálogo cursorlo de formas
curras de acoplador.

A l g u n a s c a r a c t e r í s t i c a s d e i n t e r é s s o n l a s c ú s p i d e o v é r t i c e , y el
crúnodo. Una c ú s p i d e es u n a f o r m a p u n t i a g u d a en la curva, que tiene
la p r o p i e d a d útil de velocidad i n s t a n t á n e a igual a cero.

Crea una curva en forma de número ocho, que contiena un punto

doble en el cruce. La curva tiene en este p u n t o dos inclinaciones o
p e n d i e n t e s , pero no p a s a por la velocidad cero.

El a t l a s de Hrones y Nelson (H&N) de c u r v a s de acoplador de

c a d e n a s de c u a t r o b a r r a s , es u n a o b r a de referencia útil que p u e d e
proporcionar al d i s e ñ a d o r u n p u n t o de p a r t i d a p a r a diseño y análisis
adicionales. Contiene u n a 7 , 0 0 0 c u r v a s de biela, y define la geometría de
e s l a b o n a m i e n t o s p a r a c a d a u n a d e s u s c a d e n a s de manivela-balancín
de Grashof. En la figura 3 - 3 a s e r e p r o d u c e u n a p á g i n a de ese libro. El
atlas H&N e s t á d i s p u e s t o lógicamente, con todos los e s l a b o n a m i e n t o s
definidos pro s u s relaciones de eslabones, con b a s e en u n a manivela de
longitud unitaria. El acoplador se m u e s t r a como u n a matriz de
c i n c u e n t a p u n i o s de acoplador p a r a cada configuración geométrica de
e s l a b o n a m i e n t o , y s e p r e s e n t a n diez p o r página. De e s t e modo, c a d a
configuración o c u p a cinco páginas. Cada u n a contiene u n a "clave"
e s q u e m á t i c a en la e s q u i n a superior d e r e c h a q u e define las relaciones d e
eslabones.

E n la figura 3 - 3 b se m u e s t r a u n e s l a b o n a m i e n t o :disecado: que se

halla en la p a r t e superior de ln página del a t l a s p a r a i l u s t r a r s u relación
con la formación de manivela es siempre de longitud u n i t a r i a . Las
relaciones (o cocientes) d e las otras longitudes de eslabón a Ja manivela,
se d a n en c a d a página. Las longitudes de eslabón reales pueden
a m p l i a r s e o r e d u c i r s e p a r a a d a p t a r s e a las restricciones del caso.
Cualquiera de los diez p u n i o s de acoplador s e ñ a l a d o s p u e d e utilizarse
incorporándolo a c a d a eslabón acoplador triangular. La ubicación del
p u n t o de acoplador elegido p u e d e ser obtenida del atlas, y s í T d e f i n e
d e n t r o del acoplador por el vector de posición R, cuyo ángulo director
c o n s t a n t e 0 se mide con respecto a la línea de centros del acoplador.

0) U n a p á g i n a de] a t l a s H & N d e c u r v a s d e biela d e e s l a b o n a m i e n t o s d e c u a t r o b a r r a s

(Hnmre, ]. A., y Nelson, G. L, Analyfis of the Fourbor Linkagt,
MÎT Tedttiology Press, Cambridge Ma., 1951, Reproducido ron permiso)
 Eslabón 3

Eslabón
Unidad 1

\
\
\

Eslabón 1
Longitud = C

fe) Creación del eslabonamiento » oarHr del atlas

Figura 3 - 3
S e l e c c i ó n de u n a curva de acoplador y c o n s t r u c c i ó n del
e s l a b o n a m i e n t o a partir del atlas de Hornes y Nelson.

Las c u r v a s d e acoplador H&N se indican con trazo p u n t e a d o .

C a d a estación de raya representa c i n c o grados de rotación de manivela.
Así, para una velocidad de manivela supuesta constante, el
e s p a c i a m i e n t o de las r a y a s es proporcional a la velocidad de trayectoria.
L¿>s c a m b i o s en la velocidad y la naturaleza de r e t o m o rápido del
movimiento d e trayectoria del acoplador, pueden verse c l a r a m e n t e a
p a r t i r del e s p a c i a m i e n t o citado.

Un ejemplo de aplicación de u n eslabonamiento de c u a t r o b a r r a a

u n p r o b l e m a práctico, se m u e s t r a en la figura 3-4, que es u n m e c a n i s m o
de a v a n c e de película de u n a c á m a r a (o u n proyector) cinematográfica.
El p u n t o 0 2 es el pivote de la manivela i m p u l s a d a por motor a velocidad
c o n s t a n t e . El p u n t o 0 4 es el pivote de balancín, y los p u n t o s A y B son
los pivotes móviles. Los p u n t o s A, B y C definen el acoplador, y C es el
p u n t o de interés del acoplador. Una cinta cinematográfica consistente
r e a l m e n t e en u n a serie de tomas inmóviles, y c a d a "cuatro" d e la m i s m a
s e proyecta d u r a n t e u n a fracción de s e g u n d o sobre la p a n t a l l a . Entre
c a d a cuadro, la película debe ser corrida m u y r á p i d a m e n t e desde u n
c u a d r o h a s t a el siguiente, m i e n t r a s el o b t u r a d o r se c i e ñ a p a r a dejar en
blanco la pantalla. El ciclo total sólo toma 1 / 2 4 de s e g u n d o . La
r e s p u e s t a en tiempo del ojo h u m a n o es d e m a s i a d o lenta p a r a advertir el
p a r p a d e o asociado a este flujo d i s c o n t i n u o de i m á g e n e s fijas y parece,
entonces, q u e se trata de u n a iluencia c o n t i n u a de i m á g e n e s c a m b i a n t e s .

o
Figura 3 - 4
Mecanismo para el avance de película en una cámara
cinematográfica.

El e s l a b o n a m i e n t o indicado h a sido h á b i l m e n t e d i s e ñ a d o p a r a
proporcionar el movimiento requerido. Un g a n c h o s e f o r m a en el
acoplador de esta c a d e n a de c u a t r o e s l a b o n e s de manivela-balancín de
Grashof, en el p u n t o C, lo cual genera la c u r v a de acoplador m o s t r a d a .
El g a n c h o e n t r a r á en c a d a u n o de los orificios de e m p u j e de la película,
c u a n d o p a s a por el p u n t o F\. Obsérvese el movimiento del g a n c h o en ese
p u n t o , es casi p e r p e n d i c u l a r a la cinta, a s í q u e e n t r a r á l i m p i a m e n t e al
orificio p a r a diente de r u e d a impulsora. Luego gira d e m a n e r a b r u s c a
h a c i a abajo, y sigue u n a línea b u r d a m e n t e a p r o x i m a d a a u n a recta,
c u a n d o tira con rapidez hacia a b a j o de la película p a r a colocar el
siguiente cuadro. La película se c o n d u c e por s e p a r a d o s o b r e u n a guía
recta l l a m a d a "compuerta". El o b t u r a d o r se cierra d u r a n t e este intervalo
del movimiento de la película, y deja en blanco la pantalla. E n el p u n t o
h a y u n a cúspide en la curva de acoplador q u e h a c e q u e el g a n c h o se
desacelere s u a v e m e n t e h a s t a la velocidad creo en la dirección vertical, y
luego s e a acelerado t a m b i é n s u a v e m e n t e h a c i a arriba y a f u e r a del orifìcio
p a r a el diente de la r u e d a de e m p u j e . El cambio b r u s c o de dirección en
la c ú s p i d e permite al gancho salir del orifìcio sin a r a ñ a r la película, lo
q u e ocasionaría el salto de u n a imagen o c u a d r o en la pantalla, c u a n d o
se abre el obturador. El resto del movimiento de la curva de acoplador es
esencialmente "de desperdicio de tiempo" ya que se efectúa p o r el lado de
a t r á s a fin de que esté dispuesto p a r a que entre de nuevo la película con
el objeto de repetir el proceso.

A l g u n a s v e n t a j a s de utilizar este tipo de dispositivo p a r a tal

aplicación son: que es m u y sencillo y poco costoso (sólo cuatro
eslabones, u n o de los cuales es el cuerpo de la cámara), es muy
confiable, experimenta b a j a fricción si s e utilizan cojinetes a d e c u a d o s en
los pivotes, y p u e d e ser temporizado confiablemente con otros s u c e s o s en
el m e c a n i s m o total de la c á m a r a m e d i a n t e el eje de t r a n s m i s i ó n c o m ú n
de u n solo motor. Hay u n gran n ú m e r o de otros ejemplos de c u r v a s de
acoplador de eslabonamientos de c u a t r o b a r r e r a s utilizados en m á q u i n a s
y m e c a n i s m o s de todas clases.

3.2 COGNADOS

O c u r r e a veces que se halla u n a b u e n a solución a u n p r o b l e m a de

síntesis de eslabonamiento, que satisface las restricciones de generación
de trayectoria, pero la cual tiene los pivotes fijos en localizaciones
impropias p a r a la u n i ó n al plano o a r m a z ó n de fijación disponible. O
bien el eslabonamiento descubierto p u e d e ser de no-Grashof, c u a n d o se
d e s e a u n m e c a n i s m o de Grashof. En tales casos, p u e d e ser útil el
empleo de u n cognado (dispositivo emparentado) del eslabonamiento.
Tal término f u e empleado por H a r t e n b e r g y Denavit p a r a describir un
eslabonamiento de distinta configuración, que genera la misma curva de
acoplador. S a m u e l Roberts (1875) y Chebyshev (1876) descubrieron
i n d e p e n d i e n t e m e n t e el teorema q u e a h o r a lleva s u s n o m b r e s .

Roberts - Chebyshev

Tres eslabonamientos planos de cuatro barras articuladas,

describirán curvas de acoplador idénticas.

Hartenbert y Denavit p r e s e n t a r o n extensiones d e este teorema

p a r a eslabonamientos manivela corredera y p a r a los de seis b a r r a s :
Dos diferentes eslabonamientos planos de manivela-corredera describirán
curvas de acoplador idénticos.

La curva de un punto de acoplador de un eslabonamiento plano de

cuatro barras también es descrita por la junta de una diada de un
eslabonamiento de seis barras apropiado.

La figura 3 - 5 a m u e s t r a u n eslabonamiento de c u a t r o b a r r a s p a r a
el cual se desea hallar los dos cognados. El primero p a s o es liberar los
pivotes fijos 0 A y O b . Mientras se m a n t i e n e estacionario el acoplador, se
giran los eslabones 2 y 4 h a s t a la colinealidad con la línea de centros
(í^jBJ del eslabón 3, como se indica en la figura 3-5b.
 Ahora es posible (.razar líneas paralelas a lodos los lados de los
e s l a b o n e s en la c a d e n a original a fin de crear el diagrama de Cayley. en
la figura 3-5c. En esta disposición e s q u e m á t i c a se definen las longitudes
y f o r m a s de los e s l a b o n e s 5 a JO que perieneccti a los cognados. Las (res
c a d e n a s de c u a t r o b a r r a s c o m p a r t e n el p u n t o de acoplador original P y
g e n e r a r á n , por lo tanto, el mismo moví miento de trayectoria sobre s u s
c u r v a s d e acoplador.

Con el fin de hallar la ubicación correcta del pivote fijo O r , es

necesario r e t o r n a r los extremos de los eslabones 2 y 1 n las ubicaciones
originales de los pivotes fijos O a y O n , s e g ú n se m u e s t r a en la figura 3-6a.
Los otros eslabones seguirán este movimiento, y conservarán las
relaciones de paralelogramo entre eslabones, y el pivote fijo O r estará
e n t o n c e s en s u localización apropiada en el plano de fijación. Tan
configuración d e n o m i n a diagrama de Robería de tres cognados de
e s l a b o n a m i e n t o de c u a t r o b a r r a s , que c o m p a r t e n la misma curva de
acoplador. Nótese q u e tal diagrama se p u e d e i razar directamente a
p a r t i r del e s l a b o n a m i e n t o original, sin tener que recurrir al diagrama de
Cayley, y que los paralelogramos que forman los otros cognados también
intervienen en el diagrama de Roberts, y que los acopladores forman
triángulos s e m e j a n t e s . °c
a) Se regresan le
eslabones 2 y
sus pivotes fi
O , y O,. El pt
O c asumirá si
posición a pro

Cognado No. 3

Cognado No. 1
O,B
 b) Se separan los fres
cognados. Rl punto
P liene el mismo
movimiento de
trayectoria en
cada cognado.

Cognado No

Cognado No. 3

Figura 3 - 6
Diagrama de Roberts de t r e s c o g n a d o s de c u a t r o barras.

E s t o s p u e d e n , luego, s e p a r a r s e como s e m u e s t r a en la figura 3-6b,

y cualquier de los tres e s l a b o n a m i e n t o s p u e d e utilizarse p a r a generar la
m i s m a curva de acoplador.
Es i m p o r t a n t e advertir que, m i e n t r a s el d e s p l a z a m i e n t o de la trayectoria
de acoplador es el m i s m o p a r a los tres cognados, s u s velocidades y
aceleraciones n o s e r á n iguales, ya que las velocidades a n g u l a r e s de
manivela de e n t r a d a , no son todas iguales en la configuración de
Roberts.
 a) lis!abonamiento de b) P" alinean los eslabones 2 y 4
cuatro barras original r<»n p| acoplador
(Cognado No. 1)

c) Se trazan líneas
paralelas a todos los lados
del eslabonamiento de
cuatro barras original
para crear los cognados.

Cognado No. 3
Cognado No. 2

Cognado No. I

Figura 3 - 5
Diagrama de Cayley para encontrar c o g n a d o s de u n e s l a b o n a m i e n t o
d e c u a t r o barras.
 Existe otro diseño de meconismos cognados d o n d e el punto, cuva
curva de acoplamiento se va a finalizar se e n c u e n t r a alineada con los
p u n t o s de unión de la manivelas. figura 3-7. A continuación se (rilarán
los p a s o s a seguir p a r a este caso particular.

Se analizará el caso donde el p u n t o M se e n c u e n t r e e n t r e A y B.

lo. El p u n t o Oc s e e n c u e n t r a en la linea OAOB y divide ésta en la

m i s m a relación como M divide la línea AB.

AM = OAOC OAOC = AM -OAOB '

AB OAOB ~AB
2o. OAA, es paralela a AM y MA. es paralela a OAA, e n t o n c e s se define
A,.
3o. OBB 2 es paralela a MB y MB 2 es paralela a OBB. e n t o n c e s se define.
B2.
4o. Se traza u n a paralela a OBB que p a s e por OC y se localiza el p u n t o
C¡ sobre la b a r r a A,M. C| divide la línea A] M en la misma relación
q u e M divide AB.
K Se d i b u j a la línea de C¡ a OC.
5o. Se traza u n a paralela OAA que p a s e por OC y se localiza el p u n i ó C 2
sobre la b a r r a B 2 M. C 2 divide la linea B2M en la m i s m a relación que
M divide AB.

Se dibuja ia línea C 2 a Oc.

Ejemplo:

OAA = 1.7 cm OAOB = 4.5 ctn.

OBB = 1.8 cm AM = 2.7 cm.
AB = 3 . 7 cm
 w

OA

Figura 3 . 7

Mecanismos con puntos alineados

3.3 MECANISMOS PARA MOVIMIENTO DE LÍNEA RECTA

Una aplicación m u y c o m ú n de las c u r v a s de acoplador es en la

generación d e líneas a p r o x i m a d a m e n t e r e c t a s . De hecho, la primera
aplicación d e c u r v a de acoplador de la q u e se tiene noticia es el
e s l a b o n a m i e n t o de linea recta de Watt, ilustrado en la figura 3 - 8 a .
E s t a c a d e n a d e doble balancín se u s a , todavía con frecuencia, en los
s i s t e m a s d e s u s p e n s i ó n de los automóviles, p a r a g u i a r el eje trasero
h a c i a a r r i b a y h a c i a a b a j o en línea recta. El e s l a b o n a m i e n t o de linea
recta de C h e b y s h e v , u n doble b a l a n c í n d e Grashof, s e m u e s t r a en la
figura 3-8b. Richard Roberts (1789-1864) - q u e no debe c o n f u n d i r s e con
el creador de los cognados, Samuel Roberts-, descubrió el
e s l a b o n a m i e n t o de línea í e c t a de Roberts, q u e se p r e s e n t a en la figura
3-8c. Es t a m b i é n u n doble balancín.
 El e s l a b o n a m i e n t o de Iíookens de la figura 3-8d es u n a manivela-
balancín de Grashof, q u e tiene ciertas v e n t a j a s en a l g u n o s casos.
A d e m á s , esa c a d e n a de Hoekens tiene la característica de velocidad muy
a p r o x i m a d a m e n t e c o n s t a n t e a lo largo de la porción c e n t r a de su
movimiento de linea recta.

Peaucelller (1864) descubrió u n m e c a n i s m o con m o v i m i e n t o de

l í n e a recta e x a c t o , de ocho baiTas, el cual s e ilustra en la figura 3-8e.
Los e s l a b o n e s 5,6,7 y 8 forman u n rombo. El eslabón 3 es igual al
eslabón 4, y c u a n d o O2O4 es idéntico a 0 2 A l t el p u n t o C genera u n arco
de radio Oifinito, es decir, una línea recta. Al mover el pivote 0 2 a la
izquierda o a la derecha de la posición indicada, y al c a m b i a r sólo la
longitud de eslabón 1, este m e c a n i s m o generará verdaderos arcos
circulases con radio mucho mayores que las longitudes de eslabón.
 A

c) Eslabonamiento de línea
recta de Roberts
C

d) Eslabonamiento de línea
recta de Hoekens
D

é) Eslabonamiento de línea recta

exacto de Peaucellier

Figura 3 - 8
A l g u n o s e s l a b o n e s para m o v i m i e n t o de linea recta c o m u n e s .
3.4 MECANISMOS CON DETENIMIENTO (O PARO)

Un requisito c o m ú n en los problemas de diseño de m á q u i n a s es la

necesidad de u n paro, o detención temporal de movimiento, en la acción
móvil de salida. Un d e t e n i m i e n t o se define como u n movimiento de
salida nulo para un cierto movimiento de entrada (no nulo, d e s d e luego).
En o t r a s p a l a b r a s , el elemento motor no i n t e r r u m p e s u m a r c h a , pero el
eslabón de salida s u s p e n d e s u movimiento. Muchas máquinas de
producción industrial ejecutan u n a serie de operaciones que implican
avanzar u n a pieza o h e r r a m i e n t a a u n espacio de trabajo, y m a n t e n e r l a
ahí inmóvil (en u n detenimiento) mientras se efectúa una cierta
operación. Luego, la pieza debe ser retirada de ese espacio, y tal vez
m a n t e n e r l a en u n s e g u n d o paro, m i e n t r a s el resto de la máquina
prosigue efectuando otras tareas. Los m e c a n i s m o s de leva y seguidor
(capítulo 9) suelen emplearse p a r a e s t a s operaciones p o r q u e es m u y fácil
crear u n detenimiento con u n a leva. Pero siempre h a y u n a transacción
(o compromiso) en el diseño de ingeniería, y las levas tienen sus
condiciones de alto costo y gran desgaste, como se describió en la
sección 2.15. También es posible obtener detenimientos con c a d e n a s
cinemáticas "puras" constituidas sólo por eslabones y j u n t a s de pasador,
que tienen sobre las levas la v e n t a j a del b a j o costo y alta confiabilidad.
Las c a d e n a s cinemáticas con detenimiento son de diseño m á s difícil que
las levas con condición de paro. Los e s l a b o n a m i e n t o s por lo c o m ú n
a p o r t a n u n detenimiento sólo aproximado, pero s e r á n m u c h o m e n o s
costosos de fabricar y m a n t e n e r que los m e c a n i s m o s de leva. Por lo
tanto, es m u y útil s u consideración.
 CAPITULO IV

SÍNTESIS GRÁFICA DE ESLABONAMIENTOS

4.0 INTRODUCCIÓN

En la práctica, la mayor parte del diseño en ingeniería comprende

u n a combinación de síntesis y análisis. La gran mayoría de los c u r s o s
p a r a ingenieros consideran sobre todo técnicas de análisis p a r a diversas
situaciones. Sin embargo, no p u e d e analizarse algo h a s t a que h a y a sido
sintetizado. M u c h o s problemas de diseño de m á q u i n a s requieren la
creación del u n dispositivo con características del movimiento peculiares.
Quizá s e necesite mover o desplazar u n a h e r r a m i e n t a de la posición A a
la posición B en u n intervalo de tiempo particular. Tal vez se necesite
descubrir u n a trayectoria particular en el espacio p a r a i n s e r t a r u n a pieza
en un ensamble. Las posibilidades son interminables, pero un
d e n o m i n a d o r c o m ú n suele ser la necesidad de u n eslabonamiento p a r a
generar los movimientos deseados. Así que a h o r a exploraremos a l g u n a s
técnicas simples d e síntesis que le permitirán crear soluciones de
eslabonamiento potenciales p a r a aplicaciones cinemáticas típicas.

4.1 SÍNTESIS

SÍNTESIS CUALITATIVA. Esto significa la creación de soluciones

potenciales en ausencia de un algoritmo bien definido que configure o
pronostique la solución. Puesto q u e la mayor p a r t e de los problemas
reales de diseño tendrán muchas más variables que ecuaciones
disponibles p a r a describir el comportamiento del sistema, no s e p u e d e
simplemente resolver las ecuaciones p a r a llegar a u n a solución. Sin
embargo, se debe t r a b a j a r en este confuso p a n o r a m a con el fin de crear
u n a solución potencial y j u z g a r también acerca de s u calidad. Luego es
posible analizar la solución p r o p u e s t a p a r a d e t e r m i n a r s u viabilidad, e
i n t e r n a r entre síntesis y análisis, como se expresó en el proceso de
diseño, h a s t a q u e d a r satisfecho con el resultado, varios medios y
técnicas p u e d e n a y u d a r en este proceso.

Los s i s t e m a s de dibujo auxiliado por computadora. (CAD, de

inglés Computer-Aided Drafting) p u e d e n acelerar el proceso h a s t a cierto
p u n t o , p r o b a b l e m e n t e e n c o n t r a r á q u e el modo m á s rápido de obtener u n
sentido de la calidad de u n diseño de eslabonamiento, es modelarlo, a
escala, en cartulina o en material Mylar p a r a dibujo y captar
directamente los movimientos.

Síntesis de tipo s e refiere a la definición del tipo apropiado de

mecanismo mejor adaptado al problema E s t a es quizá la t a r e a m á s
difícil p a r a el estudiante, y requiere algo de experiencia y conocimiento
de los diversos tipos de m e c a n i s m o s que se p r e s e n t a n y que también
p u e d e n ser factibles desde el p u n t o de vista de funcionamiento y
manufactura. Por ejemplo, s u p ó n g a s e que l a t a r e a es diseñar un
dispositivo p a r a r a s t r e a r el movimiento rectilíneo de u n a p a r t e en u n
t r a n s p o r t a d o r de b a n d a y a d e m á s , rociarla con u n revestimiento químico
a m e d i d a que p a s a . Lo anterior tiene q u e h a c e r s e con alta y c o n s t a n t e
velocidad con respetibilidad y gran exactitud, y debe ser confiable
t a m b i é n . Además, la solución no debe ser costosa. A m e n o s q u e se h a y a
tenido la o p o r t u n i d a d de ver u n a amplia variedad de equipo mecánico,
podría ser e f e c t u a d a por u n o de los siguientes dispositivos:

• Un e s l a b o n a m i e n t o de línea recta.
• U n a leva-seguidor
• Un cilindro n e u m á t i c o (o de aire)
• Un cilindro hidráulico
• Un robot
• Un solenoide (electromagnético

U n a elección deficiente, en la etapa de síntesis de tipo, podría crear

p r o b l e m a s posteriormente irresolubles, y el diseño tendría que ser
desechado d e s p u é s de s u terminación, con u n costo m u y elevado. El
diseño e s e s e n c i a l m e n t e u n ejercicio e n t r a n s a c c i o n e s . C a d a tipo
p r o p u e s t o de solución en este ejemplo tiene p u n t o s b u e n o s y p u n t o s
malos. R a r a vez se tiene u n a solución bien definida y obvia a u n
problema de ingeniería de diseño real, como ingeniero de diseño, deberá
equilibrar estos h e c h o s conflictivos y llegar a u n a solución que de la
mejor t r a n s a c c i ó n de funcionalidad contra costo, confiabilidad y otros
factores de interés.
 SÍNTESIS DIMENSIONAL. Aplicada a u n eslabonamiento, es la
determinación de los t a m a ñ o s (longitudes) de los eslabones necesarios
p a r a realizar los movimientos deseados.

La síntesis dimensional s u p o n e que, m e d i a n t e la síntesis de tipo,

y a s e h a d e t e r m i n a d o que u n eslabonamiento (o u n a leva) es la solución
m á s a p r o p i a d a p a r a el problema. E n el p r e s e n t e capitulo se describe en
detalle la s í n t e s i s d i m e n s i o n a l gráfica de eslabonamientos.

4.2 GENERACIÓN DE FUNCIÓN, TRAYECTORIA Y

MOVIMIENTO

GENERACIÓN DE FUNCIÓN. Se define como la correlación del un

movimiento de entrada, con un movimiento de salida en un mecanismo.
Un generador de función (o de funciones) es, conceptualmente, u n a "caja
negra" que s u m i n i s t r a u n a salida predecible, en r e s p u e s t a a u n a e n t r a d a
conocida. A n t e s del advenimiento de las c o m p u t a d o r a s electrónicas, los
generadores de función mecánicos tenían u n a aplicación en telémetros
de artillería y en s i s t e m a s de p u n t e r í a de c a ñ o n e s a bordo de navios, y
muchas otras tareas. Son, de hecho, computadoras analógicas
m e c á n i c a s . El desarrollo de m i c r o c o m p u t a d o r a s digitales poco costosas
mediante sistemas de control acoplados a la disponibilidad de
servomotores compactos y motores de pasos, h a reducido la d e m a n d a
p a r a estos dispositivos de eslabonamiento generadores de f u n c i o n e s
mecánicas. M u c h a s de tales aplicaciones p u e d e n a h o r a ser e f e c t u a d a s
más económica y eficientemente con dispositivos electromecánicos.
Además, el g e n e r a d o r de f u n c i o n e s electromecánicas o controlado por
c o m p u t a d o r a es programable, lo q u e permite u n a r á p i d a modificación de
la f u n c i ó n g e n e r a d a según varían las d e m a n d a s .
 GENERACIÓN DE TRAYECTORIA. Se define como el control de
un punto en el plano tal que siga alguna trayectoria prescrita. Esto se
logra p o r lo m e n o s con c u a t r o b a r r a s , en donde u n p u n t o en el acoplador
describe la trayectoria deseada.

Nótese que ningún intento se realiza en la generación de

trayectorias p a r a controlar la orientación del eslabón que contiene el
p u n t o de interés. Sin embargo, es c o m ú n p a r a la cronización o fijación
de tiempos (timing) de la llegada del p u n t o a localizaciones particulares a
lo largo de la trayectoria por definir. Esto como se llama generación de
trayectorias con cronización prescrita, y es análogo a la generación de
f u n c i o n e s en que se específica u n a función de salida particular.

GENERACIÓN DEL MOVIMIENTO. Se define como el control de

una linea en el plano, tal que asume algún conjunto prescrito de
posiciones secuenciales. Aquí es importante la orientación del eslabón
que contiene la línea. Este es u n problema m á s general que la
generación de trayectoria, y de hecho, esta generación es u n s u b c o n j u n t o
de la generación de movimientos. Un ejemplo de u n p r o b l e m a de la
generación de movimientos es el control del c u c h a r ó n de u n r a s a d o r o
buldózer. El c u c h a r ó n debe adoptar u n c o n j u n t o de posiciones p a r a
excavar, recoger y vaciar la tierra de excavación. Conceptualmente, el
movimiento de u n a línea, p i n t a d a al lado del c u c h a r ó n , debe h a c e r s e que
asuma las posiciones deseadas. La solución usual es un
eslabonamiento.

MECANISMOS PLANOS (2-D) VS. MECANISMOS ESPACIALES

(3-D). La descripción anterior de movimiento controlado h a s u p u e s t o
que los movimientos deseados s o n p l a n a r e s o bidimensionales. Sin
embargo, vivimos en u n m u n d o tridimensional y los m e c a n i s m o s deben
f u n c i o n a r en tal m u n d o . Los m e c a n i s m o s e s p a c i a l e s son dispositivos 3-
D. S u diseño y análisis son m u c h o m á s complejos que los de los
m e c a n i s m o s planos, que son dispositivos 2-D.

El estudio de m e c a n i s m o p l a n o s n o es t a n limitante en la práctica,

como podría parecer a primera vista, p u e s t o que m u c h o s dispositivos en
tres dimensiones se c o n s t r u y e n a partir de múltiples c o n j u n t o s de
dispositivos bidimensionales (planos) acoplados e n t r e sí. Un ejemplo es
u n a silla plegadiza. T e n d r á a l g u n a especie de eslabonamiento en el
plano del lado izquierdo, que permite el plegado. Habrá un
eslabonamiento idéntico en el lado derecho de la silla. E s t o s dos
e s l a b o n a m i e n t o s p l a n a r e s XY, e s t a r á n conectados por u n a e s t r u c t u r a a
lo largo de la dirección Z, que enlaza los dos e s l a b o n a m i e n t o s p l a n a r e s
en u n e n s a m b l e tridimensional. Muchos m e c a n i s m o s reales están
d i s p u e s t o s de este modo, como e s l a b o n a m i e n t o s p l a n o s duplicados,
desplazados en la dirección Z en planos paralelos rígidamente
conectados. C u a n d o se levanta la capota de u n a u t o , obsérvese el
m e c a n i s m o de articulación. Se reproduce a c a d a lado del auto. La
capota y la carrocería del a u t o enlazan los dos e s l a b o n a m i e n t o s p l a n a r e s
j u n t o s , en u n e n s a m b l e 3-D. Obsérvese y se advertirán m u c h o s otros
ejemplos de e n s a m b l e s de e s l a b o n a m i e n t o s p l a n a r e s en configuraciones
3-D. Así q u e las técnicas 2-D de síntesis y de análisis p r e s e n t a d a s aquí,
r e s u l t a r á n de valor práctico al diseñar en 3-D.

4.3 CONDICIONES LIMITE

Las técnicas de síntesis dimensional gráfica son medios

razonablemente rápidos p a r a obtener u n a solución de ensayo p a r a u n
problema de control de movimiento. Una vez q u e se halla u n a solución
potencial se debe evaluar s e g ú n s u calidad. Hay m u c h o s criterios que
p u e d e n aplicarse.

AGARROTAMIENTO. Una p r u e b a i m p o r t a n t e se aplica dentro de

los procedimientos de síntesis q u e se describen a continuación. Se
necesita c o m p r o b a r q u e el e s l a b o n a m i e n t o puede, en realidad, alcanzar
t o d a s las posiciones de diseño específicas, sin e n c o n t r a r u n a posición
límite o de agarrotamiento. Los m é t o d o s de s í n t e s i s de e s l a b o n a m i e n t o s
con frecuencia sólo permiten qué s e o b t e n g a n las posiciones p a r t i c u l a r e s
especificadas.

No dicen n a d a acerca del c o m p o r t a m i e n t o del eslabón entre e s a s

posiciones. En la figura 4 - l a se m u e s t r a u n e s l a b o n a m i e n t o de c u a t r o
b a r r a s de no-Grashof en u n a posición arbitraria CD (con trazo punteado),
y t a m b i é n en s u s dos p o s i c i o n e s de agarrotamiento, C t Di (con trazo
c o n t i n u o negro), y CqD^ (con trazo c o n t i n u o gris). Las posiciones d e
agarrotamiento se determinan por la colinealidad de dos de los eslabones
móviles.

D o2
Eslabón 3

C Eslabón 4

Eslabón 2

a) Posiciones límite de un doble balancín

Figura 4 - 1

E s l a b o n a m i e n t o e n p o s i c i ó n l i m i t e (agarrotamiento)
 D e s p u é s de sintetizar u n a solución de doble b a l a n c í n p a r a u n
problema de multiposición (generación de movimiento), se debe
c o m p r o b a r p a r a la presencia d e posiciones limite entre s u s posiciones de
diseño, ¡ja manera más fácil de hacer esto es con un nuxJclo de cartulina
del diseño de eslabonamiento. Es i m p o r t a n t e advertir q u e u n a condición
de a g a r r o t a m i e n t o es indeseable sólo si impide que el e s l a b o n a m i e n t o
p a s e de u n a posición d e s e a d a , a otra. En otras c i r c u n s t a n c i a s , el
a g a r r o t a m i e n t o es m u y útil. Puede proporcionar u n a característica de
autofinanciamiento cuando una cadena eslabonada se mueve
ligeramente m á s allá de la posición de a g a r r o t a m i e n t o y contra u n tope o
paro fijo. Cualquier intento p a r a invertir el movimiento de la cadena
h a r á e n t o n c e s que se t r a b a f u e r t e m e n t e c o n t r a el tope. Se debe tirar de
ella m a n u a l m e n t e :sobre centro:, f u e r a de la posición límite, a n t e s de q u e
se mueva el eslabonamiento.

Figura 4 - 2 de camión (Eslabón 2) (Eslabón 1)

Eslabonamiento deltoidc con agarrotamiento

Usted ya h a e n c o n t r a d o m u c h o s ejemplos de esta aplicación, como
en la m e s a p a r a juego de cartas, o en el tablero o m e s a de p l a n c h a r , y
t a m b i é n en los m e c a n i s m o s de la c o m p u e r t a t r a s e r a de u n a camioneta o
de u n a u t o vagoneta (síatíon wagón). Un ejemplo de tal e s l a b o n a m i e n t o
con posición límite s e m u e s t r a en la figura 4-2. Es u n o del caso especial
de Grashof en la configuración deltoide q u e proporciona u n a posición
limite de afianciamiento c u a n d o está abierto, y se pliega sobre s u parle
s u p e r i o r c u a n d o se cierra p a r a a h o r r a r espacio.

ÁNGULO DE TRANSMISIÓN. Otra p r u e b a útil q u e p u e d e ser

aplicada m u y r á p i d a m e n t e a u n diseño de eslabonamiento p a r a juzgar s u
calidad, es la medida de s u ángulo de trasmisión. Esto p u e d e efectuarse
analítica, g r á f i c a m e n t e en la m e s a de dibujo, o con el modelo de
c a r t u l i n a p a r a u n a aproximación preliminar.

El á n g u l o d e t r a s m i s i ó n (.i s e m u e s t r a e n la f i g u r a 4 - 3 a y s e d e f i n e
c o m o el á n g u l o e n t r e el e s l a b ó n d e s a l i d a y el a c o p l a d o r . Generalmente
s e t o m a c o m o el v a l o r a b s o l u t o del á n g u l o a g u d o del p a r d e á n g u l o s
f o r m a d o s e n l a i n t e r s e c c i ó n d e los d o s e s l a b o n e s , y v a r í a c o n t i n u a m e n t e
desde un valor máximo hasta uno mínimo, a medida que el
e s l a b o n a m i e n t o p a s a por s u intervalo de movimiento.

Eslabón 3

Eslabón 4
C salida
Eslabón 2
impulsor

O. O.
a) Angulo de trasmisión
fx de eslabonamiento
 r
-\ r
M ' M COS |(

(j) Fupr7as psM ticas nn una

jtinla dr oslahonnmicnfo
i

Figura 4-3

Angulo de trasmisión

Es u n a m e d i d a de la calidad de la trasmisión de fuerza y de

velocidad en la j u n t a . Nótese en la figura 4-2 q u e el e s l a b o n a m i e n t o no
p u e d e s e r movido desde la posición abierta que se m u e s t r a , por u n a
fuerza aplicada a la c o m p u e r t a t r a s e r a , eslabón 2, ya q u e el ángulo de
t r a s m i s i ó n está e n t o n c e s e n t r e los e s l a b o n e s 3 y 4, y vale cero en esa
posición. Pero u n a fuerza aplicada al eslabón 3 como eslabón de
e n f r a d a , lo moverá. El ángulo de trasmisión está a h o r a e n t r e los
e s l a b o n e s 4 y 1 y es de 45°.

RELACION DE TIEMPO (Tr). Otra condición i m p o r t a n t e es c u a n d o en

m u c h a s aplicaciones de diseño d e m á q u i n a s tienen necesidad de u n a
diferencia en velocidad m e d i a entre s u s c a r r e r a s "hacia adelante" y "de
retorno". Por lo c o m ú n se realiza algún t r a b a j o externo por el
e s l a b o n a m i e n t o en la carrera hacia a d e l a n t e , y la de regreso necesita
e f e c t u a r s e tan r á p i d a m e n t e como s e a posible, de modo q u e u n máximo
de tiempo q u e d e disponible p a r a la carrera de trabajo. Muchas
configuraciones de eslabones proporcionarán esta característica. ¡El
único p r o b l e m a consiste en sintetizar lo correcto!

P a r a explicar esta condición n o s serviremos de u n m e c a n i s m o de

c u a t r o eslabones. Si el centro de manivela 0 2 se localiza f u e r a de la
c u e r d a B1B2, prolongada como se m u e s t r a en la Fig. 4 - l b y 4 1 0 entonces
la manivela describirá ángulos desiguales entre las posiciones de
agarrotamiento (definidas como de colinealidad de manivela y acoplador).
Ángulos desiguales d a r á n tiempo desigual, c u a n d o la manivela gira a
velocidad c o n s t a n t e . E s t o s ángulos se d e n o m i n a n a y P en la figura
4-10. S u cociente a / p se llama relación de t i e m p o (Tr), y define el
grado de retorno rápido del eslabonamiento.

Obsérvese que el término retorno rápido se u s a a r b i t r a r i a m e n t e

p a r a describir esta clase de eslabonamiento. Si la manivela gira en
sentido opuesto, sería u n mecanismo de avance rápido.

E s m á s difícil diseñar el eslabonamiento p a r a u n a relación de

tiempo elegida. Hall proporciona u n método gráfico p a r a sintetizar u n a
c a d e n a de retorno rápido de c u a t r o eslabones de Grashof. Para ello se
necesita calcular los valores de a y P que d e n la relación de tiempo
especificada. Se p u e d e n formular dos ecuaciones q u e involucren a y 3 y
resolverlas s i m u l t á n e a m e n t e .
TR = A A +p = 360 4.1

También se debe definir u n ángulo de construcción.

5 = |180 - a = | 1 8 0 - p 4.2
que s e r á empleado p a r a sintetizar el eslabonamiento.
4.4 SÍNTESIS DIMENSIONAL

La síntesis dimensional de un eslabonamiento es la

determinación de las dimensiones (longitudes) de los eslabones necesarios
para efectuar los movimientos deseados. Hay m u c h a s técnicas p a r a
realizar e s t a t a r e a de s í n t e s i s d i m e n s i o n a l de u n e s l a b o n a m i e n t o de
cuatro barras. Los métodos m á s sencillos y rápidos son gráficos.

Principios utilizados en e s t a s técnicas de síntesis gráfica, son

s i m p l e m e n t e los de g e o m e t r í a euclidiana. Las reglas p a r a la bisección
de lineas d e arcos, etc., son todo lo que se necesita p a r a generar estos
eslabonamientos. Un c o m p á s , un transportador de á n g u l o s y una
regla son las ú n i c a s h e r r a m i e n t a s n e c e s a r i a s p a r a la síntesis gráfica de
eslabonamientos.

La s í n t e s i s de d o s p o s i c i o n e s

Se subdivide en dos categorías: salida de balancín (rotación pura)

y salida d e acoplador (movimiento complejo). La salida de balancín es
m á s a p r o p i a d a p a r a situaciones en las q u e se desea u n a manivela
b a l a n c í n es m á s apropiada p a r a situaciones en las que se desea u n a
manivela-balancín de Grashof y es, de hecho, un caso trivial de
generación de función, en el cual la función de salida se define como dos
posiciones a n g u l a r e s discretas del balancín. La salida de acoplador es
m á s general, y es u n caso simple de generación de movimiento en el cual
dos posiciones de u n a recta en el plano s e definen como la salida. Esta
solución con frecuencia conducirá a u n doble balancín. Sin embargo, el
doble b a l a n c í n de c u a t r o b a r r a s p u e d e ser i m p u l s a d o por motor
m e d i a n t e l a adición de u n a diada (cadena de dos barras), que h a c e que
el r e s u l t a d o final s e a u n a c a d e n a de s e i s barras de Watt, q u e contiene
u n a s u b c a d e n a de cuatro barras de Grashof. Ahora exploraremos la
síntesis de c a d a u n o de estos tipos de solución p a r a el problema de dos
posiciones.

I SÍNTESIS DE MECANISMO: GENERACIÓN DE FUNCIÓN RELACION

DE TIEMPOS = 1

A) MANIVELA - BIELA - CORREDERA

Ejemlo 4:1

Salida de corredera, dos posiciones con desplazamiento lineal (AS).

PROBLEMA:

Diseñe u n a manivela - corredera de Grashof de c u a t r o b a r r a s p a r a

d a r u n AS = 2 0 de la corredera.

Solución (véase Fig. 4.4)

1. Se t r a z a al eslabón de salida en las d o s posiciones e x t r e m a s Bj, B 2

c u m p l i e n d o con el AS (Desp) deseado.
2. Seleccione u n p u n t o conveniente 0 2 en la r e c t a prolonga B ^ o .
3. Bisecte el segmento BjB 2 y trace u n a circunferencia con ese radio al
rededor de 0 2 .
4. Designe las d o s intersecciones de la circunferencia y de BiB 2
prolongando como Aj y A 2 .
5. Mida la longitud del acoplador como de ^ a Bj a fin de A 2 a B 2 .
6. Elabore u n modelo de c a r t u l i n a del e s l a b o n a m i e n t o y articúlelo p a r a
c o m p r o b a r s u función y s u ángulo de t r a n s m i s i ó n .
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Figura 4 - 4

Mecanismo centrado
B) MANIVELA - BIELA - BALANCIN

Ejemplo 4:2

Salida de b a l a n c í n - d o s posiciones con desplazamiento a n g u l a r .

v

Problema:

Diseñe u n a manivela-balancín de Grashof de c u a t r o b a r r a s p a r a

d a r u n giro d e 45° de balancín, con igual lieinpo hacia a d e l a n t e y hacia
a t r á s , a partir de u n a e n t r a d a de motor de velocidad c o n s l a n l e .

S o l u c i ó n : (Véase Fig. 4.5)

1. Trace el eslabón de salida Ü^B en a m b a s posiciones e x t r e m a s , ü , y B2,
en u n a localización conveniente, tal q u e s e s u b t i e n d a el ángulo
d e s e a d o de movimiento, 9 4 .
2. T r a c e la c u e r d a HjH2 y prolongúela en u n a dirección conveniente.
3. Seleccione u n p u n t o conveniente Ü2 en la recta H\R 2 prolongada.
4. Blsecte el s e g m e n t o BjB 2 y t r a c e u n a circunferencia con e s e radio
alrededor d e O
5. Designe las dos intersecciones de la c i r c u n f e r e n c i a y de BjB 2
prolongado, como A\ y A2.
6. Mida la longitud del acoplador como de Ay a B2.
7. Mida la longitud de la fijación 1, de la manivela 2 y del balancín 4.
8. Obtenga la condición de Grashof. Si s e trata de u n caso de no-
Grasliol*, desarrolle de nuevo los p a s o s 3 a 8 con O? d e s p u é s de
9. Elabore u n modelo de cartulina del e s l a b o n a m i e n t o , y articúlelo para
c o m p r o b a r s u función y s u s á n g u l o s de t r a n s m i s i ó n .

O b s e r v é n s e varios a s p e c t o s a c e r c a de e s t e proceso d e síntesis. Se

inició con el extremo de salida del s i s t e m a , q u e era lo ú n i c o definido en el
p l a n t e a m i e n t o del problema. Tuvimos q u e realizar m u c h a s decisiones e
hipótesis c o m p l e t a m e n t e a r b i t r a r i a s p a r a proceder, debido a q u e había
m u c h a s m á s variables q u e "ecuaciones" disponibles. Con frecuencia u n o
se ve obligado a realizar u n a "libre elección" de "un ángulo o longitud
conveniente". E s t a s opciones son en realidad definiciones de p a r á m e t r o s
de diseño. U n a elección deficiente conducirá a u n diseño también
deficiente. Por lo tanto, tales enfoque son de s í n t e s i s cualitativa y
requieren u n proceso iterativo, a u n p a r a este ejemplo simple.

A m e d i d a que se a d q u i e r a m á s experiencia en obtener soluciones

cinemáticas, p o d r á n realizarse mejores elecciones p a r a estos p a r á m e t r o s
de diseño con m e n o s interacciones. El valor de elaborar u n m o d e l o
simple de cartulina del diseño efectuado ¡no puede ser
sobreestimado! Uno logrará mayor conocimiento de s u calidad en diseño
con el menor esfuerzo, realizando y articulando y e s t u d i a n d o el modelo
de cartulina.

II. SINTESIS DE MECANISMOS: GENERACION DE MOVIMIENTO

RELACION DE TIEMPOS = I

A) MANIVELA - BIELA - BALANCIN

Ejemplo: 4 . 3

Salida de balancín-Dos posiciones con desplazamiento complejo.

Problema:

Diseñe u n eslabonamiento de cuatro b a r r a s p a r a mover u n eslabón

CD de la posición CiDx a la posición C2D2.

Solución: (Véase Fig. 4-6)

 1. Trace el eslabón C O e n s u s posiciones d e s e a d a s , Cj P\ y f ^ H j como se
indica en el plano.
2. Trace lincas de construcción del p u n i ó Ct ni C?, y del p u n í « O, al f)2.
3. Bisecte las r e c t a s C j C ^ y D|/J 2 . y prolongue s u s medKrices (bisectrices
perpendiculares) hasta la intersección en 04. Tal punto de
intersección es el rotopolo.

4. Seleccione u n radio conveniente y trace u n arco alrededor del rotopolo

h a s t a cortar r e c t a s 0 4 C j y O4C2. M a r q u e tales intersecciones como Bj
yB2.
5. Efectúe los pasos 2 a! 8 del ejemplo 4-1, para completar el
eslabonamiento.
6- Realice en c a r t u l i n a u n modelo de eslabonamiento, y articúlelo para
c o m p r o b a r s u función y s u s á n g u l o s de transmisión.

Eslab<

Figura 4:6

Manivela-BÍela-Balancín(Tsl Generación de movimiento).

B) MECANISMOS DE 6 ESLABONES

Ejemplo: 4:4

Salida de acoplador-Dos posiciones con desplazamiento complejo.

Problema:

Diseñe u n eslabonamiento de c u a t r o b a r r a s q u e desplace el

eslabón CD que se ilustra, de la posición C|Dj a C2A2 (con pivotes móviles
en C y D).

Síntesis de movimiento de dos posiciones con salida de acoplador.

Solución: (Véase Fig. 4-7)

1. Trace el eslabón CD en s u s dos posiciones d e s e a d a s , Q D j y C2D2 en el

plano, como se m u e s t r a .
2. Trace líneas de construcción del p u n t o Cx al C2 y del p u n t o D\ al D 2 .
3. Bisecte los s e g m e n t o s C1C2 y D^D2, y prolongue las meditrices en las
direcciones convenientes. El rotopolo n o se u s a r á en esta solución.
4. Seleccione u n p u n t o conveniente en c a d a bisectriz, como los pivotes
fijos 0 2 y 0 4 , respectivamente.
5. U n a 0 2 con C l t y designe a este segmento como eslabón 2. Una 04
con Di, y llámelo eslabón 4.
6. El s e g m e n t o CjDj es el eslabón 3, y el 0 2 0 4 es el eslabón 1.
7. C o m p r u e b e la condición de Grashof y, si n o ese satisface, repita los
p a s o s 4 al 7. Observe que cualquier condición de Grashof es
potencialmente aceptable en este caso.
 Para limitar sus movimientos para esas dos posiciones de
a c o p l a d o r c o m o e x t r e m o s , s o n n e c e s a r i o s tíos e s l a b o n e s a d i c i o n a l e s .
Problema:

Diseñe tina diada p a r a controlar y limitar los extremos de

movimiento de la cadena de eslabones del ejemplo anterior a s u s dos
posiciones de diseño.

S o l u c i ó n : (Véase Fig. 4-8a)

1>. Seleccione u n p u n t o cortvenienle en el eslabón 2 del eslabonamiento

d i s e ñ a d o en el ejemplo 4-4. Obsérvese que no necesita e s t a r en la
r e c t a 02C\. M a r q u e este p u n t o como Bj.
2. T r a c e u n arco alrededor del centro 0 2 y que p a s e por Bx, para
i n t e r s e c t a r la recta correspondiente 02B2 en la s e g u n d a posición del
eslabón 2. Designe este p u n t o como B 2 . La c u e r d a BjB 2 proporciona
el m i s m o problema q u e el ejemplo 4-2.
3. Siga los pasos 2 al 9 del ejemplo 4-2, para completar el
e s l a b o n a m i e n t o , excepto al agregar los eslabones 54 y 67, y el centro
O e , en vez de los eslabones 2 y 3, y el centro 0 2 . El eslabón 6 será la
 manivela impulsora. La s u b c a d e n a de c u a t r o b a r r a s d e e s l a b o n e s Ofi,
B O 2 , debe ser u n a manivela-balancín de Grashof.

Obséi"vese q u e se ha u s a d o el e n f o q u e del ejemplo 4-2, p a r a agregar

u n a diada q u e siiva como etapa de inyjulso para la c a d e n a de c u a i r o
barras presente. Esto origina u n m e c a n i s m o de Watt de s e i s barras,
c u y a p r i m e r a e t a p a de Grashof, como se m u e s t r a en la figura 4-8b. Por
lo tanto, esto p u e d e i m p u l s a r con u n motor en el eslabón 6.
o,

D,

b. El eslabonamiento de seis barras de Watt

terminado con el motor en O.
Figura 4 8 *

Mecanismo de 6 eslabones
i n ) SINTESIS DE MECANISMOS: GENERACION DE FUNCION
RELACION DE TIEMPOS > 1

A) MANIVELA-BIELA-CORREDERA

Ejemplo 4:5

Salida de corredera, dos posiciones con desplazamiento lineal (AS).

Problema:

Diseñe u n a manivela corredera de Grashof de c u a t r o b a r r a s p a r a

d a r u n AS = 20 cm de la corredera con u n a relación de tiempo = 1.5 a
partir de u n a e n t r a d a de entorno de velocidad c o n s t a n t e .

Solución (Véase Fig. 4-9)

1. Trace el eslabón de salida en a m b a s posiciones extrema Bj, B 2 con el

desplazamiento lineal (AS) deseado.
2. Calcule a, 3 y 8 mediante las ecuaciones 4.1 y 4.2.
P a r a este ejemplo a = 1 4 4 P =216 6 = 3 6
3. Trace u n a línea de construcción por el p u n t o Bj a u n a ángulo
conveniente.
4. Trace u n a línea de construcción por el finito B2 a u n ángulo d a n d o la
p r i m e r a línea.
5. M a r q u e la intersección de las 2 líneas de construcción como 0 2
Calcule las longitudes de manivela y acoplador midiendo 0 2 B 1 y 02B2
resuelva s i m u l t á n e a m e n t e las dos ecuaciones.

Biela + manivela = 0 2 Bj
 Hiela m a n i v e l a - O a yi 2

G. E l a b o r e 1111 m o d e l o del e s l a b o n a m i e n t o e n r a r t i i l m n V a r l i c ú l r l o pat a

c o m p r o b a r s u í n n r i ó n y los á n g u l o s d e I r a s m i s i ó n .

Figura 4.9

Mecanismo Excéntrico

B) MANIVELA - BIELA - BALANCIN

E j e m p l o 4-G

Salida de Balancín dos posiciones con desplazamiento angular-

Problema:

Rediseñe el ejemplo 4-2 para proporcionar u n a relación de tiempo

de 1.25, con movimiento de balancín de salida de 45°.

S o l u c i ó n : (véase figura 4-10)

1. Trace el eslabón de salida O4B en a m b a s posiciones extremas, en u n a

localización conveniente, (al que se subtienda el ángulo de
movimiento deseado 0A.
2. Calcule a , p y 5 m e d i a n t e las ecuaciones 4.1 y 4.2. P a r a este ejemplo,
a = 160°. p = 200". 6 * 20°.
3. Traeré u n a línea de e.onslrueeión por el p u n t o Jl, a u n ángulo
conveniente.
4. Trace u n a linea de construcción por el p u n t o B 2 a u n ángulo <S desde
la primera línea.
5. Marque la intersección de las dos líneas de construcción como 0 2 .
6. El s e g m e n t o 0 2 0 4 define a h o r a el eslabón de fijación.
7. Calcule las longitudes de manivela y acoplador midiendo 0 2 B | y 0 2 B 2 ,
y resuelva simultáneamente; las ecuaciones:
(Biela) + (Manivela) = O z B,
(Biela) - (Manivela) = 0 2 /J 2
o se p u e d e obtener la longitud de manivela describiendo u n arco con
centro de 0 2 desde B,, h a s t a cortar la línea G 2 B 2 prolongada. Marque
esa intersección como fí(. El segmento B 2 Bi Hene el doble de la
longitud de manivela. Bisecte este segmento p a r a medir la longitud
de manivela Q2A\.
8. Calcule la condición de Grashof. Si es de no-Gashof repita los p a s o s
3 al 8, con 02 a d e l a n t e de 0 4 .
9. Elabore u n modelo del eslabonamiento en cartulina, y articúlelo para
e o m n r n b a r sil f u n c i ó n . B,• ' N

Mantoela-Blela-Balancin (T>1).
IV. SÍNTESIS DE MECANISMOS: GENERACIÓN DE
TRAYECTORIA

A) MECANISMOS DE 4 ESLABONES (4 PUNTOS DE PRECISIÓN)

Ejemplo: 4 - 8

Problema:

G e n e r a r u n m e c a n i s m o que c u m p l a con c u a t r o p u n t o s de u n a
curva d e acoplamiento deseada.

Solución: (Véase Fig. 4-11)

1. Seleccionar los c u a t r o p u n t o s de la curva q u e s e i d e n t i f i c a r a r f c o m o

los p u n t o s Ci, C 2 . C 3 , C 4 a).
2. E n t r e C x y C 3 trazar u n a línea y s u mediatriz respectiva C 1 3 a).
3. Escoja u n p u n t o cualesquiera dentro de la mediatriz, el cual s e r á el
centro 0 4 . b).
M
4. E n 0 4 s e h a c e centro con el c o m p á s con u n radio R" y s e traza u n a
porción de circulo b).
MM
5. Haciendo centro en C ¡ y C 3 , se traza u n circulo de radio r donde
M
c r u c e con el circulo de radio R" se les identificarán como A j y A3
respectivamente c).
6. De nuevo se traza u n a linea entre Ai y A3 con s u respectiva
mediatriz A 1 3 d)
7. Se localiza 0 2 en cualquier p u n t o sobre la mediatriz A 1 3 d)
8. E n el p u n t o 2 se t e n d r á el radio de la manivela, al medir la distancia
de éste a cualquier p u n t o A e).
9. Con el m i s m o radio "r" se posiciona en Ca y C 4 y se t r a z a n p e q u e ñ o s
arcos que intersecten con el arco del radio de la manivela, e s a s
intersecciones s e r á n A^ y A* respectivamente, f)
10.Unir A2 C2 0 4 f o r m a n d o u n triangulo g).
11.E1 triángulo del p a s o 10 deberá ser congurente al f o r m a d o por A x C x 2
y de e s t a m a n e r a se econtrará el p u n t o 2 g).
12.Se u n e C 4 > 0 4 y A 4 h).
13.El triángulo del p a s o 12 deberá ser congurente al formado por A1 Ci 4
de e s t a m a n e r a se e n c u e n t r a el p u n t o 4 i).
14.Se obtiene la mediatriz 0 4 4; posteriormente s e obtiene la mediatriz
0 4 2 el p u n t o donde se intersecten se le llamará B1 j).
15.Marcar el m e c a n i s m o con los p u n t o s :

04. Bj, A ! 0 2 , A x C l B1 C l f A± Ci y B ^ .

B) MECANISMOS CON DETENIMIENTO

Mecanismo de u n detenimiento con sólo j u n t a s de p a s a d o r .

Problema:

Diseñe u n eslabonamiento de seis b a r r a s p a r a movimiento de

b a l a n c í n de 90° sobre 300° de manivela, con detenimiento p a r a loá 60°
restantes.

1. Diseñe un mecanismo cuya curva de acople sea un arco

seudocircular, que ocupa 60° del movimiento de la manivela
b a s á n d o s e en los p a s o s anteriores. (Ejemplo 4.8)
2. Fije u n c o m p á s al radio aproximado del arco de biela. Esto s e r á la
longitud del eslabón 5, que h a de u n i r s e al p u n t o de biela C.
 Manivela-Biela-Balancín (Generación de trayectoria)

v
3. Recorra la curva de acoplador con la p u n í a libre de compás, y
m a n t e n g a la p u n t a de trazo de éste en la mediatriz: d e t e r m i n e la
localización extrema a lo larg»> de la mediatriz, q u e a l c a n z a r á la pimln
de (razo. Marque osle p u n t o « 01110 E.
4. El segmento de linea recta P E r e p r e s e n t a el d e s p l a z a m i e n t o máximo
que u n eslabón de longitud < ID, u n i d o a C, a l c a n z a r á lo largo-de la
linea mediatriz.
5. Trace la mediatriz del segmento DE, y prolongúela en u n a dirección
conveniente.
6. Ubique el pivote fijo O g en la mediatriz de DE. tal que las rectas oG D y
() 6 E s u b t i e n d a n el ángulo de salida deseado; en este ejemplo, do 90°.
7. Trace el eslabón 6 a partir de D (o de E) a través de 0 6 , y prolongúelo
h a s t a u n a longitud conveniente. Este es el eslabón de salida, <1110
q u e d a r á inmovilizado (con detenimiento) p a t a la porción especificarla
del ciclo d e manivela.
8. Verifique los ángulos de transmisión.
9. Elabore u n modelo de cartulina del e s l a b o n a m i e n t o y articúlelo p a r a
c o m p r o b a r s u función.

Punto de
acoplador C
Seudoarco

Curva de
acoplador s

04

a) Eslabonamiento de cuatro barras de manivela-

balancín con sección de seudoarco para 60° de
giro en el eslabón 2
 Punto de

c) Eslabonamiento de seis barsnrs terminado con

b) Construcción de la diada de u n detenimiento opción de salida de balancín
detenimiento de salida

Figura 4 : 1 2

DUeflo de un mecaniamo de 6 barra* c o n un detenimiento (o paro).

 CAPITULO V

SÍNTESIS DE MECANISMO: DISPOSITIVO DE

LECTURA PARA PERSONA PARAPLÉJICA.

A. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Una paciente parapléjica ha perdido todos sus movimientos

excepto el de la cabeza. Ella solo p u e d e mover u n a p e q u e ñ a "varilla de
boca" p a r a c e r r a r u n interruptor. Antes de s u accidente era u n a ávida
lectóra y le agradaría poder leer otra vez libros de p a s t a c o m u n e s , sin
q u e otra p e r s o n a le vuelva las páginas. Así que se requiere u n eficaz,
simple y no costoso cambiador de paginas automático. El libro p u e d e ser
colocado en el a p a r a t o por u n a y u d a n t e y tal a p a r a t o debe admitir
m u c h o s tomos de libros y evitar (pie se d a ñ e n , a d e m á s la seguridad del
u s u a r i o es de máxima importancia.

B. MÉTODO DE DISEÑO Y DESARROLLO

 C o n s i d e r a n d o l o d o s los m é t o d o s g r á f i c o s d e d i s e ñ o del c a p i t u l o IV,
s u s v e n t a j a s y d e s v e n t a j a s s e d e c i d i ó q u e el m é t o d o m á s ó p t i m o pata
dicho diseño e r a "feíntesis fie g e n e r a c i ó n do trayectoria"' c o n cuatro
p u n t o s do p r e c i s i ó n . E s t a d e c i s i ó n d e s p u é s d e c o n s i d e r a r la t r a y e c t o r i a
q u e la m a n o d e b e d e s e g u i r al h a c e r g i r a r la p á g i n a del libro.

A p l i c a n d o l o d o s l o s p a s o s I n d i c a d o s e n el c a p i t u l o IV, i n c i s o A s e
o b t u v o q u e el m e c a n i s m o i d e a l p a r a d i c h a t r a y e c t o r i a e s el d e la figura
5.1 c u y a s m a g n i t u d e s son las siguiente:

0 2 = 5 cm
AB = 1 2 . 5 c m

Figura 5 . 1

M e c a n i s m o c n a b l a d o r d e p&gla«i
 BOMBA DE VACID
HOTDQEDUCTOR

//}///f/fi'f

M e c a n i s m o c a m b i a d o r de pagina Mesa de trabajo

Switch de arranque

Tornillo de elevación-descenso

Figura 5-2
Esquema generai físico de u n c a m b i a d o r de p a g i n a s

«
 C. OTROS POSIBLES DISEÑOS O COGNADOS

Tal c o m o s e c o n s i d e r ó e n el c a p í t u l o III 3.2, lodo mecanismo

d i s e ñ a d o c u e n t a c o n d o s c o g n a d o s q u e r e a l i z a n la m i s m a t r a y e c t o r i a e n
e s t e c a s o p a r t i c u l a r s e o b t u v i e r o n e n la f i g u r a 5 . 2 d e los c u a l e s se
e s c o g e r á el m á s ó p t i m o , t o m a n d o e n c u e n t a o t r a s c o n s i d e r a c i o n e s c o m o
espacio, costo, etc.

Tc>
¡i

Figura 5*3

Cognados

•
 ÍNDICE DE FIGURAS

Cap. Fig. Descripción Pág.

I 1-1 Mecanismos y Máquinas 3

1-2 Matriz de decisión 16

II 2-1 Un cuerpo rígido en el plano 22

2-2 Eslabones (o elementos) cinemáticos

de diferente orden 23

2-3 Cadenas de mecanismos 24

2-4 J u n t a s que eliminan GDL 25-26

2-5 Eslabonamientos que contienen

juntas de diversos tipos^, 27

2-6 Mecanismo, estructura precargada 27-28

2-7 J u n t a s (conexiones
diversos de elementos) de
tipos 32
2-8 Mecanismos de movimiento
intermitente rotatorio y lineal 35

2-9 Cuatro inversiones específicas de el

mecanismo de manivela y corredera
de cuatro barras 36

2-10 Todas las inversiones del

eslabonamiento de cuatro barras de
Grashof 37

2-11 Algunas formas del caso especial de

eslabonamiento de Grashof 40

III 3-1 Acoplador de un eslabonamiento de

cuatro barras 51

3-2 Catálogo cursorio de formas curvas

de acoplador 52
Cap. Fig. Descripción Pág.

III
3-3 Selección de u n a c u r v a de acoplador
y construcción del eslabonamioento
a partir de Hornes y Nelson 53-54

3-4 Mecanismo p a r a el a v a n c e de
película en u n a c á m a r a
cinematográfica 55

3-5 D i a g r a m a s de Cayley p a r a e n c o n t r a r
cognados 58

3-6 Diagrama de Roberts de t r e s

cognados de c u a t r o b a r r a s 59-60

3-7 Mecanismos con p u n t o s alineados 62

3-8 Algunos
de eslabones
línea rectap ac roam movimiento
unes 64

IV 4-1 Eslabonamiento en posición límite

(Agarrotamiento) 72

4-2 Eslabonamiento deltóide con

agarrotamiento 73

4-3 Angulo de Trasmisión 75

4-4 Mecanismo c e n t r a d o 79

4-5 Manivela-Biela-Balancín
Generación de Función)(T«l 80

4-6 Manivela-Biela-Balancín (T= 1

Generación de movimiento) 82

4-7 Manivela-Biela-Balancín (no Grashof) 84

4-8 Mecanismo de seis b a r r a s 85

4-9 Mecanismo-Excéntrico 87

4-10 Manivela-Biela-Balancín (T>1) 88

4-11 Manivela-Biela-Balancíin
(Generación de trayectoria) 91-96
Cap. Fig. Descripción Pág.

4-12 Diseño de u n m e c a n i s m o de seis 97-98

b a r r a s con u n detenimiento
v
5-1 Mecanismo c a m b i a d o r de p á g i n a s 100

5-2 E s q uc ae m
m ba i aGeneral
d o r de pfísico
á g i n ade
s un 101

5-3 Cognados 102

 ÍNDICE DE TABLAS

Cap. Tabla Descripción - Pág.

I 1-1 Un proceso de diseño 9

1-2 El proceso creativo 12

 Bibliografía

1) D i s e ñ o d e Maquinaria
Autor: Robert L. Norton
Ed: Me. Graw Hill

2) Teoría d e Máquinas y m e c a n i s m o s
Autor: J o s e p h E. Shigley
J o h n J . Viker
Ed: Me. Graw Hill

3) M e c a n i s m o s y Dinámica d e Maquinaria
Autor: Hamilton H. Mabie
Fred W. Ocvirk
Ed: Limusa

4) E l e m e n o s de M e c a n i s m o s
Autor: V e n t o n Levy Doughtie
Walter H. J a m e s
Ed: CEC5A
 RESUMEN AUTOBIOGRÁFICO

ING. SERGIO ALBERTO RAMÍREZ GUZMAN

C a n d i d a t o p a r a el grado de:
M a e s t r o e n C i e n c i a s d e l a Ingeniería M e c á n i c a con e s p e c i a l i d a d en
diseño.

TESIS:
"SÍNTESIS CINEMÁTICA DE UN CAMBIADOR DE PAGINAS SEMI-
AUTOMÁTICO"

C a m p o d e e s t u d i o : Ingeniería Mecánica y Eléctrica.

BIOGRAFÍA:

D a t o s p e r s o n a l e s : Nacido e n la C i u d a d d e Nueva Rosita, C o a h . el 16 de

d i c i e m b r e d e 1 9 5 1 , hijo del Sr. B a l t a z a r R a m í r e z V a l d é s y F r a n c i s c a
G u z m á n Castillo.

Educación: E g r e s a d o d e la Universidad A u t ó n o m a d e Nuevo León en

1974, e n la c a r r e r a de Ingeniero Mecánico A d m i n i s t r a d o r .

Experiencia Profesional: C o n s u l t o r d e m e c á n i c a a p l i c a d a y d i s e ñ o de
m e c a n i s m o s e n el s e c t o r i n d u s t r i a l de 1 9 7 4 a l a f e c h a , m a e s t r o p o r h o r a s
en la P r e p a r a t o r i a del I.T.E.S.M. e n 1973, m a e s t r o p o r h o r a s e n la
F a c u l t a d d e A r q u i t e c t u r a en c a r r e r a d e D i s e ñ o I n d u s t r i a l del a ñ o 1 9 8 9 al
1992 y m a e s t r o d e t i e m p o completo d e la U n i v e r s i d a d A u t ó n o m a de
Nuevo León d e 1 9 8 4 a la f e c h a .
O r g a n i z a c i o n e s P r o f e s i o n a l e s : A.S.A. (Asociación A c ú s t i c a A m e r i c a n a )