Introducción

Controladores discretos

Controladores Discretos

M. en C. Rogelio Manuel Higuera Gonzalez

TECNOLÓGICO DE ESTUDIOS SUPERIORES DE IXTAPALUCA

7 de febrero de 2019

M. en C. Rogelio Manuel Higuera Gonzalez Controladores Discretos

 Introducción
Controladores discretos

1 Introducción

2 Controladores discretos
Controlador proporcional (P)
Controlador proporcional integral (PI)
Controlador derivativo (D)
Controlador proporcional integral derivativo (PID)

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 Introducción
Controladores discretos

Señal continua en el tiempo

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Tipos de señales

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Control digital

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 Controlador proporcional (P)
Introducción Controlador proporcional integral (PI)
Controladores discretos Controlador derivativo (D)
Controlador proporcional integral derivativo (PID)

Controlador proporcional (P) en tiempo continuo

Con el controlador proporcional la salida del controlador es directa-

mente proporcional a su entrada (señal de error). De esta manera

m(t) = Kp e(t) (1)

Por lo que la función de transferencia del controlador es igual a

m(t)
G (t) = = Kp (2)
e(t)

Donde Kp es la ganancia proporcional.

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Introducción Controlador proporcional integral (PI)
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Controlador proporcional integral derivativo (PID)

Controlador proporcional (P) en tiempo discreto

Para obtener la función de transferencia pulso del controlador pro-

porcional digital se debe de discretizar la ecuación 1

m(hT ) = Kp e(hT ) (3)

Por lo que la función de transferencia del controlador es igual a

m(hT )
G (hT ) = = Kp (4)
e(hT )

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Introducción Controlador proporcional integral (PI)
Controladores discretos Controlador derivativo (D)
Controlador proporcional integral derivativo (PID)

Controlador proporcional integral (PI) en tiempo continuo

El controlador proporcional integral esta constituido por la suma

de un controlador proporcional y un controlador integral. Donde la
señal de salida del controlador esta definida por
Z t
m(t) = Kp e(t) + Ki e(t)dt (5)
0

Donde Ki es la ganancia integral.

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Controlador proporcional integral derivativo (PID)

Controlador proporcional integral (PI) en tiempo discreto

El termino integral del controlador PI se aproxima mediante la su-
matoria trapezoidal.

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Controlador proporcional integral derivativo (PID)

Controlador proporcional integral (PI) en tiempo discreto

Por lo tanto la señal de salida discretizada del controlador PI es igual

a
" k #
X e((h − 1)T ) + e(hT )
m(hT ) = Kp e(hT ) + Ki T (6)
2
h=1

Se define
k
X e((h − 1)T ) + e(hT )
= f (hT ) (7)
2
h=1

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Controladores discretos Controlador derivativo (D)
Controlador proporcional integral derivativo (PID)

Controlador proporcional integral (PI) en tiempo discreto

Por lo tanto la señal de salida discretizada del controlador PI es igual

a " k #
X
m(hT ) = Kp e(hT ) + Ki T f (hT ) (8)
h=1

Al tomar la transformada z de la ecuación 7, se obtiene

" k #
X 1
Z f (hT ) = F (z) (9)
1 − z −1
h=1

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Controlador proporcional integral derivativo (PID)

Controlador proporcional integral (PI) en tiempo discreto

Nótese que
1 + z −1
F (z) = Z[f (hT )] = E (z) (10)
2
Por lo tanto
k
" #
X 1 + z −1
Z f (hT ) = E (z) (11)
2(1 − z −1 )
h=1

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Controlador proporcional integral derivativo (PID)

Controlador proporcional integral (PI) en tiempo discreto

Entonces la transformada z de a ecuación 6 da como resultado
1 + z −1
 
M(z) = Kp E (z) + Ki T E (z) (12)
2(1 − z −1 )

donde
Kp
τi = (13)
Ki
Por lo tanto
1 + z −1
  
T
M(z) = Kp 1+ E (z) (14)
2τi 1 − z −1

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Controlador proporcional integral (PI) en tiempo discreto

La ecuación 14 se puede rescribir como sigue:

  
T T 1
M(z) = Kp 1 − + E (z) (15)
2τi τi 1 − z −1

Donde
Kp T
KI =
τi
Kp T KI
KP = Kp − = Kp −
2τi 2

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Controlador proporcional integral derivativo (PID)

Controlador proporcional integral (PI) en tiempo discreto

La función de transferencia pulso para el controlador PI digital se

convierte en
M(z) KI
GP I (z) = = KP + (16)
E (z) 1 − z −1

Donde
KI = ganancia integral
KP = ganancia proporcional

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Controlador proporcional integral derivativo (PID)

Controlador derivativo (D)

Con la forma derivativa del controlador, la salida del controlador es

proporcional a la razón de cambio con el tiempo del error e(t), es
decir
de(t)
m(t) = Kd (17)
dt
Donde
Kd = ganancia derivativa
El termino derivativo se aproxima mediante la diferencia de dos
puntos
Kd
m(hT ) = [e(hT ) − e((h − 1)T )] (18)
T

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Controlador proporcional integral derivativo (PID)

Controlador proporcional derivativo (D)

Obteniendo la transformada z de la ecuación 18 se obtiene

Kd
1 − z −1 E (z)


M(z) = (19)
T
Kd
τd =
Kp
Kp τd
1 − z −1 E (z)


M(z) = (20)
T
Donde
Kp τd
KD = = ganancia derivativa
T

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Controlador proporcional integral derivativo (PID)

Controlador proporcional derivativo (D)

M(z) = KD 1 − z −1 E (z)


(21)
Obteniendo la función de transferencia de la ecuación 21
M(z)
= KD 1 − z −1


GD (z) = (22)
E (z)

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Controlador proporcional integral derivativo (PID)

Controlador proporcional integral derivativo (PID)

Para obtener la función de transferencia de un controlador PID se

suman la ecuación 16 y la ecuación 22

M(z) KI
+ KD 1 − z −1


Gc (z) = = KP + −1
(23)
E (z) 1−z

Según Ziegler/Nochols, los parámetros del controlador están

definidos por
1.2γ0
KP = , τi = 2τ0 , τd = 0.5τ0
κ0 τ0

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Controlador proporcional integral derivativo (PID)

Controlador proporcional integral derivativo (PID)

Donde los coeficientes κ0 , τ0 y γ0 se obtienen de la respuesta del

sistema de lazo abierto a una entrada escalón, los parámetros se
pueden obtener de esta respuesta:

τ0 = t1 − t0

γ0 = t2 − t1
y1 − y0
κ0 =
u1 − u0

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Controlador proporcional integral derivativo (PID)

Controlador proporcional integral derivativo (ejemplo)

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