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Introduzione
Nelle strutture aerodinamiche i materiali usati sono: leghe d’alluminio, leghe di
titanio, acciaio, materiali compositi. Si sceglie un materiale piuttosto che un
altro secondo l’uso e delle caratteristiche che la struttura deve avere. Ad
esempio nelle zone più calde (motore) si usa l’acciaio, e non l’alluminio o il
titanio, perché è quello che resiste meglio alle temperature più elevate
(650°C).
σR E
I due rapporti fondamentali nella scelta del materiale sono e , per i
γ γ
diversi materiali che negli anni sono stati utilizzati per le strutture
aeronautiche, questo rapporto ha praticamente lo stesso valore.
La velocità ha avuto notevoli incrementi nel tempo e ciò ha condizionato
pesantemente la scelta dei materiali (per questo motivo il legno non viene più
usato e non perché non fosse una scelta adeguata ed efficiente, era la scelta
migliore per quelle velocità anche se si conoscevano altri materiali come
l’acciaio e l’alluminio).
Un requisito fondamentale delle strutture aeronautiche è la leggerezza.
Il metodo degli elementi finiti è un metodo di calcolo molto complesso, dà
risultati molto accurati ma richiede in ingresso un elevatissimo numero di dati
quindi nelle prime fasi del progetto non possiamo utilizzarlo perché abbiamo
una conoscenza molto approssimata della struttura, possiamo usare invece lo
schema a semiguscio per il progetto iniziale.
Nel progetto bisogna tenere conto dei problemi di aeroelasticità e d’instabilità.
I problemi aeroelastici nascono dall’interazione tra effetti aerodinamici ed
effetti elastici.
L’instabilità può essere:
a) statica (la torsione fa variare incidenza e portanza);
b) dinamica (oscillazioni non smorzate).
Le strutture aeronautiche hanno delle caratteristiche particolari:
lo spessore è distribuito lungo i contorni della sezione per bilanciare meglio i
momenti torcenti;
la presenza dei diaframmi impedisce alla sezione di deformarsi sotto l’azione
di trazione o compressione.
I materiali compositi sono costituiti da fibre di carbonio legate con dei
particolari collanti. Le ottime caratteristiche delle fibre di carbonio vengono
alterate proprio dalla presenza di queste colle che però sono indispensabili per
ottenere il composito.
2 Strutture e Materiali Aerospaziali I
Tensore di deformazione
Da campo di spostamento di un corpo si può risalire al tensore di
deformazione,
ε ik =
1
(s i / k + s k / i + s r / i ⋅ s r / k )
2
ε ik =
1
(s i / k + s k / i )
2
Lavoro di deformazione
Il lavoro di deformazione è data dalla seguente formula,
⎧σ 11 ⎫ ⎧σ 11 ⎫
⎪σ ⎪ ⎪σ ⎪
⎡σ 11 σ 12 σ 13 ⎤ ⎪ 22 ⎪ ⎪ 22 ⎪
⎢σ ⎪⎪σ ⎪⎪ ⎪⎪σ ⎪⎪
⎢ 21 σ 22 σ 23 ⎥⎥ ⇒ ⎨ 33 ⎬ ≡ ⎨ 33 ⎬
⎢⎣σ 31 σ 32 σ 33 ⎥⎦ ⎪σ 12 ⎪ ⎪ τ 12 ⎪
⎪σ 13 ⎪ ⎪ τ 13 ⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎪⎩σ 23 ⎪⎭ ⎪⎩τ 23 ⎪⎭
⎧ ε 11 ⎫ ⎧ε 11 ⎫
⎪ ε ⎪ ⎪ε ⎪
⎪ 22 ⎪ ⎪ 22 ⎪
⎪ ε ⎪ ⎪ε ⎪
{ε~} ⇒ ⎪⎨ 33 ⎪⎬ ≡ ⎪⎨ 33 ⎪⎬
⎪ 2ε 12 ⎪ ⎪γ 12 ⎪
⎪ 2ε 13 ⎪ ⎪γ 13 ⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎪⎩2ε 23 ⎪⎭ ⎪⎩γ 23 ⎪⎭
{σ } = [D ]{ε } e {ε } = [F ]{σ }.
{ε } = {ε }M + {ε }T {ε }T = {α }∆T {ε } = [F ]σ + {α }∆T
δ *L = 0
6
⎫
δ * Ld = {σ }T {δε } = dVd = ∑ σ i δε i ⎪
⎪ ∂Vd
⎬ σi =
i =1
∂V
6
∂ε i
dVd = ∑ d δε i ⎪
i =1 ∂ε i ⎪⎭
4 Strutture e Materiali Aerospaziali I
6
∂σ i ∂ 2Vd ∂ 2Vd
σ i = ∑ Dik ε k ⇒ Dik = = = = Dki
i =1 ∂ε k ∂ε i ∂ε k ∂ε k ∂ε i
⎡ 1 ν ν ⎤
⎢ E − − 0 0 0⎥
E E
⎢ ν 1 ν ⎥
⎢− − 0 0 0⎥
⎢ E E E ⎥
⎢− ν −
ν 1
0 0 0⎥
[F ] = ⎢⎢ E E E
1
⎥
⎥
⎢ 0 0 0 0 0⎥
⎢ G ⎥
⎢ 0 0 0 0
1
0⎥
⎢ G ⎥
⎢ 1⎥
⎢ 0 0 0 0 0 ⎥
⎣ G⎦
E
G= .
2(1 + ν )
⎛1 T ⎞
dVd = {σ } {δε } = {ε } [D ]{δε } = d ⎜ {ε } [D ]{ε }⎟ > 0
T T
⎝2 ⎠
Strutture e Materiali Aerospaziali I 5
Vd deve essere una forma quadratica definita positiva e quindi anche [D] è
definita positiva altrimenti il materiale non sarebbe coerente (applicando delle
deformazioni si devono avere degli sforzi).
Il fatto che la matrice [D] sia definita positiva implica che tutti i suoi autovalori
siano positivi, e che le costanti E e G della matrice [D] sono anch’essi positivi.
Al contrario della costante ν che risulta − 1 < ν < 0.5 .
Principi energetici
Ritornando al principio dei lavori virtuali, se i vincoli sono bilateri possiamo
scrivere
δ *L = 0
δ * Le + δ * Li = 0
δ * L d = δV d δ * Le = −δVe
Il PLV vale anche per forze non conservative (in tal caso non vale la
stazionarietà).
Schema a travi
Se abbiamo a che fare con una struttura, essa può apparirci più o meno
complicata, ma sicuramente essa può essere considerata come la somma
insiemistica di più travi.
La trave è un solido prismatico che si ottiene da una figura piana che trasla
lungo una linea perpendicolare alla figura stessa. L’asse della trave è una retta
parallela alla traslazione e
passante per un punto di
riferimento arbitrario della
sezione. Non possiamo ancora
parlare di baricentro o di assi
principali d’inerzia perché non
conosciamo le caratteristiche
della trave; inoltre non è
detto che risulti conveniente prendere come asse della trave l’asse principale
d’inerzia baricentrico, la scelta dipenderà dal problema che si deve affrontare.
Scegliamo un sistema di riferimento cartesiano ortogonale sotto l’ipotesi di
materiale omogeneo e supponendo che i carichi siano applicati solo alle
estremità.
Le azioni interne sono, sezione per sezione, quel sistema di forze dirette lungo
gli assi di riferimento, tali da mantenere in equilibrio la trave soggetta ai
carichi esterni.
Definiamo taglio le Tx e Ty, azione assiale la Tz e poi ci sono anche i momenti
M x , M y e M z.
Nello schema a trave si tiene conto solo degli effetti lontani dei carichi (non
conta la reale distribuzione delle forze ma solo la risultante delle stesse). Molto
spesso, infatti, (si pensi alla distribuzione del carico aerodinamico su un’ala
inflessa durante il volo) lo sforzo locale (dovuto alla pressione) è un
infinitesimo rispetto agli sforzi all’interno del volume che sono l’effetto
(l’integrale) degli sforzi locali suddetti (gli effetti vicini).
Vediamo se l’approssimazione fatta è accettabile, consideriamo una trave di
alluminio.
Conoscendo la struttura, le sue caratteristiche e i carichi cui è soggetta trovo
uno stato di sforzo pari a σ ≅ 10 kg / mm 2 (effetti lontani).
Il carico alare è una pressione media distribuita sull’ala, nell’intorno di un
Q
punto agisce lo sforzo locale σ e = ≅ 100 kg / m 2 = 100 ⋅ 10 −6 kg / mm 2 = 10 − 4 kg / mm 2
S
(effetti vicini).
Abbiamo appurato che l’effetto vicino è effettivamente trascurabile rispetto
all’effetto lontano, non si può neanche parlare di errore di approssimazione.
Strutture e Materiali Aerospaziali I 7
In certi casi, però, questo non è più vero e si usa allora dividere la soluzione in
una soluzione centrale (che tiene conto solo degli effetti lontani) e in una
soluzione d’estremità (si corregge la soluzione centrale tenendo conto
dell’effetto concentrato di carichi e di vincoli).
Quest’ultima soluzione elimina le discontinuità di sforzo che altrimenti si
creerebbero nella struttura.
Sforzi normali
Sappiamo che il tensore degli sforzi può essere scritto sottoforma di vettore, e
se avessimo di fronte un problema qualunque dovremmo calcolare tutte le sue
componenti. Ma possiamo prendere in esame un modello semplificato per il
quale le sole componenti non nulle sono:
σ zz = σ ≠ 0 τ xz = τ x ≠ 0 τ yz = τ y ≠ 0
ν ν σz
εx = − σz εy = − σz εz = τy τx
E E E
τy x
τx
γ xy = 0 γ xz = γ yz = σ
G G z
Tz = ∫ σ dA Tx = ∫ τ x dA T y = ∫ τ y dA
A A A
M z = ∫ (τ y x − τ x y )dA M x = ∫ σy dA M y = ∫ − σx dA
A A A
Le azioni interne fanno equilibrio ai carichi esterni, queste relazioni però sono
condizioni d’equivalenza e non d’equilibrio perché esprimono l’equivalenza tra
le forze interne e sforzi interni.
Possiamo notare che le σ sono disaccoppiate dalle τ (non sono presenti in una
stessa relazione) e possiamo determinarle separatamente perché non ho
legami tra le ε e le γ, cioè ε genera σ ma non τ e γ genera τ ma non σ,
l’equilibrio è garantito in modo separato.
Nei materiali compositi c’è invece accoppiamento tra ε e γ.
Adesso bisogna trovare la configurazione congruente, quindi applichiamo il
teorema di Menabrea che ci dice di minimizzare l’energia di deformazione:
8 Strutture e Materiali Aerospaziali I
1 σ2
l
Vd = Vd (σ ) + Vd (τ ) = ∫ {σ } {ε }dV = ∫ εσ dA dz = ∫ ∫
1 T 1
dA dz
2V 2 A ,l 20A E
Tz − ∫ σ dA = 0 M x − ∫ σy dA = 0 M y + ∫ σx dA = 0
A A A
⎛ Tz ⎞ ⎛Mx ⎞ ⎛My ⎞
∫ ⎜⎝ A − σ ⎟⎠dA = 0
A
∫ ⎜⎝
A
A
− σy ⎟dA = 0
⎠
∫ ⎜⎜⎝
A
A
+ σx ⎟⎟dA = 0
⎠
⎡1 σ 2 ⎛T ⎞ ⎛M ⎞ ⎛My ⎞⎤
F1 (σ ) = ∫∫ ⎢ + λ1 ⎜ z − σ ⎟ + λ 2 ⎜ x − σy ⎟ + λ3 ⎜⎜ + σx ⎟⎟⎥ dA dz
⎢2 E
A, l ⎣ ⎝A ⎠ ⎝ A ⎠ ⎝ A ⎠⎦⎥
1σ2 ⎛T ⎞ ⎛M ⎞ ⎛My ⎞
F (σ ) = + λ1 ⎜ z − σ ⎟ + λ 2 ⎜ x − σy ⎟ + λ3 ⎜⎜ + σx ⎟⎟
2 E ⎝A ⎠ ⎝ A ⎠ ⎝ A ⎠
deriviamo rispetto a σ,
∂F σ
=0 ⇒ − λ1 − λ 2 y + λ3 x = 0 ⇒ σ = Eλ1 + Eλ 2 y − Eλ3 x
∂σ E
( )
M x = ∫ Eλ1 y + Eλ2 y 2 − Eλ3 xy dA = Eλ1 ∫ ydA + Eλ2 ∫ y 2 dA − Eλ3 ∫ xy dA = Eλ1 S x + Eλ2 J x − Eλ3 J xy
A A A A
( )
M y = −∫ Eλ1 x + Eλ2 xy − Eλ3 x 2 dA = −Eλ1 ∫ xdA− Eλ2 ∫ xy dA + Eλ3 ∫ x 2 dA = −Eλ1S y − Eλ2 J xy + Eλ3 J y
A A A A
Momento statico
Momento centrifugo
Momento d’inerzia
Strutture e Materiali Aerospaziali I 9
Tz = Eλ1 A M x = Eλ 2 J x M y = Eλ3 J y
Tz Mx My
λ1 = λ2 = λ3 =
EA EJ x EJ y
Tz M x My
σ= + y− x
A Jx Jy
Vale solo per Assi
Principali d’Inerzia
Il principio dei lavori virtuali afferma: CNS affinché una struttura sia in
equilibrio è che i lavori virtuali di tutte le forze siano minori o uguali a zero.
Esso richiede:
equilibrio;
sistema di forze reali;
sistema di spostamenti virtuali;
1. infinitesimi;
2. arbitrari;
3. congruenti.
congruenza;
sistema di spostamenti reali;
sistema di forze virtuali;
4. infinitesime;
5. arbitrare;
6. equilibrate.
Lavoro di deformazione
Andiamo a trovare l’espressione del lavoro di deformazione, e per determinarlo
useremo il principio dei lavori virtuali. Potremmo usare anche il PLVC arrivando
alla stessa espressione.
δ * Ld = ∫ {σ }T {δε }dV
V
Spostamenti fittizi (PLV)
σσ ′
δ * Ld = ∫∫ dA dz
A ,l
E
1 ⎛⎜ Tz M x M y ⎞⎛ Tz′ M x′ M ′y ⎞
δ * Ld = ∫∫ + y− x ⎟⎜ + y− x ⎟dA dz
A ,l
E ⎜⎝ A J x J y ⎟⎠⎜⎝ A J x J y ⎟⎠
Poiché i tagli e i momenti non variano sulla sezione, possono essere portati
fuori dall’integrale esteso all’area A.
Integrando i termini misti sull’area A, compaiono i momenti statici. Ponendoci
su un sistema d’Assi Principali d’Inerzia questi ultimi saranno nulli, ciò ci
permette di eliminare i termini misti.
Strutture e Materiali Aerospaziali I 11
1 ⎛⎜ Tz Tz′ M x M x′ 2 M y M ′y 2 ⎞⎟
δ * Ld = ∫∫ + y + x dA dz
A ,l
E ⎜⎝ A J x2 J y2 ⎟
⎠
⎛
TT M M ′ ′ M M′ ⎞
δ * Ld = ∫ ⎜⎜ z z + x x + ⎟dz
y y
EA EJ EJ ⎟
l ⎝ x y ⎠
⎛ Tx Tx′ T y T y′ M z M z′ ⎞
δ * Ld (τ ) = ∫ ⎜⎜ + + ⎟dz
⎟
l ⎝ GAx GAy GJ t ⎠
1
Il termine è chiamato fattore di torsione, Ax e Ay sono opportuni valori
GJ t
fittizi della sezione ancora da determinare, che vengono ricavati da manuali.
12 Strutture e Materiali Aerospaziali I
y
Ty
Mx
Mz Tz Tz
y
Ty Mx
x dz
Mz x
Tx
z My
Faccia positiva Tz Tz
(z uscente)
Tx My
dz
ry
Ty+dTy T y + dT y − T y + ry dz = 0 → dT y = − ry dz
Mx
dz 2
M x + dM x − M x + ry − T y dz = 0 → dM x = T y dz
2
Ty Mx+dMx
dz
rx
dz 2
M y + dM y − M y − rx + Tx dz = 0 → dM y = −Tx dz
2
Tx My+dMy
dz
Strutture e Materiali Aerospaziali I 13
dz
Mz
M z + dM z − M z + m z dz = 0
Mz+dMz
mz z dM z = −m z dz
momento
distribuito
⎧dT y = −ry dz ry y
⎨
⎩dM x = T y dz
z z
z
∫ dTy = ∫ − ry dz
0 0
z z
∫ dM x = ∫ Ty dz
0 0
T y ( z ) − T y (0 ) = −ry z
z2
M x ( z ) − M x (0) = −ry
2
T y = − ry z
z2
M x = − ry
2
y
r1 − r2
ry ( z ) = r2 + z r1
l r2
T y (0 ) = M x (0 ) = 0 l
z
14 Strutture e Materiali Aerospaziali I
z
r1 − r2 z 2
T y = ∫ − ry dz = −r2 z −
0
l 2
z
z 2
r − r z3
M x = ∫ T y dz = − r2 − 1 2
0
2 l 6
y
ry (z ) = Az 2 + Bz
z3 z2
Ty = − A −B
3 2 l
4
z z3
M x = −A − B z
12 6
Sugli aerei le azioni assiali sono rilevanti solo nelle manovre o in particolari
punti. Sulle pale dell’elicottero invece, le azioni assiali sono rilevanti sempre.
I momenti flettenti sugli aerei possono essere distribuiti (poco frequenti) o
concentrati (frequenti: motore a sbalzo).
È bene osservare che le leggi differenziali trovate sono indipendenti
dall’orientazione della terna (pur di rispettare le convenzioni); è inoltre ovvio il
fatto che, pur potendo i diagrammi delle azioni interne cambiare da un sistema
di riferimento all’altro, le azioni risultanti sulla struttura dovranno essere
univoche.
Strutture e Materiali Aerospaziali I 15
Travi tridimensionali
La struttura di una semiala viene rappresentata da una trave incastrata ad una
estremità.
Se la struttura è isostatica il calcolo delle azioni interne non risente della forma
della sezione e della distribuzione dei carichi esterni.
Per semplicità supponiamo che la sezione sia rettangolare e costante lungo
l’apertura.
Consideriamo un carico triangolare sulla generica sezione. La prima cosa da
fare è scegliere un sistema di riferimento, cioè scegliere l’origine, il verso e la
posizione dell’asse z sulla sezione generica:
ry
ry
y
z
y z p
c y
x
y
x
c z
dT y = − ry dz
dM x = T y dz
queste non dipendono dalla posizione dell’asse z sulla sezione, quindi non è
stato necessario finora scegliere il punto della sezione per cui passa l’asse z.
Il momento torcente Mz dipende invece dalla posizione dell’asse z.
Per determinare gli sforzi con la regola
Tz M x My
σ= + y− x
A Jx Jy
16 Strutture e Materiali Aerospaziali I
I scelta.
Ipotizziamo di posizionare l’asse z sul centro della sezione, non
possiamo parlare di baricentro perché non sappiamo nulla su come
è fatta la sezione della trave.
Andiamo a calcolarci le azioni interne:
1
ry = pc
2 ry
T (z ) z
pcdz ⇒ T y (z ) = − pc z
1 1
∫ dTy = ∫ −
T0 0
2 2
1 2
c c
3 3
M x (z ) z
∫ dM x = ∫ Ty dz ⇒ M x (z ) = −
1
pc z 2
4 Asse z
M x0 0
⎛1 1 ⎞ 1 ⎛1 ⎞ 1
m z = ry b = ry ⎜ c − c ⎟ = pc⎜ c ⎟ = pc 2
⎝2 3 ⎠ 2 ⎝ 6 ⎠ 12
M z (z ) z
∫ dM z = ∫ − m z dz ⇒ M z (z ) = −
1
pc 2 z
0 0
12
Strutture e Materiali Aerospaziali I 17
II scelta.
Ipotizziamo questa volta di posizionare l’asse z sul lato sinistro
della sezione. Il calcolo del taglio e del momento flettente non
cambia, quindi i risultati ottenuti in precedenza sono ancora validi.
Cambia il momento torcente perché è variato, rispetto a prima, il
braccio.
Il momento torcente distribuito sarà:
⎛1 ⎞ 1
m z = ry b = ry ⎜ c ⎟ = pc 2 ry
⎝3 ⎠ 6
∫ dM z = ∫ m z dz ⇒ M z (z ) =
1 2
pc z
0 0
6 Asse z
Il momento distribuito
è discorde al Momento
torcente
III scelta.
Ipotizziamo infine di posizionare l’asse z sulla verticale della
risultante ry. Il calcolo del taglio e del momento flettente non
cambia, quindi i risultati ottenuti in precedenza sono ancora validi.
Cambia il momento torcente perché è variato, anche questa volta,
il braccio.
Il nuovo momento torcente distribuito sarà:
ry
m z = ry b = ry 0 = 0
M z (z ) = 0
3 3
Asse z
Le azioni interne sono state calcolate facendo equilibrio ai carichi esterni che
restano gli stessi nelle tre scelte, quindi i tre sistemi ottenuti sono equivalenti
anche se le espressioni sono diverse. Otterremo diagrammi diversi ma su una
data sezione i tra metodi mi danno le stesse azioni interne.
18 Strutture e Materiali Aerospaziali I
r1
r2
c
3
c c c c
2 2 2 2
r1 = pc ⎫
⎪ 3
ry = r1 + r2 ⇒ 1 ⎬ ry = pc
r2 = pc ⎪ 2
2 ⎭
3
Ty = − pc z
2
3
M x = − pc z 2
4
c c 1 1 1
m z = m z1 + m z 2 = r1 − r2 = pc 2 − pc 2 = pc 2
2 3 2 6 3
z z
1 2 1
M z = ∫ − m z dz = ∫ − pc dz = − pc 2 z
0 0
3 3
3
p = A + Bz ry = pc
2
3 ⎛ ⎞ 3 ⎛ ⎞
z z
T y = ∫ − pcdz = − c ∫ ( A + Bz )dz = − c⎜ Az + Bz 2 ⎟
3 3 1 1
T y = − c⎜ Az + Bz 2 ⎟
0
2 2 0 2 ⎝ 2 ⎠ 2 ⎝ 2 ⎠
3 ⎛ ⎞ 3 ⎛1 ⎞ 3 ⎛1 ⎞
z z
1 1 1
M x = ∫ Ty dz = − c ∫ ⎜ Az + Bz 2 ⎟dz = − c⎜ Az 2 + Bz 3 ⎟ M x = − c⎜ Az 2 + Bz 3 ⎟
0
2 0⎝ 2 ⎠ 2 ⎝2 6 ⎠ 2 ⎝2 6 ⎠
1 ⎛ ⎞ 1 ⎛ ⎞
z z
pc dz = − c 2 ∫ ( A + Bz )dz = − c 2 ⎜ Az + Bz 2 ⎟
1 2 1 1 1
Mz = ∫− M z = − c 2 ⎜ Az + Bz 2 ⎟
0
3 3 0 3 ⎝ 2 ⎠ 3 ⎝ 2 ⎠
Questo caso prende in considerazione il fatto che la corda non sia costante
lungo l’asse z, quindi c dipende dalla variabile z. La dipendenza sarà lineare e
facilmente calcolabile tramite la relazione:
ci
ci − c e
c( z ) = c e + z = C + Dz
l
l
ipotizziamo che il carico p sia variabile lungo z e che la
risultante totale sia quella dell’esempio precedente.
Si ottengono i seguenti carichi interni: z
ce
3⎛ z3 ⎞
z z
z2
T y = ∫ − pcdz = − ∫ ( A + Bz )(C + Dz )dz T y = − ⎜⎜ ACz + ( AD + BC ) + BD ⎟⎟
3 3
0
2 20 2⎝ 2 3⎠
3⎛ z4 ⎞
z
z2 z3
M x = ∫ T y dz M x = − ⎜⎜ AC + ( AD + BC ) + BD ⎟⎟
0
2⎝ 2 6 12 ⎠
z z
pc dz = − ∫ ( A + Bz)(C + Dz) dz
1 2 1
Mz = ∫−
2
0
3 30
1⎛ z4 ⎞
3⎝
(
M z = − ⎜⎜ AC 2 z + BC 2 + 2 ACD
z2
2
)
+ AD 2 + 2 BCD
z3
3
(
+ BD 2 ⎟
4 ⎟⎠
)
Quando abbiamo un’ala rastremata bisogna stare molto attenti all’asse che si
sceglie per il calcolo delle azioni interne. Infatti, si può scegliere il bordo
d’attacco o di uscita solo se essi sono perpendicolari al piano delle sezioni, se
20 Strutture e Materiali Aerospaziali I
I scelta:
ci − c e
c( z ) = ce + z = A + Bz ry
l
c
3
pc = p( A + Bz )
1 1
ry = z
2 2
ci
1 ⎛ 1 ⎞
T y = ∫ − ry dz = − p⎜ Az + Bz 2 ⎟
2 ⎝ 2 ⎠
l
1 ⎛ 1 ⎞
M x = ∫ T y dz = − p⎜ Az 2 + Bz 3 ⎟
4 ⎝ 3 ⎠
mz = −
1
2
1
3
1
(
pc ⋅ c = − p A 2 + 2 ABz + z 2
6
) ce
1 ⎛ 2 1 ⎞
M z = ∫ − m z dz = p⎜ A z + ABz 2 + B 2 z 3 ⎟
6 ⎝ 3 ⎠
II scelta:
il taglio e il momento flettente non
cambiano, non dipendendo dal
c ry
braccio, che non vale più b = , ma
3 c
questa volta dipende dalla variabile z. 3
Il braccio segue una regola del tipo:
ci
bi − be
b(z ) = be + z
l
dove l
2 1
be = ce bi = ce − ci
3 3 z
Esempio 1
l/2 ?
SF 1 T y′ = −1 0< z<l
Ty
M x′ = −1 ⋅ z 0< z<l
Mx
z
⎛ T y′T y M x′ M x ⎞
δLe = 1 ⋅ s y δ Ld = ∫ ⎜ + ⎟dz
⎜ GA* EJ x ⎟
⎝ y ⎠
⎛ l⎞
− 1⋅ z ⋅ F ⎜ z − ⎟ l
l
M x′ M x l
⎝ 2⎠ 1 ⎡ z3 z2 ⎤
δ Ld = ∫ dz = ∫ dz = ⎢− F + Fl ⎥ = δLe
0
EJ x l EJ x EJ x ⎣ 3 4 ⎦l
2 2
1 ⎡ 5 3⎤
sy = ⎢− 48 Fl ⎥
EJ x ⎣ ⎦
Esempio 2
l/2 F
⎧ l
⎪ F 0< z<
Ty = ⎨ 2
SR F l
Ty ⎪F − X < z<l
⎩ 2
⎧ l
⎪⎪ Fz 0< z<
z Mx = ⎨ 2
Mx
X ⎛ l⎞ l
⎪ Fz − X ⎜ z − ⎟ < z<l
⎪⎩ ⎝ 2⎠ 2
⎧ l
⎪ 0 0< z<
SF T y′ = ⎨ 2
Ty l
⎪ −1 < z<l
⎩ 2
⎧ l
1 Mx z ⎪⎪ 0 0< z<
M x′ = ⎨ 2
⎛ l ⎞ l
⎪− 1 ⋅ ⎜ z − ⎟ < z<l
⎪⎩ ⎝ 2⎠ 2
Questa volta il lavoro esterno sarà banalmente nullo, dato che non c’è
spostamento. Anche qui trascuriamo il lavoro di deformazione dovuto al taglio,
facendo l’ipotesi di trave snella, quindi si ottiene
l
l
M′M 1 ⎡
l
⎛ l ⎞⎤⎛ l⎞ 1 ⎡ Xl 2 ⎛ Fl ⎞z
2
z3 ⎤
δLd = ∫ x x dz = ( )
EJ x ∫l ⎢⎣
Fz − X ⎜ z − ⎟⎥⎜ − z + ⎟dz = ⎢ z + ⎜ − Xl ⎟ + X − F ⎥ =0
0
EJ x ⎝ 2 ⎠⎦⎝ 2⎠ EJ x ⎣ 4 ⎝2 ⎠ 2 3 ⎦l
2 2
5
X = F
2
Dato che nel SF la trave ha azioni interne nulle per 0<z<l/2, possiamo traslare
l’origine dell’asse z in mezzeria.
Esempio 3
F
l/2
24 Strutture e Materiali Aerospaziali I
La struttura è due volte iperstatica, dovremo applicare due volte il PLVC per
ottenere due equazioni nelle incognite X e Y, dovremo quindi costruire due
sistemi fittizi distinti.
⎧ l
⎪ −Y 0< z<
4
⎪⎪ l l
Ty = ⎨ F − Y <z<
SR ⎪ 4 2
F ⎪ F − X −Y l
z < z<l
⎩⎪ 2
⎧ l
⎪ − Yz 0< z<
X Y ⎪ 4
⎪ ⎛ l⎞ l l
Mx = ⎨ − Yz + F ⎜ z − ⎟ <z<
⎪ ⎝ 4⎠ 4 2
⎪ ⎛ l⎞ ⎛ l⎞ l
⎪ − Yz + F ⎜⎝ z − 4 ⎟⎠ − X ⎜⎝ z − 2 ⎟⎠ < z<l
⎩ 2
⎧ l
⎪ 0 0< z<
4
⎪⎪ l l
SFx Ty = ⎨ 0 <z<
⎪ 4 2
⎪ −1 l
< z<l
⎪⎩ 2
1 z ⎧ l
⎪ 0 0< z<
⎪ 4
⎪ l l
Mx = ⎨ 0 <z<
⎪ 4 2
⎪ − 1 ⋅ ⎛⎜ z − l ⎞⎟ l
< z<l
⎪⎩ ⎝ 2⎠ 2
⎧ l
⎪ −1 0< z<
4
⎪⎪ l l
Ty = ⎨ −1 <z<
⎪ 4 2
SFy ⎪ −1 l
< z<l
z
⎪⎩ 2
⎧ l
⎪ − 1⋅ z 0< z<
4
1 ⎪⎪ l l
Mx = ⎨ − 1⋅ z <z<
⎪ 4 2
⎪ l
− 1⋅ z < z<l
⎪⎩ 2
Strutture e Materiali Aerospaziali I 25
Anche questa volta il lavoro esterno sarà nullo, dato che non c’è spostamento.
Anche qui trascuriamo il lavoro di deformazione dovuto al taglio, facendo
l’ipotesi di trave snella, quindi si ottiene per il primo sistema fittizio:
l
M x′ M x 1 ⎡
l
⎛ l⎞ ⎛ l ⎞⎤⎛ l⎞
δLdX = ∫ dz = ∫ ⎢− Yz + F ⎜ z − ⎟ − X ⎜ z − ⎟⎥⎜ − z + ⎟dz = 0
0
EJ x EJ x l ⎣ ⎝ 4⎠ ⎝ 2 ⎠⎦⎝ 2⎠
2
l l
l
M x′ M x 4 2
⎡ ⎛ l ⎞⎤
l
⎡ ⎛ l⎞ ⎛ l ⎞⎤
δLdY = ∫ dz = ∫ (− z)(− Yz)dz + ∫ (− z )⎢− Yz + F⎜ z − ⎟⎥dz + ∫ (− z)⎢− Yz + F⎜ z − ⎟ − X ⎜ z − ⎟⎥dz = 0
0
EJx 0 l ⎣ ⎝ 4 ⎠⎦ l ⎣ ⎝ 4⎠ ⎝ 2 ⎠⎦
4 2
Mx ⎧ Fy ⎫ ⎡ k11 k12 ⎤ ⎧ s y ⎫
⎨ ⎬=⎢ ⎨ ⎬
⎩M x ⎭ ⎣k 21 k 22 ⎥⎦ ⎩θ x ⎭
θx
Fy la matrice di rigidezza è simmetrica, ciò
porta a capire che k12=k21.
sy
⎧ s y ⎫ ⎡ c11 c12 ⎤ ⎧ Fy ⎫
⎨ ⎬=⎢ ⎨ ⎬
⎩θ x ⎭ ⎣c 21 c 22 ⎥⎦ ⎩M x ⎭
F3
s1
F1
z s3
F2
s2
F1 ⇒ Tz = F1
F2 ⇒ T y = − F2 M x = − F2 z
F3 ⇒ M x = − F3
SR SF
F1 1
l
1 ⋅ F1 Fl l
δLe = 1 ⋅ s1 δ Ld = ∫ dz = 1 ⇒ s1 = F1
0
EA EA EA
l
c11 =
EA
Strutture e Materiali Aerospaziali I 27
SR SF
1
F2
1⋅ 0
l
δLe = 1 ⋅ s1 δ Ld = ∫ dz = 0 ⇒ s1 = 0 ⋅ F2
0
EA
c12 = 0
c13 = c31 = 0
SR SF
F2 1
l
⎛ − F2 (− 1) (− F2 z )(− z ) ⎞
δLe = 1 ⋅ s 2 δL d = ∫ ⎜ + ⎟dz = 0
⎜ GA* EJ x ⎟
0⎝ y ⎠
l
⎡1 F z 3 ⎤ 1 F2 l 3 l3
δ Ld = ⎢ 2 ⎥ = ⇒ s2 = F2
⎣ 3 EJ x ⎦ 0 3 EJ x 3EJ x
l3
c 22 =
3EJ x
28 Strutture e Materiali Aerospaziali I
SR SF
F3 1
l
− F3 ⋅ (− z ) F l2 l2
δLe = 1 ⋅ s 2 δ Ld = ∫ dz = 3 ⇒ s2 = F3
0
EJ x 2 EJ x 2 EJ x
l2
c 23 =
2 EJ x
l2
Per la simmetria della matrice possiamo dire che anche c32 = .
2 EJ x
Infine andiamo a calcolare il coefficiente c33:
SR SF
F3 1
l
− F3 ⋅ (− 1) Fl l
δLe = 1 ⋅ s3 δ Ld = ∫ dz = 3 ⇒ s3 = F3
0
EJ x EJ x EJ x
l
c33 =
EJ x
⎡ l ⎤
⎢ 0 0 ⎥
⎢ EA ⎥ Non è detto che tutti i
[C ] = ⎢⎢ 0 l3 l2 ⎥ termini della matrice
3EJ x 2 EJ x ⎥ siano positivi, questo
⎢ ⎥ dipende dalla scelta degli
⎢ 0 l2 l ⎥ assi di riferimento.
⎢⎣ 2 EJ x EJ x ⎥⎦ Certamente sono positivi
quelli della diagonale
principale.
Strutture e Materiali Aerospaziali I 29
(1)
y
a z
s2
s4
x
y
(2)
s1
z
b
s3
x
F1:
(2) Tz = F1
(1) Tx = F1 M y = − F1 z
F1
F2 :
(2) T y = − F2 M x = − F2 z
(1) T y = − F2 M x = − F2 z M z = F2 b
F2
30 Strutture e Materiali Aerospaziali I
F3:
(2) M x = − F3
(1) M z = F3
F3
F4 :
(2) M y = − F4
(1) M y = − F4
F4
SF1:
(2) Tz′ = 1
(1) Tx′ = 1 M ′y = − z
Tz′Tz
b a
⎛ T ′T M ′y M y ⎞ b a 2 ⎛ 3 ⎞
δl d = ∫ dz + ∫ ⎜ x *x + ⎟dz = F1 dz + F1 z dz = ⎜ b + a ⎟ F1
δLe = 1 ⋅ s1
EA ⎜
0 ⎝ GAx
EJ y ⎟ ∫0 EA ∫0 EJ y ⎜ EA 3EJ ⎟
0 ⎠ ⎝ y ⎠
Si fa l’ipotesi di asta b a3
snella e si trascura il c11 = +
termine.
EA 3EJ y
Il coefficiente c12 si ottiene facendo lavorare il SF1 con il sistema reale F2, ma
si nota facilmente che i due sistemi sono disaccoppiati, quindi tutti i prodotti
all’interno dell’integrale risultano nulli, quindi possiamo dire che
c12 = c 21 = 0
Strutture e Materiali Aerospaziali I 31
Allo stesso modo, per trovare il coefficiente c13, si vede facilmente che il
sistema fittizio SF1 è disaccoppiato anche con il sistema reale F3, quindi
c13 = c31 = 0
a
M ′y M y a
F4 z F4 a 2 a2
δLe = 1 ⋅ s1 δl d = ∫ dz = ∫ dz = ⇒ s1 = F4
0
EJ y 0
EJ y 2 EJ y 2 EJ y
a2
c14 = c 41 =
2 EJ y
SF2:
(2) T y′ = −1 M x′ = − z
(1) T y′ = −1 M x′ = − z M z′ = b
b
⎛ F2 F2 z 2 ⎞⎟ a
⎛ F2 F2 z 2 b 2 ⎞⎟ ⎛ a 3 + b 3 ab 2 ⎞
δLe = 1 ⋅ s 2 δl d = ∫ ⎜ + dz + ∫ ⎜ + + dz = ⎜⎜ + ⎟⎟ F2
⎜ GA* EJ x ⎟ ⎜ GA* EJ x GJ t ⎟
0⎝ y ⎠ 0⎝ y ⎠ ⎝ 3 EJ x GJ t ⎠
a 3 + b 3 ab 2
c 22 = +
3EJ x GJ t
b
F3 z a
Fb ⎛ b2 ab ⎞
δLe = 1 ⋅ s 2 δl d = ∫ dz + ∫ 3 dz = ⎜⎜ + ⎟⎟ F3
0
EJ x 0
GJ t ⎝ 2 EJ x GJ t ⎠
b2 ab
c 23 = c32 = +
2 EJ x GJ t
32 Strutture e Materiali Aerospaziali I
Il coefficiente c24 si trova facendo lavorare SF2 per F4, ma i due sistemi sono
disaccoppiati, quindi
c 24 = c 42 = 0
SF3:
(2) M x′ = −1
(1) M z′ = 1
b
F3 a
F ⎛ b a ⎞
δLe = 1 ⋅ s3 δl d = ∫ dz + ∫ 3 dz = ⎜⎜ + ⎟⎟ F3
0
EJ x 0
GJ t ⎝ EJ x GJ t ⎠
b a
c33 = +
EJ x GJ t
Il coefficiente c34 si ottiene dal sistema fittizio SF3 per il sistema reale F4, ma
i due sistemi sopracitati sono disaccoppiati quindi il coefficiente sarà nullo:
c34 = c 43 = 0
SF4:
(2) M ′y = −1
(1) M ′y = −1
1
a+b
b a
F4 F
δLe = 1 ⋅ s 4 δl d = ∫ dz + ∫ 4 dz = F4
0
EJ y 0
EJ y EJ y
a+b
c 44 =
EJ y
⎡ b a3 a2 ⎤
⎢ + 0 0 ⎥
⎢ EA 3EJ y 2 EJ y ⎥
⎢ a 3 + b 3 ab 2 b2 ab ⎥
⎢ 0 + + 0 ⎥
[C ] = ⎢ 3EJ x GJ t 2 EJ x GJ t ⎥
⎢ 0 ⎥⎥
2
b ab b a
⎢ 0 + +
2 EJ x GJ t EJ x GJ t
⎢ ⎥
⎢ a2 a+b⎥
0 0
⎢ 2 EJ y EJ y ⎥⎦
⎣
34 Strutture e Materiali Aerospaziali I
Abbiamo visto fino a questo momento una struttura molto semplice che ha
origine da una linea cioè dalla traslazione di un punto.
Parleremo di trave se la struttura lavora a trazione, taglio e flessione;
parleremo di biella se la struttura lavora soltanto a trazione o compressione.
Se estendiamo questi modelli nello spazio a due dimensioni otteniamo la
piastra e la membrana.
Esempio 4
r2
(1)
r1
(2) y
A
B
b
z
x
Come si vede dalla figura, sulla trave (2) agisce un carico distribuito che è pari
a,
r
ry 2 = 1 z
b
mentre sull’asta (1) agisce il carico,
r2 − r1
ry1 = r1 + z
a
Strutture e Materiali Aerospaziali I 35
y Ty r1 r
T y2 = ∫ − ry2 dz = ∫ − z dz = − 1 z 2
Mx b 2b
z Mx
r1 2 r
Ty M x2 = ∫ T y dz = ∫ − z dz = − 1 z 3
2b 6b
Sull’asta (1) abbiamo le azioni interne causate dal carico distribuito ry1, ma
anche quelle trasmesse dalle risultanti delle azioni interne dell’asta (2)
nell’incastro B. quindi possiamo, o calcolare le azioni interne di (1)
considerando tutta la struttura, oppure applicare il Principio di Sovrapposizione
degli Effetti.
Partiamo con il calcolarci le azioni interne di (1) senza pensare a cosa succede
sull’asta (2):
⎛ r −r ⎞ r −r
T y1 = ∫ − ry1 dz = ∫ ⎜ − r1 − 2 1 z ⎟dz = − r1 z − 2 1 z 2
⎝ a ⎠ 2a
r r −r
M x1 = ∫ T y1 dz = − 1 z 2 − 2 1 z 3
2 6a
r1 r1 2
T y2 (b ) = − b M x2 (b ) = − b
2 6
quindi avrò,
r1 r r
T y1 (0 ) = b ⇒ T y1 ( z ) = − 1 b ⇒ M x1 ( z ) = − 1 bz
2 2 2
r1 2 r1 2
M x2 (b ) = − b ⇒ M z1 ( z ) = b
6 6
r2 − r1 2 r
T y1 = − z − r1 z − 1 b
2a 2
r2 − r1 3 r1 2 r1
M x1 =− z − z − bz
6a 2 2
r
M z1 = 1 b 2
6
36 Strutture e Materiali Aerospaziali I
Matrice di Rigidezza
Riprendiamo la matrice di flessibilità trovata per l’estremo libero di un’asta
incastrata. Essa era fatta nel seguente modo:
⎡ l ⎤
⎢ 0 0 ⎥
⎧ s1 ⎫ ⎢ EA ⎥ ⎧ F1 ⎫
⎪ ⎪ ⎢ l3 l 2 ⎥⎪ ⎪
⎨s 2 ⎬ = ⎢ 0 ⎨ F2 ⎬
⎪s ⎪ ⎢ 3EJ x 2 EJ x ⎥ ⎪ ⎪
⎩ 3⎭ ⎥ F
⎢ 0 l2 l ⎥⎩ 3 ⎭
⎢⎣ 2 EJ x EJ x ⎥⎦
⎡ EA ⎤
⎢ l 0 0 ⎥
⎢ 6 EJ ⎥
[K ] = ⎢ 0 12 EJ x
− 2 x⎥
⎢ l3 l ⎥
⎢ 6 EJ 4 EJ x ⎥
⎢⎣ 0 − 2x
l l ⎥⎦
⎧ F1 ⎫ ⎡ ⎤ ⎧ s1 ⎫
⎪F ⎪ ⎢ I II ⎥ ⎪s ⎪
⎪ 2⎪ ⎢ ⎥⎪ 2 ⎪
⎪⎪ F3 ⎪⎪ ⎢ ⎥ ⎪⎪ s3 ⎪⎪
⎨ ⎬=⎢ ⎥⎨ ⎬
⎪ F4 ⎪ ⎢ ⎥ ⎪s 4 ⎪
⎪ F5 ⎪ ⎢ III IV ⎥ ⎪ s5 ⎪
⎪ ⎪ ⎢ ⎥⎪ ⎪
⎩⎪ F6 ⎭⎪ ⎣⎢ ⎦⎥ ⎩⎪s 6 ⎭⎪
s5
s2
s3 s4 s6
s1
A B
Allora attuiamo un trucco logico, infatti, pensiamo che la nostra trave sia
incastrata per l’estremo A. Se così fosse ricadremmo nel caso precedente, di
cui conosciamo già la matrice di rigidezza.
Ma questa coincide con il blocco IV della matrice totale, perché stiamo legando
(s4,s5,s6) a (F4,F5,F6).
Per determinare gli altri blocchi, imponiamo l’equilibrio alla trave:
F5
F2
F3 F4 F6
F1
A B
EA EA
F1 = − F4 = − s 4 ⇒ k14 = −
l l
12 EJ 6 EJ 12 EJ 6 EJ
F2 = − F5 = − 3
s5 + 2 s 6 ⇒ k 25 = − 3 k 26 =
l l l l2
38 Strutture e Materiali Aerospaziali I
6 EJ 4 EJ 12 EJ 6 EJ 6 EJ 2 EJ
F3 = − F6 − F5 l = 2
s5 − s 6 − 3 l s5 + 2 l s6 = − 2 s5 + s6 ⇒
l l l l l l
6 EJ 2 EJ
⇒ k 35 = − 2 k 36 =
l l
Abbiamo così trovato i coefficienti del blocco II, per simmetria il blocco III deve
essere uguale.
Non ci resta che trovare il blocco I, ma posso sempre incastrare l’estremo B e
riottenere un’asta vincolata di cui conosco la matrice di rigidezza, con la sola
differenza del verso della forza e dello spostamento orizzontali. Questa
differenza mi porta al cambio di segno del coefficiente k56.
Quindi la matrice di rigidezza completa sarà:
⎡ EA EA ⎤
⎢ l 0 0 − 0 0 ⎥
l
⎢ 12 EJ 6 EJ 12 EJ 6 EJ ⎥ ⎧ s ⎫
⎧ F1 ⎫ ⎢ 0 0 − ⎥ 1
⎪F ⎪ ⎢ l3 l2 l3 l 2 ⎥ ⎪s ⎪
⎪ 2⎪ ⎢ 6 EJ 4 EJ 6 EJ 2 EJ ⎥ ⎪ 2 ⎪
⎪⎪ F3 ⎪⎪ ⎢ 0 0 − 2
l2 l l l ⎥ ⎪⎪ s3 ⎪⎪
⎨ ⎬ = ⎢ EA EA ⎥⎨ ⎬
⎪ F4 ⎪ ⎢− 0 0 0 0 ⎥ ⎪s 4 ⎪
⎪ F5 ⎪ ⎢ l l ⎥ ⎪s ⎪
⎪ ⎪ ⎢ 12 EJ 6 EJ 12 EJ 6 EJ ⎥ ⎪ 5 ⎪
⎩⎪ F6 ⎭⎪ ⎢ 0 − − 0 − 2 ⎩⎪s 6 ⎭⎪
l3 l2 l3 l ⎥
⎢ 6 EJ 2 EJ 6 EJ 4 EJ ⎥
⎢ 0 0 − 2 ⎥
⎣ l2 l l l ⎦
⎡ EA EA ⎤
⎧ 1⎫ ⎢ l −
F l ⎥ ⎧ s1 ⎫
⎨ ⎬ = ⎢ EA EA ⎥ ⎨⎩s 4 ⎬⎭
⎩ F4 ⎭ ⎢− ⎥
⎣ l l ⎦
EA
questa matrice non è altro che quella di una molla dove k = , infatti
l
EA
k=
⎡k − k⎤ l
⎢− k k ⎥⎦
⎣ s1 s4
Strutture e Materiali Aerospaziali I 39
{F } = [K ] {u }
i i i
⎧ u1x ⎫
⎪u ⎪
⎪ 1y ⎪
⎪u ⎪
{u } = ⎪⎨ 1θ ⎪⎬
⎪u 2 x ⎪
⎪u 2 y ⎪
⎪ ⎪
⎩⎪u 2θ ⎭⎪
40 Strutture e Materiali Aerospaziali I
⎡ cos α sen α 0 0 0 0⎤
⎢− sen α cos α 0 0 0 0⎥⎥
⎢
⎢ 0 0 1 0 0 0⎥
{u }i = [T ]i {u}i dove : [T ] = ⎢ ⎥
⎢ 0 0 0 cos α sen α 0⎥
⎢ 0 0 0 − sen α cos α 0⎥
⎢ ⎥
⎢⎣ 0 0 0 0 0 1⎥⎦
da cui : [K ] = [T ]T [K ][T ]
la K così ricavata è la matrice di rigidezza della trave i-esima portata nel
sistema di riferimento globale.
L’ottenimento dell’equilibrio del sistema completo si ha “assemblando” i
contributi delle singole travi. Il filo conduttore può essere trovato attraverso il
principio dei lavori virtuali. Avendo già schematizzato le travi attraverso le
singole matrici di rigidezza abbiamo già soddisfatto alla congruenza interna
della struttura. Il sistema è perciò adesso schematizzabile attraverso dei ‘nodi’
su cui convergono le singole travi e di cui dobbiamo scrivere l’equilibrio. Il
concetto di continuo è quindi già sparito (nel senso che tutte le integrazioni
sono già contenute nella K). Possiamo quindi scrivere l’equilibrio eguagliando il
lavoro di deformazione al lavoro delle forze esterne (PLV):
il lavoro di deformazione di una singola trave è:
da cui:
[K ] = ∑ [K ]i
i
Strutture e Materiali Aerospaziali I 41
tale lavoro deve essere eguagliato a quello delle forze esterne applicate ai nodi
(notare che nell’assemblaggio le forze scambiate dalle travi, a due a due
uguali, si elidono):
δLe = {δu}T {F }
la matrice Ωi definisce anche la posizione delle forze della trave i-esima rispetto
al vettore di tutte le forze applicate. La matrice di rigidezza nel sistema globale
assemblata dalle matrici delle singole aste si ricava così:
⎛ ⎞
δl d = ∑ {δu}Ti [K ]i {u}i = ∑ {δu}T [Ω]Ti [K ]i [Ω]i {u} = {δu}T ⎜ ∑ [Ω]Ti [K ]i [Ω]i ⎟{u}
i i ⎝ i ⎠
[K ] = ∑ [Ω]Ti [K ]i [Ω]i
i
è possibile ora scrivere l’equazione che governa l’equilibrio del sistema (come
già visto):
{F } = [K ]{u}
dove F sono a questo punto le forze esterne applicate a i nodi delle travi e u è
il vettore contenente tutti gli spostamenti dei nodi. La risoluzione non può però
essere ancora effettuata in quanto la matrice K così definita è labile, dato che
non sono ancora stati inseriti i vincoli esterni.
Tali vincoli si concretizzano nel dire che alcuni spostamenti (vincoli bilateri)
sono impediti. Questo equivale ad eliminare dalla matrice K e dai vettori F ed u
le righe e le colonne corrispondenti a tali spostamenti. Il sistema può essere
così risolto essendo ora la matrice K invertibile.
In realtà possono anche essere interessanti le reazioni vincolari. Per tale
motivo si procede nel seguente modo:
si divide il vettore degli spostamenti u in una parte uL incognita e una parte uv
nota che rappresenta gli spostamenti dei vincoli:
⎧u v ⎫
{u} = ⎨ ⎬
⎩u L ⎭
42 Strutture e Materiali Aerospaziali I
alo stesso modo si divide il vettore F in forze applicate dall’esterno Fe (che sono
note) e reazioni vincolari Fv (incognite):
⎧ Fv ⎫
{F } = ⎨ ⎬
⎩ Fe ⎭
⎧ Fv ⎫ ⎡ K vv K vL ⎤ ⎧u v ⎫
⎨ ⎬=⎢ ⎨ ⎬
⎩ Fe ⎭ ⎣ K vL K LL ⎥⎦ ⎩u L ⎭
che ci dà gli spostamenti incogniti della struttura con cui calcoliamo le reazioni
vincolari:
Nel caso di un modello a travi, tale metodo coincide con il calcolo agli elementi
finiti; tale metodo, inoltre, tenendo conto anche del lavoro delle forze di
inerzia:
δLi = {δu}T [M ]⎧⎨u ⎫⎬
..
⎩ ⎭
1
Si rimanda alla fine degli appunti per due esempi sul metodo degli spostamenti.
Strutture e Materiali Aerospaziali I 43
⎝ ⎩ ⎭ ⎠
a) b)
oppure
Poiché la rigidezza flessionale di una trave è molto più bassa della rigidezza
assiale,
EA 12 EJ
>> 3 ⇒ la struttura b) è estremamente più efficiente
l l
Le strutture Aeronautiche
Introduzione
2
Si osservi che gli effetti torsionali non sono solo relativi all’ala. La presenza di piani di coda,
infatti, può produrre torsione sulla fusoliera.
Strutture e Materiali Aerospaziali I 45
2. Mantengono la forma della sezione; il numero delle centine deve essere tale
da limitare oltre una certa soglia (stabilità degli aerodinamici) la flessione
della lamiera tra una centina e l’altra (e quindi limitare la deformazione del
profilo alare).
3. Creare dei supporti per i correnti: il carico critico, infatti, per i correnti
caricati di punta a seguito della flessione aumenta diminuendo la distanza
fra le centine (gli appoggi).
Negli elicotteri, invece, la parte fondamentale è il rotore che deve fornire una
forza in grado di equilibrare il peso del velivolo. Un elemento molto importante
è il riduttore che trasforma i 3000 giri del rotore in 300 giri per l’elica. Inoltre,
l’elicottero deve poter compiere una manovra di autorotazione, quindi all’ultimo
stadio del riduttore si inserisce una cerniera libera per consentire la manovra
anche in condizioni di bloccaggio.
L’elicottero presenta molte ordinate e aperture di grandi dimensioni, le pale
sono in fibra di vetro, e non in carbonio, perché altrimenti sarebbero troppo
leggere e renderebbero inefficace l’autorotazione. Le fibre di vetro non hanno
problemi di fatica a trazione quindi sono la scelta migliore per le pale
dell’elicottero.
Tz M x My
σ= + y− x
A Jx Jy
σ ik k + Fi = 0
⎧σ xx x + σ xy y + σ xz z = 0
⎪
σ ik k = 0 ⇒ ⎨σ yx x + σ yy y + σ yz z = 0
⎪σ
⎩ zx x + σ zy y + σ zz z = 0
σ xx = σ yy = 0 σ xy = 0
σ zz = σ σ zx = τ x σ zy = τ y
⎧ τx z = 0
⎪ ⎧ τ/z = 0
⎨ τy z =0 ≡ ⎨
⎪τ + τ + σ = 0 ⎩divτ + σ / z = 0
⎩ xx y y /z
∫ divτ dA = − ∫ σ
A′ A′
/z dA
C′
A′
∂
C′
∫ τ ⋅ n dC = − ∂z ∫ σ dA
A′
∂N
ϕ=− Equazione dei
∂z
flussi sorgenti
N + dN − N + ∫ τ ⋅ n dc dz = 0 dz
C′
dN
dN + ϕdz = 0 ⇒ ϕ = −
dz
Strutture e Materiali Aerospaziali I 49
Tz M x My
Nella zona centrale sappiamo che σ= + y− x , sostituendo questa
A Jx Jy
espressione nell’integrale di N, si ottiene:
⎛T M My ⎞ T M My
N = ∫⎜ z + x y − x ⎟dA = z ∫ dA + x ∫ y dA − ∫ x dA
⎜A J Jy ⎠ ⎟ A A′ Jx Jy
A′ ⎝ x A′ A′
Tz M My
N= A′ + x S x′ − S ′y
A Jx Jy
dN dM x S x′ dM y S ′y
= −
dz dz J x dz J y
S x′ S ′y
ϕ = −T y − Tx
Jx Jy
2° forma dell’equazione
dei flussi sorgenti, vale
solo nella zona centrale
Questa relazione vale solo nella zona centrale, in quanto abbiamo usato
l’espressione di σ.
Se la sezione varia lungo z, i momenti statici e d’inerzia dipendono da z, quindi
l’equazione dei flussi sorgenti diventa:
S x′ S ′y d ⎛ S′ ⎞ d ⎛ S ′y ⎞
ϕ = −T y − Tx + M x ⎜⎜ x ⎟⎟ − M y ⎜ ⎟
Jx Jy dz ⎝ J x ⎠ dz ⎜⎝ J y ⎟⎠
Termine di correzione se
la trave è rastremata
50 Strutture e Materiali Aerospaziali I
Strutture a guscio
Andiamo ora a considerare le cosiddette strutture a guscio, tipicamente
aeronautiche; per far questo, dobbiamo considerare le seguenti ipotesi:
a) Le pareti delle travi sono estremamente sottili;
b) I diaframmi sono estremamente rigidi nel piano della sezione e
infinitamente cedevoli fuori; inoltre la loro distanza reciproca è tale da
garantire deformazione trascurabile della sezione;
c) Pannelli sottili e correnti esili.
Sezione chiusa
Sezione aperta
J tc
r ≅1 α ≅ 1000 ⇒ = 3α 2 = 3 ⋅ 10 6
J ta
Sezioni a C
Nel caso di una sollecitazione di tagli, per esempio nella sezione a I della
figura, le linee di flusso di τ nascono principalmente dalle sorgenti nella soletta
inferiore e finiscono nei pozzi della soletta
superiore. Questo perché prendendo delle
curve C′, che racchiudono la soletta
inferiore, ci si accorge che il momento soletta
statico è negativo in quanto la y sarà
negativa, S x′ = ∫ y dA . Ed il flusso ϕ risulterà
x
positivo, quindi uscente dalla linea chiusa
C′ . anima
I pozzi e le sorgenti dell’anima hanno
portata molto piccola rispetto a quelli delle
solette, sia per l’esiguo spessore che per le C′
modeste distanze dall’asse x, che riducono Ty
molto l’entità dei momenti statici.
Prendendo una curva C′ che circonda tutta
la sezione si ha banalmente che,
S x′ S ′y S′
ϕ = −T y − Tx = −T y x
Jx Jy Jx
ma S′x è nullo con la scelta di C′ fatta, quindi il flusso ϕ è zero. Possiamo dire
che il flusso attraversa l’anima con linee sostanzialmente parallele al contorno
e con portata sostanzialmente costante.
Risulta anche evidente che il contributo dello sforzo tangenziale delle solette
alla risultante Ty è trascurabile rispetto a quello dell’anima.
52 Strutture e Materiali Aerospaziali I
Analogia idraulica
σmax
τmax
Se la trave ha dei fori, le zone comprese tra due fori sono molto sollecitate
perché c’è una concentrazione di τ, infatti, i finestrini di un aereo non devono
presentare spigoli.
Lo sforzo concentrato in uno spigolo è teoricamente infinito, in realtà, il
materiale si snerva e lo sforzo risulta molto elevato ma finito (uno sforzo
infinito è fisicamente impossibile).
Strutture e Materiali Aerospaziali I 53
Flussi di taglio
dN
ϕ = ∫ τ ⋅ n dC ϕ=− N = ∫ σ z dA
C′
dz A′
fra le ipotesi fatte, per ricavare queste formule sui flussi sorgenti, abbiamo
anche detto che il contorno sia scarico, cioè che τ⋅n=0. Questo ci ha fatto
capire che il vettore τ deve essere tangente alla superficie della sezione.
Nel caso si tratti di una trave si ha:
Tz M x My S x′ S ′y
σz = + y− x ϕ = −T y − Tx
A Jx Jy Jx Jy
τ1
Abbiamo anche incontrato delle sezioni chiuse, e M1
possiamo dire che se lo spessore della sezione è
grande, o comunque non trascurabile, dobbiamo
tenere in conto dei momenti che si creano nella τ2
sezione a causa dei due flussi opposti. M2
Ma se lo spessore è piccolo i momenti lo saranno
anch’essi, quindi possiamo andare a considerare la
distribuzione delle τ proporzionale alla distanza dal centro. E trascurare il fatto
che τ non sia costante lungo lo spessore, ed applicare il risultante in mezzeria.
Introduciamo quindi il concetto di flusso di taglio:
t
2
q = ∫ τ dξ = τ t
t
−
2
Valore medio di τ,
applicato sulla mezzeria
dello spessore
⎡ N kg ⎤ ⎡ N kg ⎤
Le unità di misura di q e τ sono, [q ] = ⎢ , ⎥ e [τ ] = ⎢ , .
⎣ mm mm ⎦ ⎣ mm mm ⎥⎦
2 2
ϕ = q 2 − q1 q1
Mz≠0, ϕ sarà nullo e i flussi di taglio saranno uguali. E questo succede anche se
la parete non è molto sottile.
Applichiamo alla nostra sezione chiusa un momento torcente Mz, nasce così
dentro la sezione un flusso che
possiamo andare a calcolare.
La curva a-b è la linea media del
b q
pannello, dove pensiamo applicato il
flusso q, si ha: ds
d
d ⋅ ds = 2 dΩ (0 )
a
d ⋅ q ⋅ ds = dM z (0 ) dΩ(0)
Ω(0)
dM z (0 ) = 2q dΩ (0 )
b b
M z ( 0 ) = ∫ 2 q dΩ ( 0 ) = 2 q ∫ dΩ ( 0 ) = 2 qΩ ( 0 )
a a
M z ( 0 ) = 2 qΩ ( 0 )
I formula di Bredt
L’area Ω(0) sottesa dalla curva dipende dal polo se la sezione è aperta, se
invece la sezione è chiusa l’area è proprio quella racchiusa dal pannello.
Infatti, se abbiamo una curva chiusa
e la percorriamo da A a B, il A
momento sarà negativo, prendendo
positivo il verso antiorario, al
contrario sarà positivo il momento
da B ad A, quindi il momento netto
dipende dall’area differenza fra la
prima e la seconda percorsa dal O
raggio vettore centrato nel polo O, B
cioè l’area totale.
Il flusso passante nella struttura a
guscio sarà:
Mz
q=
2Ω
Strutture e Materiali Aerospaziali I 55
L’area Ω(0) che compare nella formula di Bredt è per convenzione positiva, se
percorrendo la sezione nel verso positivo dei flussi, si va nel verso positivo dei
momenti, altrimenti Ω(0) sarà negativa.
Struttura a semiguscio
Andiamo ad analizzare la struttura di un’ala. La lamiera sottile deve essere
sostenuta da una struttura interna che le dia rigidità. Si usano i correnti che
sono dei profilati di area trascurabile, e presentano sforzi σ elevati e sforzi τ
trascurabili.
Il flusso nel corrente è piccolo perché essendo trascurabile la sua area, il
momento statico risulta piccolo. Se l’area è piccola, consideriamo σ costante
nel corrente con la risultante Ni applicata su di esso:
N i = ∫ σ dA N i = σ i Ai
Ai
2 3
(1) 4
(2)
1 (3)
(8)
(4)
(7) 6
(6) (5) 5
7
n=7 Ai Ei ⇒ Ni = ?
m=8 t j Gj lj ⇒ qj = ?
i= 1 2 3 4 5 6 7 8 j=
⎡−1 0 0 0 0 0 1 0⎤ 1
⎢1 1 0 0 0 0 0 1 ⎥⎥ 2
⎢ 3
⎢0 −1 1 0 0 0 0 0⎥
[β] =⎢⎢ 0 ⎥ 4
0 −1 1 0 0 0 0⎥
5
⎢0 0 0 0 0 1 −1 −1⎥
⎢ ⎥ 6
⎢0 0 0 0 1 −1 0 0⎥ 7
⎢0 0 0 −1 −1 0 0 0⎥⎦
⎣ 8
Strutture e Materiali Aerospaziali I 57
Nella struttura presa in esame possiamo individuare dei percorsi chiusi. Questi
percorsi chiusi vengono chiamati celle. Le celle che andremo a prendere sono
indipendenti, cioè non sono ottenute dalla combinazione lineare di altre celle.
Nel nostro caso ci sono tre possibili scelte di celle:
ℵ = m − n +1
Questa relazione, data per calcolare ℵ, va bene se il grafo non è fatto di parti
sconnesse. Se lo è allora la relazione diventa:
ℵ= m−n+r
⎡− 1 0 ⎤
⎢0 1⎥
⎢ ⎥
⎢0 1⎥
[α ] = ⎢⎢ 0 1 ⎥⎥
⎢ 0 − 1⎥
⎢ ⎥
⎢− 1 0 ⎥
⎢ 1 − 1⎥
⎣ ⎦
58 Strutture e Materiali Aerospaziali I
Tz M x My
σ= + y− x
A Jx Jy
Tz M My
N i = σ Ai = Ai + x S xi − S yi
A Jx Jy
S xi S yi
q j = −T y − Tx
Jx Jy
Se la sezione è chiusa ed ha una sola cella, ℵ=1 quindi m=n. In questo caso il
numero di equazioni sarà uguale al numero delle incognite, la sezione sarà
isostatica.
Se la sezione è chiusa ma ha più di una cella, ℵ>1 quindi m>n. Il numero di
incognite sarà maggiore del numero delle equazioni, quindi le equazioni di
equilibrio non bastano per risolvere il problema, e bisogna aggiungere le
equazioni di congruenza.
Mz=1
θ
z Mz=1
dz
θ+dθ
δLe = 1 ⋅ (θ + dθ ) − 1 ⋅ θ = 1 ⋅ dθ
m
δl d = ∑ ∫ γ jτˆ j dV
j =1 V j
τj qj
ma dato che γ j = = , si ha
G t jG
m q j qˆ j m q j qˆ j
δ Ld = ∑ l j t j dz = ∑ l j dz
j =1 t jG t j j =1 t jG
m q j α jk 1 m q jl j
δLe = δl d ⇒ 1 ⋅ dθ = ∑ l j dz = ∑ α jk dz
j =1 t j G 2Ω k 2GΩ k j =1 tj
. dθ 1 m q j l jα jk
θ= =
dz 2GΩ k
∑
j =1 tj
II formula di Bredt
q j = q ′j + α j1 q *
Strutture e Materiali Aerospaziali I 61
dove con q′j si sono indicati i flussi della sezione aperta. A questo punto per
determinare l’ulteriore incognita q* si impone l’equilibrio alla rotazione:
∑ q ′ 2Ω
j =1
j 0j + q * 2Ω 1 = M z
m ℵ
∑ q ′j 2Ω 0 j + ∑ q k* 2Ω k = M z
j =1 k =1
y
x′
ly
B
q B
α
y′
A
lx x A
Si ha:
B
R x = ∫ q cos α ds = q l x , R y = q l y
A
R=q⋅l
B B B
B
Rh = ∫ qb ds = q ∫ b ds = q ∫ 2dΩ = 2qΩ ds q
A A A
h
qlh = 2qΩ A b
ds ⋅ b
2Ω dΩ =
h= 2
l O
2Ω
h=
AB
Esempio
Tz M My
Ni = Ai + x S xi − S yi
A Jx Jy
per semplificare i calcoli scegliamo ogni linea in modo tale che attraversi un
solo pannello, così abbiamo un solo flusso da valutare in ogni equazione:
Strutture e Materiali Aerospaziali I 63
3
Ty Ty 4
q3
q1 = − 2
(− Ah ) =
4 Ah 4h
2h
Ty Ty
q2 = − 2
(− Ah − Ah ) = q2
4 Ah 2h (2)
q1
1
Ty Ty 2 (1)
q3 = − 2
(− Ah − Ah + Ah ) = b
4 Ah 4h
Ty (3)
R x = q 3 b − q1b = 0 , R y = q 2 2h = T y
Per trovare la distribuzione dei flussi non abbiamo dovuto precisare il punto
d’applicazione di Ty, questo non significa che Ty può passare per un punto
qualsiasi, e per trovare questo punto, scriviamo l’equivalenza dei momenti
creati da Ty e dai flussi qj.
Scegliamo come polo il corrente 2 della sezione, si ottiene
3 q3
4
m
T y ⋅ x = ∑ 2q j Ω 0 j = 2q1Ω 01 + 2q 2 Ω 02 + 2q3 Ω 03
j =1
2h
ma dato che Ω 01 = 0 , Ω 02 = 0 , Ω 03 = bh , si ha: x q2
Ty
q1
1
2
Ty Ty b b
Ty ⋅ x = 2 bh = ⇒ x= b
4h 2 2
Il punto trovato è il centro di taglio cioè il punto per il quale deve passare Ty
affinché siano soddisfatte tutte le equazioni di equilibrio.
64 Strutture e Materiali Aerospaziali I
Esempio 2
2
3 q2 q1 1
2h
q3
x
4 q4 q5 6
5
Ty
J x = 6Ah 2
i flussi saranno:
Ty Ty
q1 = − 2
( Ah ) = −
6 Ah 6h
Ty Ty Ty
− q2 = − 2
( Ah ) = − ⇒ q2 =
6 Ah 6h 6h
Ty Ty Ty
− q3 = − 2
(3 Ah ) = − ⇒ q3 =
6 Ah 2h 2h
Ty Ty
q4 = − 2
(− Ah ) =
6 Ah 6h
Ty Ty Ty
− q5 = − 2
(− Ah ) = ⇒ q5 = −
6 Ah 6h 6h
Dalla simmetria della sezione si capisce facilmente che Ty deve passare sul
pannello 3.
Strutture e Materiali Aerospaziali I 65
q*2 q*3
q*1
ℵ
q j = q ′j + ∑ q k*α ik
k =1
m m m ℵ
∑q
j =1
j 2Ω 0 j = ∑ q ′j 2Ω 0 j + ∑∑ q k* 2Ω 0 jα jk
j =1 j =1 k =1
m
ponendo Ω k = ∑ α jk Ω 0 j si ha:
j =1
m ℵ
M z = ∑ q ′j 2Ω 0 j + ∑ q k* 2Ω k .
j =1 k =1
Vd = Vdc ( N i ) + Vdp (q j )
2 2
1 m 1 m qj qj 1 m qj 1 m qj
Vdp = ∑ ∫ τ j γ j dV = ∑ ∫ dV = ∑ 2 ∫ dV = ∑ 2 t j l j dz
2 j =1 V j 2 j =1 V j t j t j G 2 j =1 t j G V j 2 j =1 t j G
2
1 m qj
Vdp = ∑ l j dz
2 j =1 t j G
66 Strutture e Materiali Aerospaziali I
1 m qjlj
2
⎛ m ℵ ⎞
Vd = Vdc (N i ) + ∑
~
+ λ ⎜⎜ M z − ∑ q ′j 2Ω 0 j − ∑ q k* 2Ω k ⎟⎟
2 j =1 Gt j ⎝ j =1 k =1 ⎠
~ ℵ ⎛ m q l ⎞
∂Vd
= ∑ ⎜ ∑ j j α jk − λ 2Ω k ⎟ = 0
∂q k* k =1 ⎜⎝ j =1 Gt j ⎟
⎠
Poiché la sezione non si deforma nel suo piano, le rotazioni valutate con le ℵ
celle hanno tutte lo stesso valore. L’ipotesi di lavoro di deformazione nullo per i
diaframmi viene quindi confermata.
Strutture e Materiali Aerospaziali I 67
Centro di taglio
Il centro di taglio della sezione chiusa coincide con il centro della rotazione
relativa fra due sezioni infinitamente vicine quando l’azione interna è solo il
momento torcente Mz.
Dal punto di vista cinematico si può quindi pensare alla trave a guscio, come
un insieme di sezioni rigide girevoli intorno ad un perno, che ha la rigidezza
flessionale della trave e passa per i centri di taglio delle sezioni.
Le sezioni sono collegate fra di loro da molle, che hanno rigidezza torsionale
pari alla rigidezza torsionale della trave. Però, il centro degli sforzi normali
della sezione, cioè, il punto nel quale deve essere applicata l’azione assiale
perché non si abbia flessione, è il baricentro, che in genere non coincide con il
centro di taglio.
dz
z z+dz z z .
θ = ∫ θ dz + θ (0 )
θ θ+dθ 0
Ingobbamento (Warping)
Abbiamo detto nelle nostre ipotesi che i diaframmi non si oppongono alla
deformazione fuori dal piano su cui giacciono. Adesso vogliamo studiare questo
fenomeno, cioè di quanto si deformano le sezioni fuori dal piano.
Questo fenomeno è chiamato ingobbamento (warping).
Se chiamiamo si il vettore spostamento del corrente i-esimo, l’ingobbamento
dipende solo dalla componente z, e avendo n correnti, possiamo avere n
misure.
Sappiamo che bastano solo 3 correnti per definire un piano della sezione,
quindi per determinare se la sezione si è ingobbata, basta verificare che i
rimanenti correnti stanno o no sul piano costruito in precedenza. Quindi ci
restano n-3 parametri.
Supponiamo di scegliere un sistema arbitrario di azioni assiali virtuali Ni e
calcoliamo il lavoro virtuale complementare:
n
Lˆ = ∑ Nˆ i s zi = {N } {s z }
T
i =1
s i = ω + α ∧ (Pi − 0) + g i k
i j k
poiché α ∧ (Pi − 0 ) = α x α y θ , lo spostamento che ci interessa sarà:
x y 0
s zi = ω z − xα y + yiα x + g i
il lavoro diventa,
n n n n n
Lˆ = ∑ Nˆ i s zi = ω z ∑ Nˆ i − α y ∑ xi Nˆ i + α x ∑ y i Nˆ i + ∑ g i Nˆ i
i =1 i =1 i =1 i =1 i =1
n
Lˆ = ω z Tˆz + α y Mˆ y − α x Mˆ x + ∑ Nˆ i g i
i =1
Lavoro di deformazione
Lavoro delle forze per
gli spostamenti Lavoro dei momenti
per le rotazioni
Se Tz=Mx=My=0, il sistema è autoequilibrato e il lavoro è dato solo dalle
n n
deformazioni Lˆ = ∑ Nˆ i g i = ∑ Nˆ i s zi ⇒ g i = s zi , le deformazioni misurano proprio
i =1 i =1
l’entità dell’ingobbamento.
Strutture e Materiali Aerospaziali I 69
1 2 3
4 5 6
I II III
1 1 1
-1 -2
1
1 -2 1
-1
⎧1⎫ ⎧1 ⎫ ⎧0⎫
⎪0⎪ ⎪− 2 ⎪ ⎪0⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎪− 1⎪ ⎪1 ⎪ ⎪0⎪
{L1 } = ⎪⎨ ⎪⎬ {L2 } = ⎪⎨ ⎪⎬ {L3 } = ⎪⎨ ⎪⎬
⎪− 1⎪ ⎪0⎪ ⎪1 ⎪
⎪0⎪ ⎪0⎪ ⎪− 2 ⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎪⎩ 1 ⎪⎭ ⎪⎩ 0 ⎪⎭ ⎪⎩ 1 ⎪⎭
e possiamo anche costruire la matrice nx(n-3) [L], che ha per colonne le azioni
assiali autoequilibrate:
{ } {s } = {Ψ} [L] {s }
Lˆ = Nˆ
T
z
T T
z
{∆}(n−3)×1 = [L]T {s z }
Parametri
d’ingobbamento
L̂ = {Ψ} {∆}
T
Forze Spostamenti
Tutto quello che abbiamo visto finora vale solo se siamo lontani dall’estremità.
Vicino al vincolo, il risultante, cioè l’azione assiale, il momento flettente e il
momento torcente, non cambia ma i flussi di taglio della sezione risultano
diversi. La correzione che dobbiamo portare, però non deve alterare la
risultante.
I sistemi che dobbiamo costruire per correggere i risultati dovranno essere a
risultante e momento risultante nullo.
Le azioni assiali saranno anche dei flussi autoequilibrati e in equilibrio con le
azioni assiali, quindi devono soddisfare le equazioni dei flussi sorgenti:
dN i
ϕi = −
dz
[β ]{q} = d
{N }
dz
[β ]{q̂} = d
([L]{Ψ}) = [L] d {Ψ} = [L]{Ψ ′}
dz dz
queste che abbiamo ottenuto sono n equazioni, ma solo n-1 sono utili, quindi
una la togliamo e la sostituiamo con la relazione Mˆ z = 0 delle q̂ ,
Esempio
q
1
q -1
a
q
q
1
-1 b
M z = bqa − aqb = 0
Esempio
0.5
1
-1
0.5 0.5
1 1
0.5 1
1 -2 1
-1
Esempio
F?
1
c
a 1 q* ?
-1
F? (1)
b
Dal fatto che il Tz=0, sappiamo che le due azioni assiali di destra devono
essere uguali, e così facendo accade che anche My=0.
Per avere momento rispetto all’asse x nullo, imponiamo che,
a a c c a
1⋅ + 1⋅ − F − F = 0 ⇒ F =
2 2 2 2 c
Strutture e Materiali Aerospaziali I 73
− ab ⋅ 1 + qˆ * (a + c )b = 0 ⇒ qˆ * =
a
a+c
a
a+c
a c
1− = a a a2
a+c a+c − =
c a + c c(a + c )
a
a+c
Così facendo riusciamo a scrivere la matrice [H]. i flussi della matrice [H] non
devono soddisfare la congruenza, perché abbiamo utilizzato delle forze virtuali,
che sono di per se già congruenti.
Al contrario quando andiamo a trovare i flussi correttivi, perché stiamo
cercando dei flussi reali, allora la matrice [H] deve tenere in conto della
congruenza.
Eravamo partiti dall’ingobbamento e avevamo trovato la matrice che ci dava gli
spostamenti dal piano iniziale,
{∆} = [L]T {s z }
Consideriamo la seguente struttura,
sz N̂ i
q̂ j
sz+dsz
Nˆ i + dNˆ i q̂ j
dz
74 Strutture e Materiali Aerospaziali I
Si trascura perché è
Lext { }
= dNˆ
T
{s z } + Nˆ{ } {ds }
T
z
un infinitesimo di
ordine superiore
{ } {ε }dz
n n n
Ldc = ∑ ∫ σˆ i ε i dV = ∑ σˆ i ε i Ai dz = ∑ Nˆ i ε i dz = Nˆ
T
i =1 Vi i =1 i =1
m n qˆ j q j m qˆ j q j l j
Ldp = ∑ ∫ τˆ j γ j dV = ∑ l j t j dz = ∑ dz
j =1 V j i =1 t j t jG j =1 Gt j
per poter scrivere il lavoro dei pannelli appena ricavato in forma matriciale,
⎛ l ⎞
introduciamo una matrice diagonale così fatta, diag⎜ ⎟ :
⎝ tG ⎠
⎛ l ⎞
Ldp = {qˆ} diag⎜ ⎟{q}dz
T
⎝ tG ⎠
⎝ ⎠
ds zi
ma dato che ε z = ε zi = , il secondo termine del primo membro e il primo
dz
termine del secondo membro si elidono, semplificando la relazione si ha:
⎝ ⎠
Strutture e Materiali Aerospaziali I 75
La relazione ottenuta vale per ogni sistema fittizio purché sia autoequilibrato,
ricordando che,
[L]T {s z } = [H ]T diag⎛⎜ l ⎞
⎟{q}
⎝ tG ⎠ Non è stata una
semplificazione
e ricordando ancora che [L ] {s z } = {∆} si ottiene,
T
{∆} = [H ]T diag⎛⎜ l ⎞
⎟{q}
⎝ tG ⎠
Formula operativa
Esempio
(2) 2 0.5
1
1
(1) 0.5 -1
a ⇒ 0.5
(3)
(4) 0.5
4 3
1
b -1
Flussi fittizi
Flussi reali
⎧1⎫ ⎧− 1⎫
⎪− 1⎪ ⎪ ⎪
{L} = ⎪⎨ ⎪⎬ {} 1⎪1 ⎪
Hˆ = ⎨ ⎬
2 ⎪− 1⎪
⎪1⎪
⎪⎩− 1⎪⎭ ⎪⎩ 1 ⎪⎭
76 Strutture e Materiali Aerospaziali I
⎧1⎫
⎪⎪
M z ⎪1⎪
{q} = ⎨⎬
2ab ⎪1⎪
⎪⎩1⎪⎭
⎧1⎫
⎪⎪
M z ⎪1⎪
∆ = (− 1 1 − 1 1) diag(a b a b )
1 1
⎨⎬
2 tG 2ab ⎪1⎪
⎪⎩1⎪⎭
∆=
1 1 Mz
(2b − 2a ) = M z b − a
2 Gt 2ab 2Gt ab
Riflessione Riflessione
Carico simmetrico Carico antisimmetrico Rotazione di 180°
Carico antisimmetrico
Rotazione di 120°
STRUTTURA SIMM.
⇒ RISPOSTA SIMM. (sempre)
INPUT SIMMETRICO
STRUTTURA SIMM.
⇒ RISPOSTA ANTISIMM. (solo se il
comportamento
INPUT ANTISIMM.
è lineare o la
simmetria viene
da
trasformazioni
involutorie)
Strutture e Materiali Aerospaziali I 79
y θy
θy
sy
sy
θz
θz sz
sz
θx
sx θx sx
sz = 0 θx =θy = 0
y My
My
Ty
Ty
Mz
Mz Tz
Tz
Mx
Tx Mx Tx
Tx = T y = 0 Mz = 0
y
θy
sy θx
θz
θz sz
sx
sz
sx θx sy
θy
sx = sy = 0 θz = 0
y
My
Ty Mx
Mz
Mz Tz
Tx
Tz
Tx Mx Ty
My
Tz = 0 Mx = My = 0
Strutture e Materiali Aerospaziali I 81
1
(I + F (I )) + 1 (I − F (I )) = I
2 2
F (I + F (I )) = F (I ) + F (F (I )) = F (I ) + I
F (I − F (I )) = F (I ) − F (F (I )) = F (I ) − I
Ciò permette di calcolare solo la metà della struttura: dai vincoli di simmetria e
dalle forze simmetriche si ottiene una soluzione; dai vincoli di simmetria e dalle
forze antisimmetriche si ottiene un’altra soluzione.
Sommando il risultato simmetrico e quello antisimmetrico si ottiene la
soluzione relativa alla metà della struttura considerata. Facendo la differenza
tra i due risultati si ottiene la soluzione della parte non calcolata.
82 Strutture e Materiali Aerospaziali I
Esempio 1
Tz M My
Ni = Ai + x S xi − S yi
A Jx Jy
S x′ S ′y 2h
ϕ = −T y − Tx (2) q* (4)
Jx Jy
3 (3)
4
con J x = 4 Ah 2 , si ha,
a
Ty
Ty Ty
q1′ = − 2
( Ah ) = −
4 Ah 4h
Ty Ty
q 2′ = − 2
(2 Ah ) = −
4 Ah 2h
Ty Ty
q3′ = − 2
(2 Ah − Ah ) = −
4 Ah 4h
Andiamo a verificare che i flussi trovati sono equivalenti a Ty. Si vede subito
che i flussi danno reazioni:
Ty Ty Ty
Rx = a− a=0 Ry = 2h = T y
4h 4h 2h
n ℵ
M ext (0 ) = ∑ 2qi′Ω 0i + ∑ 2q k* Ω k
i =1 k =1
si ha:
Strutture e Materiali Aerospaziali I 83
M ext (4 ) = −T y a Ω 01 = ah Ω 02 = ah Ω 03 = Ω 04 = 0 Ω = 2ah
Ricordiamo che le aree sono dotate di segno, nel senso che, percorrendo il
pannello nel verso positivo di q l’area è percorsa nel verso positivo delle
rotazioni quindi la consideriamo positiva, se invece è percorsa in verso opposto
alle rotazioni la consideriamo negativa.
Invece di considerare le aree dotate di segno possiamo ricavare il segno dei
momenti dai versi dei flussi q.
⎛ Ty ⎞ ⎛ Ty ⎞
− T y a = 2⎜⎜ − ⎟⎟ah + 2⎜⎜ − ⎟⎟ah + 0 + 0 + 2q * 2ah
⎝ 4h ⎠ ⎝ 2h ⎠
Ty
q* =
8h
Ty Ty Ty
q1 = q1′ + q * = − + =−
4h 8h 8h
Ty Ty 3 Ty
q 2 = q 2′ + q * = − + =−
2h 8h 8 h
T T T
q3 = q3′ + q * = − + =−
y y y
4h 8h 8h
Ty
q4 = q * =
8h
Esempio 2
3 (2) 2 (1)
1
h (3) q*
(5)
4 (4)
5
x
a a
y Ty
84 Strutture e Materiali Aerospaziali I
n n
∑ Ai xi Aa + 4 Aa
∑A y i i
3 Aa 3
xG = i =1
n
= =a yG = i =1
n
= = a
∑A ∑A
5A 5A 5
i i
i =1 i =1
2 2
n
⎛2 ⎞ ⎛3 ⎞ 6
J x = ∑ Ai x = 3 A⎜ h ⎟ + 2 A⎜ h ⎟ = Ah 2
2
i
i =1 ⎝5 ⎠ ⎝5 ⎠ 5
5 Ty ⎛2 ⎞ 1 Ty
q1′ = − ⎜ Ah ⎟ = −
6 Ah 2 ⎝5 ⎠ 3 h
5 Ty ⎛ 2 ⎞ 2 Ty
q 2′ = − 2 ⎜
2 Ah ⎟ = −
6 Ah ⎝ 5 ⎠ 3 h
5 Ty ⎛ 2 ⎞ Ty
q3′ = − 2 ⎜
3 Ah ⎟ = −
6 Ah ⎝ 5 ⎠ h
5 Ty ⎛ 2 3 ⎞ 1 Ty
q 4′ = − 2 ⎜
3 Ah − Ah ⎟ = −
6 Ah ⎝ 5 5 ⎠ 2 h
M ext (3 ) = 2q 4′ Ω 04 + 2q * Ω
⎛ 1 Ty ⎞
T y a = 2⎜⎜ − ⎟⎟ah + 2q * 2ah
⎝ 2 h ⎠
1 Ty
q* =
2 h
Ty Ty Ty
q1 = q1′ + q * = − + =
3h 2h 6h
2T y T y Ty
q2 = q 2′ + q * = − + =−
3h 2h 6h
Ty Ty Ty
q3 = q3′ + q * = − + =−
h 2h 2h
Ty Ty
q4 = q 4′ + q * = − + =0
2 h 2h
Ty
q5 = q* =
2h
⎧ Ty Ty
⎪ R x = q1 a + q 2 a − q 4 2a = a− a=0
⎪ 6h 6h
⎨ T ⎛ T ⎞
⎪ R y = q5 h − q3 h = y h − ⎜ − y ⎟h = T y
⎪⎩ ⎜ 2h ⎟
2h ⎝ ⎠
3 (2) 2 (1)
Il metodo usato, cioè la scelta di tagliare 1
un pannello e scegliere le linee chiuse
che lo attraversano, non è l’unico
(3)
possibile. Infatti, possiamo prendere la (5)
linea di controllo che tiene al suo interno
4 (4)
un solo corrente, in questo modo
5
l’equazione che si ottiene, ha sempre due
incognite, il flusso entrante e quello Ty
uscente:
S x1 S x2 S x3 S x4
q1 − q5 = −T y q 2 − q1 = −T y q3 − q 2 = −T y q 4 − q3 = −T y
Jx Jx Jx Jx
⎧ S x1 ⎫
⎪ − T
Jx ⎪
y
⎡ 1 0 0 0 − 1 ⎤ ⎧ q1 ⎫ ⎪ ⎪
⎢ −1 ⎪ S x2 ⎪
⎢ 1 0 0 0 ⎥⎥ ⎪⎪q 2 ⎪⎪ ⎪− T y J ⎪
⎪ ⎪ ⎪ x
⎪
⎢ 0 −1 1 0 0 ⎥ ⎨q 3 ⎬ = ⎨ S x3 ⎬
⎢ ⎥ − Ty
⎢ 0 0 −1 1 0 ⎥ ⎪q 4 ⎪ ⎪ Jx ⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎢⎣2Ω 01 2Ω 02 2Ω 03 2Ω 04 2Ω 05 ⎥⎦ ⎪⎩q 5 ⎪⎭ ⎪− T S x 4 ⎪
⎪ y Jx ⎪
⎪ M ⎪
⎩ ext ⎭
Esempio 3
2 (1) 1
q*
(2) (4) 2h
3 (3)
4
Ty
a
h
Ty Ty
q1′ = − 2
( Ah ) = −
4 Ah 4h
Ty T
q 2′ = − 2
(2 Ah ) = − y
4 Ah 2h
Ty Ty
q3′ = − (2 Ah − Ah ) = −
4 Ah 2 4h
πh 2 πh 2
M ext (4 ) = −Ty (a + h ) Ω01 = ah Ω02 = ah + Ω03 = Ω04 = 0 Ω = 2ah +
2 2
⎛ Ty ⎞ ⎛ T y ⎞⎛ πh 2 ⎞ * ⎛ πh
2
⎞
− T y (a + h ) = 2⎜ − ⎟ah + 2⎜ − ⎟⎜
⎜ ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟
+ ah ⎟ + 2q ⎜⎜ + 2ah ⎟⎟
⎝ 4h ⎠ ⎝ 2h ⎠⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠
T y (a + h(π − 2))
q* =
2 4 a + πh
Ty T y (a + h(π − 2))
q1 = q1′ + q * = − +
4h 2 4a + πh
T y T y (a + h(π − 2 ))
q 2 = q 2′ + q * = − +
2h 2 4a + πh
T T y (a + h(π − 2 ))
q3 = q3′ + q * = − +
y
4h 2 4 a + πh
T y (a + h(π − 2))
q4 = q * =
2 4 a + πh
Esempio 4
2 (1) 1
(5) q1*
(2) q2* (4) 100
3 (3)
4
Ty
200
50
− 500
q1′ = − (50 ⋅ 350) = 2.5 kg mm
3.5 ⋅ 10 6
− 500
q 2′ = − (2 ⋅ 50 ⋅ 350) = 5 kg mm
3.5 ⋅ 10 6
− 500
q3′ = − (50 ⋅ 350) = 2.5 kg mm
3.5 ⋅ 10 6
n ℵ
M ext = ∑ 2qi′Ω 0i + ∑ 2q k* Ω k
i =1 k =1
Le due aree Ω04 e Ω05 non c’interessano al calcolo, poiché i flussi di taglio
passanti per i rispettivi pannelli sono nulli. Infine si ottiene,
5.09q1* + q 2* = −8.183
n
. 1 qi li
θk =
2GΩ k
∑α
i =1
ik
ti
1
[ ( ) ( ) (
(200q1 −100q5 + 200q3 + 100q4 ) = 1 200 q1′ + q1* −100 q2* − q1* + 200 q3′ + q1* + 100q1* ) ]
.
θ1 =
2GΩ1t 2GΩ1t
( )
. 1
θ= 600q1* − 100q 2* + 1000
2GΩ1t
1
[ ( ) ( )]
(π ⋅ 50q2 + 100q5 ) = 1 157 q′2 + q2* + 100 q2* − q1* = 1 257q2* − 100q1* + 785 ( )
.
θ2 =
2GΩ2 t 2GΩ2 t 2GΩ2 t
. .
θ 1 = θ 2 ⇒ 217.81q1* − 276.63q 2* = 588.65
Quest’ultima equazione messa a sistema con quella trovata dai momenti ci dà:
⎧ R x = 200 ⋅ q1 − 200 ⋅ q3 = 0
⎨
⎩ R y = 100 ⋅ q 4 + 100 ⋅ q5 − 100.q 2 = −500 kg
Esempio 5
100
3 (2) 2 (1) 1
q1* q3*
(3) (5) 100
(6) * (7)
60 q2
4 (4) 5
100
T
q1′ = −
8000
(40 ⋅ 250) = −26.67 kg mm
3 ⋅ 10 6
q 2′ =−
8000
(2 ⋅ 40 ⋅ 250) = −53.33 kg mm
3 ⋅ 10 6
q3′ =−
8000
(3 ⋅ 40 ⋅ 250) = −80 kg mm
3 ⋅ 10 6
q 4′ =−
8000
(3 ⋅ 40 ⋅ 250 − 60 ⋅ 250) = −40 kg mm
3 ⋅ 10 6
n ℵ
M ext = ∑ 2qi′Ω 0i + ∑ 2q k* Ω k
i =1 k =1
Le aree Ω05, Ω06 e Ω07 non c’interessano al calcolo, poiché i flussi di taglio
passanti per i rispettivi pannelli sono nulli. Infine si ottiene,
A questa equazione vanno aggiunte le due date dalla congruenza delle tre
celle:
1
[ ( ) (
(100q1 + 111.8q3 + 111.8q6 ) = 1 100 q2′ + q1* + 111.8 q3′ + q1* + 111.8 q1* − q2* ) ( )]
.
θ1 =
2GΩ1t 2GΩ1t
1
( )
.
θ1 = 323.6q1* − 111.8q 2* − 14277.4
2GΩ1t
1
[ ( ) (
(111.8q7 − 111.8q6 + 100q4 ) = 1 111.8 q2* − q3* − 111.8 q1* − q2* + 100 q2* + q4′ ) ( )]
.
θ2 =
2GΩ 2 t 2GΩ 2 t
1
( )
.
θ2 = − 111.8q1* + 323.6q 2* − 111.8q3* − 4000
2GΩ 2 t
1
( ( )
(100q1 − 111.8q7 + 111.8q5 ) = 1 100 q1′ + q3* − 111.8 q 2* − q3* + 111.8q3* ( ) )
.
θ3 =
2GΩ 3t 2GΩ1t
1
( )
.
θ3 = − 111.8q 2* + 323.6q3* − 2666.7
2GΩ 3t
Strutture e Materiali Aerospaziali I 91
. .
θ 1 = θ 3 ⇒ 323.6q1* − 323.6q3* = 11610.7
. .
θ 3 = θ 2 ⇒ 111.8q1* − 435.4q 2* + 435.4q3* = −1333.3
q4 ≅ 0 q1 ≅ q 2 q3 ≅ q5 q6 ≅ q7
I Diaframmi
Nello schema a semiguscio i pannelli sopportano delle sollecitazioni tangenziali
τ, mentre i correnti solo delle sollecitazioni assiali σ. Un terzo elemento da
considerare è il diaframma:
Mantengono la forma della sezione (rigidezza nel piano).
Introducono nei pannelli i carichi esterni concentrati e distribuiti.
Diminuiscono la lunghezza libera di flessione dei correnti per ridurre i
problemi di instabilità.
Il diaframma viene studiato libero nello spazio, cioè viene portato fuori dal
resto della struttura, ma non si muove, pur essendo labile, perché tutte le
forze agenti sono in equilibrio. Lo studio consiste in:
1. Individuare i carichi esterni.
2. Calcolare i flussi q nei pannelli.
3. Inserire i flussi –q sul diaframma e verificare che siano in equilibrio con i
carichi esterni.
1.47
1.03 100
2.061 1.909
1.47
500
200
1.47 pannello
1.909 1.03
z
2.061
1.47 diaframma
Fori di
alleggerimento
1.47
1.47
Pannello
1.47
1.47
1.47
Diaframma
Cioè, i carichi sono trasferiti dal diaframma al pannello attraverso gli sforzi
nelle giunzioni, cioè attraverso le forze concentrate nei chiodi.
A questo punto, è possibile andare a calcolare le azioni interne nel diaframma
trattandolo alla stregua di una trave isostatica (della quale si possono calcolare
94 Strutture e Materiali Aerospaziali I
50 200
B
B
Ty R
2.061 Tz
θ
z
z
Mx
A A
T y = −2.061 ⋅ AB = −2.061 ⋅ 2 R 2 − (R − z )
2
Tz = 0
Area del
settore
circolare di M x = −2 ⋅ 2.061 ⋅ Ω
angolo 2θ
206.1
Ty Tz = 1.47 − 1.47 = 0
Tz 50
M x = −16187− 206.1 z ′ − 1.909⋅100 z ′ − 2 ⋅ 2 ⋅1.47 z′
2
1.909 z
16187 Mx
in particolare si ha,
M x (0) = −16187 e M x (200) = −125089 .
1.47
approssimativamente:
50 250
z
-206.1
Ty -397
-500
50 250
z
-16187
Mx
-125089
Oltre la quota z=250 non abbiamo altre parti del diaframma, quindi per
mantenere in equilibrio tutta la struttura dovremmo applicare dall’esterno,
sulla sezione finale, dei carichi che siano in equilibrio con le azioni interne
risultanti. Il valore del taglio dopo la discontinuità finale, che realizza
l’equilibrio è dunque: (− 379 − 103 ⋅ 100 = −500 ) .
Bisogna però sovrapporre, a questi diagrammi, quelli derivati dall’introduzione
del carico esterno (il diaframma è in equilibrio, rispetto al carico applicato,
grazie ai flussi equilibranti). Il problema che nasce, però, a questo punto è che
si deve specificare la modalità d’applicazione del carico:
25 (I) (II)
100
500
500
96 Strutture e Materiali Aerospaziali I
500 500
Ty Ty
125000 125000
75000
12500
Mx Mx
Ty Mx
(I)
0
250 250
25
25
Ty Mx
(II)
50 100
50 250 250
Abbiamo visto come inserire dei carichi esterni concentrati, andiamo adesso a
vedere lo stesso procedimento per dei carichi distribuiti.
Sappiamo che q è costante lungo lo
spessore t del pannello, lungo la lunghezza l T z
del pannello, ma anche lungo l’apertura z
dell’ala, quindi il taglio dovrebbe essere
lineare, invece risulta parabolico.
In realtà il diagramma non è né continuo né ∆T
parabolico ma è a scalini, perché tra i due
diaframmi q è costante per la presenza del
Strutture e Materiali Aerospaziali I 97
l
⎛ Tz Tz′ M x M x′ M y M ′y Tx Tx′ T y T y′ M z M z′ ⎞
δ Ld = ∫ ⎜ + + + + + ⎟dz
⎜ EA EJ x EJ y GAx* GA*y GJ t ⎟
0⎝ ⎠
T′′y
Ty T′y
M′′y
My M′y T′x
Mz Tx M′′z T′′x
Tz Mx M′zT′z M′x M′′x
T′′z
CG CT CG CT CG CT
(1) (2) (3)
I tre sistemi sono equivalenti perché fanno equilibrio agli stessi carichi esterni,
quindi hanno stesso risultante ma azioni interne diverse singolarmente. Ma se
passiamo da un sistema all’altro cosa succede?
Scriviamo l’equivalenza tra il sistema (1) e il (2):
⎧Tx = Tx′ ⎧ M x = M x′
⎪ ⎪
⎨T y = T y′ ⎨ M y = M ′y
⎪T = T ′ ⎪M + T d = M ′
⎩ z z ⎩ z y z
1
Questo tipo di approssimazione è del tutto scorretto nella progettazione delle pale degli
elicotteri, ambito in cui Tz è tutt’altro che trascurabile.
100 Strutture e Materiali Aerospaziali I
Problemi di Estremità
Introduzione
spostamenti esterni: 1 1
s2
s1 , s 2 ,θ ,θ + dθ
1 1
s1
spostamenti interni:
γ
θ+dθ
θ
q′ = 1 ⇒ M ′ = 2 ⋅1 ⋅ Ω
z 0
δLe = −2 ⋅ 1 ⋅ Ωθ + 2 ⋅ 1 ⋅ Ω(θ + dθ ) + s 2 ⋅ 1 ⋅ dz − s1 ⋅ 1 ⋅ dz dz
δLe = 2Ωdθ + (s 2 − s1 dz )
q ⋅1 ⋅ l
δ Ld = dz
Gt
(s 2 − s1 )dz + 2Ωdθ ql ql .
δLe = δLd ⇒ = dz ⇒ s 2 − s1 = − 2Ωθ
Gt Gt
La relazione ottenuta ci dà gli spostamenti relativi tra due estremi del apnnello
e non quelli assoluti, possiamo usarla per costruire un metodo degli
spostamenti per il calcolo dei flussi.
Per una sezione quadrata di lato a e spessore t, si ha:
Strutture e Materiali Aerospaziali I 101
Mz Mz . 1 m 1 Mz Mz
q= =
2Ω 2 a 2
⇒ θ= ∑
2GΩt j =1
q jl j = 2
2Ga t 2a 2
4a =
Ga 3t
ql . M a a2 M z
s 2 − s1 = − 2Ω θ = 2z − 2 =0
Gt 2a Gt 4 Ga 3 t
Mz Mz 1 m 1 Mz
(2a + 2b ) = 3M 3z
.
q= =
2Ω 2ab
⇒ θ= ∑
2GΩt j =1
q jl j =
2Gabt 2ab 8Ga t
ql . M za ab 3M z Mz
s 2 − s1 = − 2Ω θ = −2 3
=−
Gt 2abGt 4 8Ga t 8Gta
Mz Mz Mz
s3 − s 2 = s 4 − s3 = − s1 − s 4 =
8Gta 8Gta 8Gta
2
L’azione assiale N si trasferirà agli altri correnti.
102 Strutture e Materiali Aerospaziali I
y
3 2 1 x
N3 N2 N1
h
4 5
N4 2a N5
⎧ N1 + N 2 + N 3 + N 4 + N 5 = 0
⎪
⎨ N 4h + N5h = 0
⎪(N + N )a − ( N + N )a = 0
⎩ 1 5 3 4
Strutture e Materiali Aerospaziali I 103
⎧ N 5 = − N 4 = − Ψ2 ⎧ N 5 = − Ψ2
⎪ ⎪
⎨ Ψ1 − Ψ2 − N 3 − Ψ2 = 0 ⇒ ⎨ N 3 = Ψ1 − 2Ψ2
⎪Ψ + N + Ψ − 2 Ψ + Ψ − Ψ = 0 ⎪ N = −2Ψ + 2Ψ
⎩ 1 2 1 2 2 2 ⎩ 2 1 2
⎧ N1 ⎫ ⎡ 1 0 ⎤ ⎡1 0⎤
⎪ N ⎪ ⎢− 2 2 ⎥ ⎢− 2 2 ⎥
⎪⎪ 2 ⎪⎪ ⎢ ⎥⎧Ψ ⎫ ⎢ ⎥
⎨ N 3 ⎬ = ⎢ 1 − 2⎥ ⎨ ⎬
1
⇒ [L] = ⎢ 1 − 2⎥
⎪N ⎪ ⎢ 0 ⎥ ⎩Ψ2 ⎭ ⎢ ⎥
⎢ 1 ⎥ ⎢0 1 ⎥
⎪ ⎪ 4
⎪⎩ N 5 ⎪⎭ ⎢⎣ 0 − 1 ⎥⎦ ⎢⎣ 0 − 1 ⎥⎦
3 2 1 3 2 1
1 -2 1 -2 2
4 5 4 5
ψ1 ψ2
1 -1
S xi
e non possiamo usare la ϕ = −T j , perché questa si ottiene dalla relazione
Jx
Tz M x My
σ= + y− x che vale solo nelle ipotesi di De Saint Venant, cioè lontano
A Jx Jy
dalle estremità.
⎧ dN dΨ
⎪ q1′ = − 1 = − 1 = − Ψ1′
dz dz
⎪
q 2′ = − ( N 1 + N 2 ) = − (Ψ1 − 2Ψ1 ) = Ψ1′
d d
⎪
⎪ dz dz
⎨
⎪q3′ = − ( N 1 + N 2 + N 3 ) = − (Ψ1 − 2Ψ1 + Ψ1 ) = 0
d d
⎪ dz dz
⎪
q 4′ = − ( N 1 + N 2 + N 3 ) = 0
d
⎪⎩ dz
Ω 01 = 0 Ω 02 = 0 Ω = 2ah
m
2q * Ω + ∑ 2q ′j Ω 0 j = 0 ⇒ q* = 0
j =1
q1 = − Ψ1′ q 2 = Ψ1′ q3 = 0 q 4 = 0 q5 = 0
questi ottenuti sono i flussi correttivi associati alla prima colonna di [L].
2a colonna di [H]: scegliamo di tagliare il pannello 5, quindi si avrà che q′5=0,
⎧ q1′ = 0
⎪
q ′2 = − ( N 2 ) = − (2Ψ2 ) = −2Ψ2′
d d
⎪
⎪ dz dz
⎨ q3′ = − ( N 2 + N 3 ) = − (2Ψ2 − 2Ψ2 ) = 0
d d
⎪ dz dz
⎪
⎪q 4′ = − ( N 2 + N 3 + N 4 ) = − (2Ψ2 − 2Ψ2 + Ψ2 ) = −Ψ2′
d d
⎩ dz dz
Ω 01 = Ω 02 = Ω 03 = 0 Ω 04 = ah Ω = 2ah
m
2q * Ω + ∑ 2q ′j Ω 0 j = 0 ⇒ 2q * 2ah − 2Ψ2′ ah = 0 ⇒ q * = 0.5Ψ2′
j =1
Strutture e Materiali Aerospaziali I 105
questi ottenuti sono i flussi correttivi associati alla seconda colonna di [L].
Andiamo a verificare con l’analogia idraulica se l’equilibrio alle traslazioni è
verificato:
3 2 1 3 1.5 2 1
1 1
0.5
1 -2 1 -2 2
0.5
0.5
0.5
4 5 4 5
ψ1 ψ′1 ψ2 ψ′2
1 -1
⎧ q1 ⎫ ⎡− 1 0.5 ⎤ ⎡ − 1 0 .5 ⎤
⎪ q ⎪ ⎢ 1 − 1 .5 ⎥ ⎢ 1 − 1 .5 ⎥
⎪⎪ 2 ⎪⎪ ⎢ ⎥⎧Ψ′ ⎫ ⎢ ⎥
⎨ 3⎬
q = ⎢ 0 0 . 5 ⎥⎨ 1 ⎬ ⇒ [H ] = ⎢ 0 0.5 ⎥
⎪q ⎪ ⎢ 0 − 0.5⎥ ⎩Ψ2′ ⎭ ⎢ ⎥
⎪ 4⎪ ⎢ ⎥ ⎢ 0 − 0 .5 ⎥
⎪⎩q5 ⎪⎭ ⎢⎣ 0 0.5 ⎥⎦ ⎢⎣ 0 0.5 ⎥⎦
Per il calcolo dei flussi associati a sistemi di azioni assiali autoequilibrati, può
essere molto utile il metodo matriciale3.
Vd =
1
∫ {σ }T {ε }dV
2V
2
1 m qjlj ⎛ l ⎞
dz = ∫ {q} diag⎜ ⎟{q}dz
1
= ∫∑
T
Vd , p
2 j =1 Gt j 2 ⎝ Gt ⎠
1 ⎛ ⎛ 1 ⎞ ⎛ l ⎞ ⎞
l
= ∫ ⎜⎜ {N }C diag⎜ ⎟{N }C + {q}C diag⎜ ⎟{q}C ⎟⎟dz
T T
V d ,C
2 0⎝ ⎝ EA ⎠ ⎝ Gt ⎠ ⎠
1 ⎛ ⎛ 1 ⎞ ⎛ l ⎞ ⎞
l
= ∫ ⎜⎜ {Ψ} [L]diag⎜ ⎟[L ]{Ψ} + {Ψ ′} [H ]diag⎜ ⎟[H ]{Ψ ′}⎟⎟dz
T T
V d ,C
2 0⎝ ⎝ EA ⎠ ⎝ Gt ⎠ ⎠
dove,
[K ] = [L]T diag⎛⎜ 1 ⎞
⎟[L ] [M ] = [H ]T diag⎛⎜ l ⎞
⎟[H ]
⎝ EA ⎠ ⎝ Gt ⎠
′
∂F ⎛ ∂F ⎞
−⎜ ⎟ =0 ⇒ [K ]{Ψ} − [M ]{Ψ ′′} = 0
∂Ψ ⎝ ∂Ψ ′ ⎠
Rappresenta la
congruenza
⎛ ⎞
[K ]{X }e z λ − 1
[M ]{X }e z λ =0 ⇒ ⎜ [K ] − 2 [M ]⎟{X }e = 0
1 zλ
λ 2
⎝ λ ⎠
⎛ ⎞
⎜ [K ] − 2 [M ]⎟{X } = 0
1
⎝ λ ⎠
⎛ ⎞
⎜ [K ] − 2 [M ]⎟ = 0
1
⎝ λ ⎠
Imporre che il determinante sopracitato sia nullo, significa imporre che le due
equazioni del sistema siano linearmente dipendenti, cioè dicano tutte e due la
stessa cosa, in questo modo eliminiamo una delle due equazioni.
Il tutto si riduce ad un problema agli autovalori, di grado 2(n-3). Bisogna
trovare gli n-3 autovalori λi e i suoi rispettivi autovettori {X}i.
La soluzione finale del problema correttivo sarà:
{Ψ} = ∑ (Ai {X }i e z λ ) ({ } { })
n −3
i
+ Bi {X }i e − z λi = {X } Ae z λ + Be − z λ
i =1
Esempio 1
3 2 1
Dati : 2 1
t = 1.2 mm
A = 200 mm 2 3 75
5
E = 7200 kg mm 2 4
G = 2800 kg mm 2
4 5
300
⎡1 0⎤ ⎡− 1 0.5 ⎤
⎢− 2 2 ⎥ ⎢ 1 − 1.5 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
[L] = ⎢ 1 − 2⎥ [H ] = ⎢ 0 0.5 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢0 1 ⎥ ⎢ 0 − 0.5⎥
⎢⎣ 0 − 1⎥⎦ ⎢⎣ 0 0.5 ⎥⎦
1 150
K ij ≈ = 7 ⋅ 10 −7 M ij ≈ = 4 ⋅ 10 − 2
7200 ⋅ 200 2800 ⋅ 1.2
⎧ ⎛A⎞
⎪ [K ] =
⎪
1
[K ] dove [K ] = [L]
diag⎜⎜ ⎟⎟[L ]
T
⎨
EA ⎝ A⎠
⎪[M ] = l [M ] dove [M ] = [H ]T diag⎛⎜ l ⎞⎟[H ]
⎪⎩ Gt ⎝l ⎠
A ed l sono valori presi dalla sezione per avere gli stessi ordini di grandezza. In
[] [ ]
questo modo K ed M sono dello stesso ordine di grandezza e il problema
diventa:
⎛ 1 ⎞
det ⎜⎜ [K ]− 2
1 l
[M ]⎟⎟ = 0
⎝ EA λ Gt ⎠
Strutture e Materiali Aerospaziali I 109
Gt 2
ponendo ancora che β 2 = λ si ottiene:
l EA
⎛ ⎞
det ⎜⎜ [K ] − 2 [M ]⎟⎟ = 0
1
⎝ β ⎠
⎡ 1 0 ⎤
⎢− 2 2 ⎥⎥
−2 ⎢ − 6⎤
[K ] = ⎡⎢10 1
−2
0 0 ⎤
− 1⎥⎦
diag (1 1 1 1 1 )⎢ 1
⎡ 6
− 2⎥ = ⎢
10 ⎥⎦
⎣ 2 1 ⎢ ⎥ ⎣− 6
⎢ 0 1 ⎥
⎢⎣ 0 − 1 ⎥⎦
⎡− 1 0.5 ⎤
⎢ 1 − 1.5 ⎥
⎡ −1 0⎤ ⎢ ⎥ ⎡2 −2 ⎤
[ ]
M =⎢
1 0 0
⎥ diag(1 1 0 .5 2 0 .5 )⎢ 0 0 .5 ⎥=⎢ ⎥
⎣0.5 − 1.5 0.5 − 0.5 0.5⎦ ⎢ ⎥ ⎣− 2 3.25⎦
⎢ 0 − 0.5⎥
⎢⎣ 0 0.5 ⎥⎦
⎛ ⎞ ⎡ 6β 2 − 2 − 6β 2 + 2 ⎤
det ⎜⎜ [K ] − 2 [M ]⎟⎟ = 0
1
⇒ ( )
det β 2 [K ] − [M ] = 0 ⇒ det ⎢ ⎥=0
⎝ β ⎠ ⎣− 6 β + 2 10 β − 3.25⎦
2 2
⎧ β 12 = 0. 3
24 β 4 − 15.5 β 2 + 2.5 = 0 ⇒ ⎨ 2
⎩ β 2 = 0.3125
λ1 = 146.38 λ 2 = 141.73
(β [K ] − [M ]){X } = 0
2
si vede facilmente che la prima equazione è una identità, 0=0, quindi siamo
costretti ad aggiungere una condizione arbitraria, la condizione di
normalizzazione, che esprime il fatto che l’autovettore ha modulo unitario:
⎧0.083 x 2 = 1 ⎧ x1 = 1
⎨ 2 ⇒ ⎨
⎩ x1 + x 2 = 1 ⎩ x2 = 0
2
⎧1⎫
infine, l’autovettore associato a λ1 è {X }1 = ⎨ ⎬ . L’autovettore trovato ci indica il
⎩0⎭
a
fatto che la 1 colonna di [L] è autosoluzione.
Se ci sono assi di simmetria, le autosoluzioni sono sempre simmetriche o
antisimmetriche, quindi possiamo notare subito che la 2a colonna di [L] non è
autosoluzione.
Andiamo a sostituire il valore di β2:
⎧ x1 − x 2 = 0 ⎧ x1 = 0.707
{X }2 = ⎧⎨
0.707 ⎫
⎨ 2 ⇒ ⎨ ⇒ ⎬
⎩ x1 + x 2 = 1 ⎩ x 2 = 0.707
2
⎩0.707 ⎭
⎡1 0⎤ ⎧1⎫
⎢− 2 2 ⎥ ⎪ ⎪ -1
1
⎢ ⎥ ⎧1⎫ ⎪⎪ 0 ⎪⎪
[L]{X }2 = ⎢ 1 − 2⎥ ⎨ ⎬ = ⎨− 1⎬
⎢ ⎥ ⎩1⎭ ⎪ ⎪
⎢0 1 ⎥ 1
⎪ ⎪
⎢⎣ 0 − 1 ⎥⎦ ⎪⎩− 1⎪⎭
1
-1
La seconda autosoluzione è
ovviamente antisimmetrica
4
Altre scelte possibili sono: x1 +x2 =1 , x1 =1, queste sono condizioni di 1° grado. L’equazione
x12 +x22 =1, non può mai essere contraddetta dalle equazioni del sistema, perché è di 2° grado. Le
condizioni di 1° grado invece, potrebbero risultare in contrasto con le equazioni del sistema a
causa di errori di approssimazione.
Strutture e Materiali Aerospaziali I 111
Esempio 2
Prendiamo una sezione a 6 correnti fatta come in figura. Abbiamo quindi tre ψi
e di conseguenza tre possibili sistemi autoequilibrati. Vediamo di poterli trovare
facendo uso della simmetria della sezione.
Cominciamo dal sistema antisimmetrico:
y
a a a
x
A
B B A
h
C C
⎧ Rz = 0 ⇒ 0 = 0
⎪
⎨ Mx = 0 ⇒ 0 = 0
⎪M = 0 ⇒ B ⋅ a + A ⋅ 3a + C ⋅ 3a = 0
⎩ y
⎡1 0⎤
⎢0 3 ⎥⎥
⎢
⎢ 0 − 3⎥ ⎧ Ψ1 ⎫
{N } = ⎢ ⎥⎨ ⎬
⎢− 1 0 ⎥ ⎩Ψ2 ⎭
⎢1 1⎥
⎢ ⎥
⎢⎣− 1 − 1⎥⎦
y
a a a
x
A
B B A
h
C C
⎧Rz = 0 ⇒ A + B + C = 0
⎪
⎨ Mx = 0 ⇒ C = 0
⎪ My =0 ⇒ 0=0
⎩
⎡− 1⎤
⎢1⎥
⎢ ⎥
⎢1⎥
{N } = ⎢ ⎥{Ψ3 }
⎢− 1⎥
⎢0⎥
⎢ ⎥
⎣⎢ 0 ⎦⎥
⎡1 0 − 1⎤
⎢0 3 1 ⎥⎥
⎢
⎢ 0 −3 1 ⎥
[L] = ⎢ ⎥
⎢− 1 0 − 1⎥
⎢1 1 0⎥
⎢ ⎥
⎣⎢− 1 − 1 0 ⎦⎥
Strutture e Materiali Aerospaziali I 113
4 3 2 1
-1 (3) (2) (1)
1
*
(4) q (6)
5 (5) 6
1 -1
tagliamo il pannello 6, quindi si avrà che q′6=0. Gli altri flussi di taglio saranno:
3ah
Ω 01 = Ω 02 = Ω 03 = Ω 04 = 0 Ω 05 = Ω = 3ah
2
3ah 1
2q * 3ah − 2 ⋅ 1 =0 ⇒ q* =
2 2
4 3 2 1
(3) (2) (1)
3
-3
(4) q* (6)
5 (5) 6
1 -1
tagliamo il pannello 6, si avrà che q′6=0. Gli altri flussi di taglio saranno:
3ah
Ω 01 = Ω 02 = Ω 03 = Ω 04 = 0 Ω 05 = Ω = 3ah
2
3ah 1
2q * 3ah − 2 ⋅ 1 =0 ⇒ q* =
2 2
4 3 2 1
-1 (3) (2) (1)
1 1 -1
*
(4) q (6)
5 (5) 6
tagliamo il pannello 6, quindi si avrà che q′6=0. Gli altri flussi di taglio saranno:
3ah
Ω 01 = Ω 02 = Ω 03 = Ω 04 = 0 Ω 05 = Ω = 3ah
2
2q * 3ah = 0 ⇒ q* = 0
q1 = 1 q 2 = 0 q3 = −1 q 4 = 0 q5 = 0 q 6 = 0
⎡− 0.5 0.5 1⎤
⎢− 0.5 − 2.5 0 ⎥
⎢ ⎥
⎢− 0.5 0.5 − 1⎥
[H ] = ⎢ ⎥
⎢ 0.5 0.5 0⎥
⎢− 0.5 − 0.5 0 ⎥
⎢ ⎥
⎣⎢ 0.5 0.5 0 ⎦⎥
Per calcolarci le matrici [K] ed [M] abbiamo bisogno dei dati della sezione, che
sono:
A = 300 mm 2 t = 1 mm h = 80 mm a = 100 mm
Si ottiene:
⎡4 2 0 ⎤
⎛A⎞
[K ] = [L] diag⎜⎜ A ⎟⎟[L] = [L] diag(1 1 1 1 1 1)[L] = ⎢⎢2 20 0 ⎥⎥
T T
⎝ ⎠ ⎢⎣0 0 4 i ⎥⎦
⎡1.9 1.9 0 ⎤
[M ] = [H ] diag⎜ ⎟[H ] = [H ] diag(1 1 1 0.8 3 0.8)[H ] = ⎢⎢1.9 7.9 0 ⎥⎥ i
T ⎛l⎞ T
⎝l ⎠
⎢⎣ 0 0 2 i ⎥⎦
( )
Il sistema β 2 [K ] − [M ] {X } = 0 ammette soluzione non banale se e solo se il
( )
determinante della matrice β 2 [K ] − [M ] è nullo, cioè
⎡4 β 2 − 1.9 2 β 2 − 1.9 0 ⎤
⎢ 2
det ⎢2 β − 1.9 20 β − 7.9
2
0 ⎥=0
⎥
⇒ (4β 2
)( )
− 2 76 β 4 − 62 β 2 + 11.4 = 0
⎢ 0 0 4 β 2 − 2⎥⎦
⎣
i
Il sistema associato a questo termine è autosoluzione, perché questa parte della matrice è
diagonale. Infatti, se abbiamo una sezione simmetrica con un certo carico simmetrico
possiamo trascurare le parti antisimmetriche, perché il carico simmetrico non lavora per le
colonne antisimmetriche, e viceversa. Quello che succede in questo caso, dove il carico
simmetrico è disaccoppiato con il carico antisimmetrico.
116 Strutture e Materiali Aerospaziali I
⎡ 4 ⋅ 0 .5 − 1 .9 2 ⋅ 0 .5 − 1 .9 0 ⎤ ⎧ x1 ⎫ ⎧ 0.1x1 − 0.9 x 2 = 0
⎢2 ⋅ 0.5 − 1.9 20 ⋅ 0.5 − 7.9 ⎥⎪x ⎪ = 0 ⇒
⎪
⎢ 0 ⎥⎨ 2 ⎬ ⎨− 0.9 x1 + 2.1x 2 = 0
⎢⎣ 0 0 4 ⋅ 0.5 − 2⎥⎦ ⎪⎩ x3 ⎪⎭ ⎪ 0+0+0 = 0
⎩
si nota che la terza colonna della matrice [L] era autosoluzione, come già
ampiamente previsto.
⎧0.9594⎫
⎪ ⎪
{X }2 = ⎨0.2820⎬
⎪ 0 ⎪
⎩ ⎭
⎧− 0.8642⎫
⎪ ⎪
{X }3 = ⎨ 0.5032 ⎬
⎪ 0 ⎪
⎩ ⎭
Strutture e Materiali Aerospaziali I 117
⎡0 0.9594 − 0.8642⎤
[X ] = [X 1 X2 X 3 ] = ⎢⎢0 0.2820 0.5032 ⎥⎥
⎢⎣1 0 0 ⎥⎦
⎡− 1 0.9594 − 0.8642⎤
⎢1 0.8646 1.5096 ⎥⎥
⎢
⎢ 1 − 0.8646 − 1.5096 ⎥
[N ] = [L][X ] = ⎢ ⎥
⎢− 1 − 0.9594 0.8642 ⎥
⎢0 1.2414 − 0.361 ⎥
⎢ ⎥
⎢⎣ 0 − 1.2414 0.361 ⎥⎦
118 Strutture e Materiali Aerospaziali I
Condizioni di congruenza
La trave deve essere in equilibrio e la forma deve essere congruente con i
ql .
vincoli. La relazione s 2 − s1 = − 2Ω O θ , permette di calcolare gli spostamenti
Gt
relativi (e non assoluti) di due estremi del pannello, la ΩO cambia al variare del
polo, gli spostamenti non sono direttamente utilizzabili perché sono affetti, non
solo dalla deformazione, ma anche dallo spostamento rigido (legato a θ′).
Lo spostamento rigido non altera la congruenza, quindi possiamo trascurarlo e
considerare solo lo spostamento deformativo.
Il parametro di ingobbamento elimina dalla relazione (s2-s1) la parte rigida
dello spostamento.
Abbiamo visto che la matrice dei valori d’ingobbamento era:
Questa matrice ha per elementi, dei valori che ci indicano la distanza degli n-3
correnti dal piano, costruito dai 3 correnti che abbiamo eliminato nella
determinazione della matrice [L].
Esiste una seconda forma per la matrice [∆] che è più semplice da usare,
perché non dobbiamo eliminare gli spostamenti sz.
Sapendo che,
{∆}C = [H ]T diag⎛⎜ l ⎞ ⎛ l ⎞
⎟{q}C = [H ] diag⎜ ⎟[H ]{Ψ ′} = [M ]{Ψ ′}
T
⎝ Gt ⎠ ⎝ Gt ⎠
ma
{Ψ} = [X ]({Ae z λ }+ {Be − z λ }) ⇒ {Ψ ′} = [X ]diag⎛⎜ − 1 ⎞⎟(− {Ae z λ }+ {Be − z λ })
⎝ λ⎠
Incastro Piano
{∆}T =0
Abbiamo ottenuto un sistema di n-3 equazioni nelle n-3 incognite B, che sono
le ampiezze delle autosoluzioni.
Carico Concentrato
Prendiamo in esame una forza F che agisce sulla nostra trave, questo carico
concentrato introduce nella trave una
II I discontinuità.
z=z
Guardando vicino al punto d’applicazione del
carico F, ipotizziamo che la trave sia allungata
quindi che A=0, dobbiamo imporre delle
F condizioni al contorno:
1. Questo termine
{∆}TI = {∆}TII ⇒
{∆} = [∆]
I
T
I
C {B e }+ {∆}
I
− zI λ I
F
è nullo poiché
la trave è
{∆} = [∆]
II
T
II
C {B e }+ {∆}
II
− z II λ II
F scarica
all’estremo
[∆]CI = [∆]CII = [∆]C perché sono matrici caratteristiche della sezione, e non
variano.
Vediamo adesso, come possa variare la relazione trovata al variare del sistema
di riferimento scelto.
a)
Supponiamo di porre l’origine dell’asse z sulla
verticale del carico concentrato. In z=0 si ha e-z/λ e-z/λ
e − z I λ = 1 e e − z II λ = 1 , gli spostamenti hanno verso
opposto, scegliamo come positivi quelli
concordi con zI, quindi cambiamo segno ai zII zI
termini del 2° membro della (*) e si ha:
b)
Adesso scegliamo i due sistemi di riferimento
ez/λ e-z/λ
concordi nel verso, con l’origine sempre sulla
verticale del carico concentrato. Così facendo,
le due soluzioni non saranno entrambe
smorzate, quindi le due matrici [∆]C saranno di zI zII
segno opposto, poiché
[∆]CII = −[∆ ]C
I
quindi,
{∆}TI = {∆}IF + [∆]CI {BI e − z I λ
} {∆} = {∆} − [∆] {B
II
T
II
F
II
C II e z II λ
}
uguagliando si ha:
[∆]C ({BI } + {BII }) = {∆}IIF
2.
{N }CI = {N }CII
In definitiva, in tutti i casi in cui non si abbia variazione di sezione e una forza
concentrata (attenzione: se fosse un momento flettente concentrato,
bisognerebbe considerare anche la soluzione fondamentale!), si ottiene:
Variazione di Sezione
I II
{∆}TII = [∆ ]CII {B}II {∆}TI = {∆}IF − [∆ ]CI {B}I
z
uguagliando si ha:
[∆ ]CI {B}I + [∆ ]CII {B}II = {∆}IIF
Non si può più dire che
sono uguali.
2.
{N }CI = {N }CII
{∆} = [L] {s }
T
Supponiamo di avere come in figura n=6 correnti, di cui p=5 incastrati e solo
q=1 libero.
Le autosoluzioni sono sempre le
stesse, perché non dipendono
dal problema d’estremità ma
solo dalle caratteristiche della
sezione.
In z=0, NT=0 (NF+NC=0) sui q
correnti liberi, quindi
{N}C=[L][X].
Inoltre i p correnti vincolati
devono restare sul piano, cioè {∆}=0. Questo {∆} deve lavorare solo sui p
correnti e non deve tirare in ballo lo spostamento dei correnti liberi,
~
[]
Per determinare L usiamo le 3 equazioni di equilibrio e le q equazioni N q = 0 ,
quindi in totale abbiamo 3+q equazioni. I sistemi che otteniamo non saranno
più n-3, ma bensì n-3-q.
~
[]
Dopo aver determinato la matrice L , possiamo andare a costruire la matrice
[ ]
~
H , infine,
⎨
{ } + [∆~ ] {B} = 0
⎧∆
~
F C
⎩ NT = 0
⎨
{ } + [∆~ ] {B} = {∆}
⎧∆
~
F C
⎩ NT = 0
Ipotesi:
{N }T = {N }F + {N }C {q}T = {q}F + {q}C
aggiungendo la soluzione correttiva a quella fondamentale, cambia la distribuzione degli
sforzi e anche la deformazione della sezione, quindi il lavoro di deformazione.
⎛ Tz Tz′ M x M x′ M y M ′y Tx Tx′ T y T y′ M z M z′ ⎞
δ Ld = ∫ ⎜ + + + + + ⎟dz schema a trave (1)
⎜ EA EJ x EJ y GAx* GA*y GJ t ⎟
⎝ ⎠
⎛ ⎛ 1 ⎞ ⎛ l ⎞ ⎞
δLd = ∫ ⎜⎜ {N }T diag⎜ ⎟{N ′} + {q} diag⎜ ⎟{q ′}⎟⎟dz
T
schema a semiguscio (2)
⎝ EA ⎝ ⎠ Gt ⎝ ⎠ ⎠
Se vogliamo calcolare δLd tenendo conto dei problemi di estremità, dobbiamo usare la
forma (2), la forma (1) invece, vale solo nelle ipotesi di De Saint Venant e non
comprende le azioni correttive.
Se consideriamo solo la soluzione fondamentale, ci conviene usare lo schema (1) per la
prima parte (perché abbiamo un solo termine), per la seconda parte possiamo usare lo
schema (1) se conosciamo Jt e A*, altrimenti dobbiamo usare lo schema (2) e i flussi.
Nello schema (2), {N}T e {q}T sono totali e non fondamentali, inoltre, i sistemi fittizi
{N′} e {q′} non devono essere congruenti ma soltanto equilibrati, quindi non è
necessario considerare la parte correttiva oltre a quella fondamentale:
{N ′} = {N ′}F {q ′} = {q ′}F
⎛
( )
δLd = ∫ ⎜⎜ {N}TF + {N }TC diag⎜
⎛ 1 ⎞
( ) ⎛ l ⎞
⎟{N ′}F + {q}F + {q}C diag⎜ ⎟{q ′}F ⎟⎟dz
T T ⎞
⎝ ⎝ EA ⎠ ⎝ Gt ⎠ ⎠
Flessione Differenziale
q3
q1
b
q2
A
a
⎧
⎪ Rx = 0 ⇒ q2 = 0
⎪
⎨ R y = 0 ⇒ q1 = q3
⎪ ab
⎪M z ( A ) = 0 ⇒ 2q1 = Mt
⎩ 2
Mt
q1 = q3 =
ab
Questi flussi resistono al momento torcente Mt e nascono delle azioni assiali nei
correnti:
z z
dN M Mt M
ϕ1 = − 1 = t
dz ab
⇒ ∫ dN
0
1 = ∫−
0
ab
dz ⇒ N 1 = − t z
ab
da cui,
Strutture e Materiali Aerospaziali I 125
Mt Mt Mt
N2 = z N3 = − z N4 = z
ab ab ab
Nelle sezioni chiuse Mt genera un flusso circolante, nelle sezioni aperte, invece,
nascono delle azioni assiali nei correnti.
Si tratta di un problema di estremità: se non ci fosse l’incastro, non potremmo
avere le azioni assiali nei correnti. Per trovare la soluzione, abbiamo
considerato la presenza dell’incastro anche se non in modo esplicito.
Non abbiamo soluzione fondamentale ma solo correttiva, e si chiama flessione
differenziale, perché è come se i due pannelli verticali fossero sottoposti a
flessione in senso opposto.
Il caso che abbiamo affrontato a 3 soli pannelli, quindi con le tre equazioni di
equilibrio siamo riusciti a risolverlo. Ma se abbiamo una sezione aperta con più
di 3 pannelli allora, siamo costretti ad utilizzare anche delle condizioni di
congruenza.
126 Strutture e Materiali Aerospaziali I
Dati :
F = 700 kg
t = 1.2 mm 2 1
I
b = 600 mm h
c = 350 mm 3 4
h = 250 mm b II
A = 350 mm 2
E = 7200 kg mm 2
G = 2800 kg mm 2
Soluzione fondamentale:
Posizioniamo l’asse z sul corrente 4, così facendo non c’è momento torcente
Mz, le altre azioni interne saranno:
T yI = − F T yII = 0
M xI = F (c − z ) M xII = 0
Soluzione di estremità:
Andiamo a cercare le matrici [L] ed [H]. In questo dato che n=4, ci sarà solo
un sistema autoequilibrato, ed è banalmente,
0.5
⎧− 1⎫ ⎧ 0.5 ⎫ 2 1
⎪1⎪ ⎪− 0.5⎪ -1
[L] = ⎪⎨ ⎪⎬ [H ] = ⎪⎨ ⎪⎬ 1 0.5 0.5
⎪− 1⎪ ⎪ 0.5 ⎪ 3 4
⎪⎩ 1 ⎪⎭ ⎪⎩− 0.5⎪⎭ 0.5
-1 1
Strutture e Materiali Aerospaziali I 127
[K ] = [L]T diag⎛⎜ 1 ⎞
⎟[L ] =
4
⎝ EA ⎠ EA
[M ] = [H ]T diag⎛⎜ l ⎞
⎟[H ] =
425
⎝ Gt ⎠ Gt
(
dobbiamo imporre che il determinante della matrice λ2 [K ] − [M ] sia nullo, cioè )
425 EA
λ= = 282.29
4 Gt
b Mt
Mt = F = 2.1 ⋅ 10 5 ⇒ q=− = − 0 .7
2 2Ω
⎧− 0.7⎫ ⎧0⎫
⎪− 0.7⎪ ⎪0⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
{q}IF =⎨ ⎬ {q}IIF =⎨ ⎬
⎪− 0.7⎪ ⎪0⎪
⎪⎩− 0.7⎪⎭ ⎪⎩0⎪⎭
⎧ trave I ΨI = Ce − z λ + De z λ
⎪
⎨
⎪trave II ΨII = Ee − z1 λ + Fe z1 λ
⎩ z1 z
5
Bisogna stare attenti alla simmetria e all’antisimmetria, non solo del carico ma anche dei
vincoli.
Infatti, se un corrente è libero, non abbiamo più la simmetria della sezione e dobbiamo
considerare tutte le soluzioni contemporaneamente senza semplificazioni, e risolvere la
condizione sull’ingobbamento della sezione.
Ma c’è un’eccezione, se abbiamo a che fare con una sezione a 4 correnti, anche se c’è né uno
libero, gli altri tre vincolati resteranno comunque sullo stesso piano, quindi la soluzione
correttiva sarà nulla.
128 Strutture e Materiali Aerospaziali I
1. {∆}T ( z =0 ) = 0 6.
I
3. {N }1I( z =c ) = {N }1II( z =0 ) 7.
1
4. {N }1II( z =c ) = 0 .
1
1.
{∆}IF + {∆}CI =0
{∆}IF = [H ]T diag⎛⎜ l ⎞ I
⎟{q}F =
245
⎝ Gt ⎠ Gt
{∆}CI = [H ]T diag⎛⎜ l ⎞ I ⎛ l ⎞
⎟{q}C = [H ] diag⎜ ⎟[H ]{Ψ ′}
T I
⎝ Gt ⎠ ⎝ Gt ⎠
Di solito è un vettore
la condizione finale sarà:
425 ⎛ C D ⎞ 245
⎜− + ⎟ = ⇒ C − D = 162.73
Gt ⎝ λ λ ⎠ Gt
2.
la {∆}FI in z=c è uguale alla {∆}FI in z=0, perché {q}FI è costante su tutta la
trave I, quindi
{∆}IF ( z =c ) = 245
Gt
6
Se avessimo un ingobbamento fissato scriveremmo la condizione: {∆}TI ( z =0 ) = {∆}.
7
Se in z=0, avessimo al posto dell’incastro perfetto un corrente libero la condizione sarebbe:
{N }1I( z =0 ) = 0 .
Strutture e Materiali Aerospaziali I 129
{∆}CI ( z =c ) = [H ]T diag⎛⎜ l ⎞
⎟[H ]{Ψ ′}( z =c ) =
I 425 ⎛ C −c λ D c λ ⎞
⎜− e + e ⎟
⎝ Gt ⎠ Gt ⎝ λ λ ⎠
{∆}IIF ( z =0 ) = 0
1
perché {q}IIF =0
{∆}CII( z =0 ) = [H ]T diag⎛⎜ l ⎞
⎟[H ]{Ψ ′}( z1 =0 ) =
II 425 ⎛ E F ⎞
⎜− + ⎟
1
⎝ Gt ⎠ Gt ⎝ λ λ ⎠
3.
{N } = [L]{Ψ}
la condizione sarà:
E + F = 0.289C + 3.455 D
4.
la condizione ci dà direttamente:
0.289 E + 3.455 F = 0
⎧ C − D = 162.73
⎪− 0.289C + 3.455D = − E + F − 162.73
⎪
⎨
⎪ 0.289C + 3.455 D = E + F
⎪⎩ 0.289 E + 3.455F = 0
M x = F ⋅ c = 245 ⋅ 10 3 kg ⋅ mm
FcS x1
N 1F = = 490 kg N 2 F = 490 kg N 3 F = −490 kg N 4 F = 490 kg
Jx
250 FS x 2
N 2F = = 350 kg ⇒ N 2T = 350 + 140.247e −100 282 − 22.54e100 282 = 416 kg
Jx
⎧− 0.49⎫
⎪ − 0.91⎪
{q}F = {− 0.7 − 0.7 − 0.7 − 0.7}T ⎫
{q} ⎪
=⎨
⎪
T ⎬ ⎬
{q}C = [H ]{Ψ ′} = {0.21 − 0.21 0.21 − 0.21} ⎭ T
I
⎪− 0.49⎪
⎪⎩ − 0.91⎪⎭
Giunzioni
I diversi pezzi (pannelli, correnti, diaframmi) vengono assemblati tramite le
giunzioni. Una fase importante della progettazione consiste nel determinare le
forze agenti nella zona della giunzione
SALDATURE
CONTINUE
INCOLLAGGI
GIUNZIONI
CHIODATURE
DISCONTINUE
INBULLONATURE
Giunzioni continue
Nelle giunzioni continue, gli sforzi si distribuiscono in modo continuo lungo la
linea di giunzione.
Saldature
Incollaggi
Giunzioni discontinue
Le giunzioni discontinue sono meno resistenti delle giunzioni saldate, e gli
sforzi si trasmettono attraverso un numero discreto di punti.
Imbullonatura
8
Comunque esistono delle colle particolari e molto costose che risolvono il problema del campo
ristretto di temperature d’esercizio.
Strutture e Materiali Aerospaziali I 133
Chiodatura
Chiodo:
dalle tabelle sperimentali ricaviamo:
5.5
τ max = T
πd 2
τ maxπd 2
Fmax,trasmessa = ≡T
5.5
σ max
τ max =
3 Per il criterio di
Von Mises
1
Fchiodo = σ maxπd 2 = 0.1σ maxπd 2
3 ⋅ 5.5
Bullone:
πd 2
Fmax, gambo = σ max
4
0.1
Fbullone = σ maxπd 2
4
Fchiodo = 4 Fbullone
σmax=3σmed
σ di trazione
sulla lamiera
d
σmed
Andamento della
pressione di
appoggio
P (passo)
Si può dimostrare analiticamente che, quando P/d → ∞, per la σmax, sul bordo,
tende a 3 volte il suo valore asintotico (che non è poco)9.
Volendo realizzare una σ<σsnervamento, si otterrebbe un dimensionamento
esuberante, non consono alle nostre esigenze di riduzione dei pesi.
Quello che in pratica si fa, allora, contando sul fatto che la σ rimane
praticamente costante in campo plastico, è far lavorare il foro in campo
plastico ad una σ costante e prefissata (per esempio la σ di snervamento).
Rottura
Si possono avere diversi tipi di meccanismo di rottura:
1) cedimento a taglio del chiodo;
2) rifollamento della lamiera;
3) lacerazione della lamiera.
La rottura del chiodo avviene a taglio, e tipicamente ciò accade quando il
diametro del chiodo d è relativamente piccolo rispetto allo spessore t della
lamiera.
Un’altra tipica modalità di rottura delle giunzioni chiodate, che però interessa la
lamiera, è quella che avviene per rifollamento. Il chiodo deforma la lamiera,
9
Con la plasticizzazione si eliminano i picchi nella distribuzione della σ, e si fa in modo che il
suo valore non superi mai la σsn. Questo implica che la distribuzione effettiva della σ è più
uniforme di quella teorizzata anche se l’integrale risulta identico.
136 Strutture e Materiali Aerospaziali I
perdiamo così il contatto tra il chiodo e la lamiera, il chiodo non lavora più a
taglio puro ma anche a flessione, e cede. Questo avviene quando il diametro
del foro d è maggiore dello spessore t del pannello.
Infine, la rottura della lamiera può avvenire o perché i fori sono troppo vicini
tra loro, oppure perché sono troppo vicini al bordo della lamiera.
rottura
rottura
qG
q1 q2
q1 q2
qG
Strutture e Materiali Aerospaziali I 137
dN
qG = −
dz
q 2 − q1 − qG = 0 ⇒ qG = q 2 − q1
q1 qG q2 q 2 = q1 + qG ⇒ qG = q 2 − q1
I G1
q1 qG1
q1
qG2
G2
q2
q2
qG1 = q1 qG 2 = q 2
II G1 G2
q1 qG1
q2 q1 qG2 q2
qG3
G3
q3
q3
138 Strutture e Materiali Aerospaziali I
III G1
q1
q1 q2
q2
qG3
G3
qG1=q1-q2
q3
q3
I. 1 Fila:
Una giunzione chiodata gode di simmetria per traslazione, che non è
applicabile solo agli elementi (chiodi) estremi:
L = N ⋅P FTot = qG ⋅ L
L
FTot qG ⋅ L
P F= = = qG ⋅ P
N N
qG
F = qG ⋅ P
II. 2 File:
G1 G2
q1 qG1 qG2
q1
q2
q2
q 1
q1 = q 2 = ⇒ Fchiodo = qG ⋅ P = qP
2 2
1
F= qP
2
1 ⎛ q 2b q 2b ⎞
Vd = Vd , pannelli (q ) + ⎜⎜ 1 + 2 ⎟⎟ + Vd ,chiodature
2 ⎝ Gt1 Gt 2 ⎠
1 1 F2
Ftrasmessa = ku Vd = Fu =
2 2 k
1
Ts = Vd ,lamiera + Vd ,chiodi
2
P
l
1 T 2 btl T 2 b
Vd ,lamiera = 2btlτγ = 2 2 = b b
2 l t G Glt
T T P
e sapendo che τ= , F = =T , si
lt N l
ottiene:
1 F2 1 F 2 l 1 T 2P T
Vd ,chiodi = N= =
2 k 2 k P 2 kl
uguagliando si ha,
1 T 2b 1 T 2 P
Ts= +
2 Glt 2 k l
1 1.1 ⎛ 4 3 ⎞⎛ t 2 + t1 ⎞
25
= ⎜ + ⎟⎜ ⎟
k E ⎜⎝ t1 t 2 ⎟⎠⎝ 2d ⎠
Diametro del rivetto
t2>t1
1 F2 1 qG2 P 2 l l =1 1 qG2 P
Vd ,chiodature = N= =
2 k 2 k P 2 k
1 ⎛ q 2b q 2b ⎞ 1 P 2
Vd = Vd , pannelli (q ) + ⎜⎜ 1 + 2 ⎟⎟ +
2 ⎝ Gt1 Gt 2 ⎠ 2 k
q1 + q 22( )
Strutture e Materiali Aerospaziali I 141
1 b ⎛ 2 t1 2 t1GP 2
Vd = Vd , p (q ) + ⎜⎜ q1 + q 2 +
2 Gt1 ⎝
q1 + q 22 ( )⎞⎟⎟
t2 bk ⎠
t1 t GP
ma poiché q = q1 + q 2 ⇒ q 2 = q − q1 , e ponendo β = e α= 1 ,
t2 bk
Rapporto di rigidezza
tra lamiera e chiodo
Vd = Vd , p (q ) +
1 b 2
2 Gt1
( (
q1 + β (q − q1 ) + α q12 + (q − q1 )
2 2
))
Adesso, minimizziamo l’energia di deformazione:
∂Vd
=0 ⇒ 2q1 − 2 β (q − q1 ) + 2αq1 − 2α (q − q1 ) = 0
∂q1
(2 + 4α + 2 β )q1 = (2α + 2 β )q
α+β 1+α
q1 = q q2 = q
1 + 2α + β 1 + 2α + β
⎧ 1
⎪t1 = t 2 ⇒ q1 =
2
q (2)
⎪⎪ 1
⎨t1 > t 2 ⇒ q1 < q
⎪ 2 (1)
1 È la fila più
⎪t1 < t 2 ⇒ q1 > q sollecitata.
⎪⎩ 2
IV. 3 File:
Dall’equazione dei flussi q q2 q1
sorgenti applicati sulla linea
tratteggiata si ha: q1 q3 q1
q3 + 2q1 = q q1 q2
q
b b
dall’analogia idraulica applicata
al primo nodo, si ottiene:
q 2 + q1 = q
142 Strutture e Materiali Aerospaziali I
1 ⎛ 2q12 b 2q 22 b ⎞ 1 P
Vd = Vd , pannelli (q ) + ⎜⎜
2 ⎝ Gt
+ ⎟⎟ +
Gt ⎠ 2 k
2q12 + q32 ( )
Vd = Vd , p (q ) +
1 b
2 Gt
( (
2q12 + 2(q − q1 ) + α 2q12 + (q − 2q1 )
2 2
))
PGt Gt b k p
ricordando che α = = = , è il rapporto tra la rigidezza del
kb k P kc
pannello kp e quella del chiodo kc,
∂Vd
=0 ⇒ 4q1 − 4(q − q1 ) + 4αq1 − 4α (q − 2q1 ) = 0
∂q1
(8 + 12α )q1 = (4 + 4α )q
1+α 1 + 2α α
q1 = q q2 = q q3 = q
2 + 3α 2 + 3α 2 + 3α
u
1 1
α →0 ⇒ q1 = q q2 = q q3 = 0
2 2
(k c >> k p )
u
1 2 1
α →∞ ⇒ q1 = q q2 = q q3 = q
3 3 3
(k p >> k c )
Incollaggi
Concludiamo il discorso sulle giunzioni parlando d’incollaggi.
Le resine termoplastiche al calore diventano prima pastose ed infine fluide e
possono essere facilmente lavorate; una volta raffreddate tornano a possedere
le stesse proprietà meccaniche di partenza.
I materiali termoindurenti, invece, polimerizzano con l’ausilio di un
catalizzatore a temperatura ambiente (come ad esempio le colle a due
componenti).
In campo aeronautico si usano film di materiale leggermente prepolimerizzato,
rinforzato spesso con fibre di vetro; si comprimono le due superfici, con
interposto il film, e si scaldano in autoclave.
Lo spessore ottimale del film è di circa 1/20 mm per i metalli; quando si
comprimono le due superfici sono le fibre contenute nel film a regolare lo
spessore.
Si osservi che l’incollaggio sul legno è sostanzialmente diverso: in questo caso
lo spessore della colla deve praticamente scomparire (il legno s’imbeve di
colla).
Andiamo adesso a calcolare i flussi nelle giunzioni incollate:
t
q
q
q
q
q tc
q q t
2b
q2 C dx
q q2
q1 q2+dq2
τc
dx
q2
Dall’equazione dei flussi sorgenti sulla linea
chiusa C, si ha:
τc
q = q1 + q 2
dx
τc
Ragionando per unità di profondità, e
costruendo l’equilibrio lungo z dei flussi nei q1
pannelli, si ottiene anche, q1+dq1
τc
dq1 q1
q1 + dq1 − q1 − τ c dx = 0 ⇒ τc =
dx
144 Strutture e Materiali Aerospaziali I
dq 2
q 2 + dq 2 − q 2 + τ c dx = 0 ⇒ τc =
dx
1 τ c2 t c
b b b
1 q1 q1 1 q 22
Vd = Vd (q ) + ∫ t ⋅ 1 ⋅ dx + ∫ dx + ∫ dx
−b
2 t tG −b
2 tG −b
2 Gcolla
1 ⎡1 2 2⎤ 1 1 ⎛⎜ 2 t c Gt ⎛ dq1 ⎞ ⎞⎟
2
Vd = Vd (q ) + ∫ ⎢ (q1 + q 2 ) +
b b
tc
τ ⎥ dx = Vd (q ) +
2 Gt −∫b⎜⎝
2
q1 + q 2 +
2
⎜ ⎟ dx
2 −b ⎣ Gt Gcolla ⎦ Gcolla ⎝ dx ⎠ ⎟⎠
2 t c Gt
chiamando = si ha,
α 2
Gcolla
1 1 ⎡ 2 ⎤
b
Vd = Vd (q ) + q1 + (q − q1 ) + 2 q1′ 2 ⎥ dx
2
∫
2
⎢
2 Gt −b ⎣ α ⎦
′
∂F ⎛ ∂F ⎞
2q1 − 2(q − q1 ) −
2
−⎜ ⎟ =0 ⇒ 2q1′′ = 0
∂q1 ⎜⎝ ∂q1′ ⎟⎠ α2
q1′′ q
− q1 = − (#)
α 2
2
q1′′ λ2 Ae λx
− q1 = 0 ⇒ − Ae λx = 0 ⇒ λ2 = α 2 ⇒ λ = ±α
α 2
α 2
q
q1 = Aeαx + Be −αx +
2
Strutture e Materiali Aerospaziali I 145
q
⎧ x = b ⇒ q1 = q Aeαb + Be −αb + =q
⎨ ⇒ 2
⎩ x = −b ⇒ q1 = 0 Ae −αb + Beαb
q
+ =0
2
la soluzione diventa:
0 = 2 A senh(− αb ) +
q q
⇒ 2A =
2 senh(αb )
q τc
q2 α
q/2
q1 α
−b b x −b b x
Si può notare come la parte centrale è quasi scarica, infatti, se abbiamo una
struttura con questi dati: t = 1.2 mm, t c = 0.05 mm, G = 26 GPa, Gcolla = 6 GPa, b = 12mm
si ottiene un valore di α di:
146 Strutture e Materiali Aerospaziali I
2Gcolla
α= = 2.67 mm −1
t c Gt
quindi il rapporto:
τ c (b ) cosh (αb )
= = cosh (αb ) = cosh (32.071) = 4.24 ⋅ 1013
τ c (0 ) cosh (0)
τc τc
Si approssima in
15 MPa
−b b x −b b x
δ
q
τ c ⋅ 2δ = q ⇒ δ =
2τ c
Poiché un pannello non può lavorare con una τ maggiore di circa metà del
valore di snervamento, per ovvi motivi di instabilità, poniamo ad esempio
q=85 N/mm, da cui:
85
δ = = 2.83 mm
30
q jl j .
11 2
s 2 − s1 = − 2Ω j θ (*) q
Gt j
1
q a = −q qb B
q
A
qb = q qa
t jG ⎡ ⎤
( )
.
M O = 2Ω j q j = 2Ω j ⎢ s b − s a + 2Ω j θ ⎥⎦
l ⎣
j
e definendo,
⎧ qa ⎫ ⎧ − q ⎫ ⎧s a ⎫
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
{ f }j = ⎨ qb ⎬ = ⎨ q ⎬ {u} j = ⎨ sb ⎬
⎪ M ⎪ ⎪ 2Ω q ⎪ ⎪. ⎪
Forze nodali ⎩ O⎭ ⎩ j ⎭ ⎩θ ⎭
pannello j-esimo Spostamento nodale
Momento del pannello j-esimo
pannello j-esimo
rispetto al polo O
11
Pag. 100.
Strutture e Materiali Aerospaziali I 149
si ha,
⎧ qa ⎫ ⎡ 1 − 1 − 2Ω ⎤ ⎧ s a ⎫
⎪ ⎪ Gt j ⎢ ⎥ ⎪s ⎪
⎨ qb ⎬ = ⎢ − 1 1 2 Ω ⎥⎨ b ⎬
⎪ M ⎪ l j ⎢ − 2Ω 2Ω 4Ω 2 ⎥ ⎪ . ⎪
⎩ O⎭ ⎣ ⎦⎩θ ⎭
con
⎡ 1 − 1 − 2Ω ⎤
Gt j ⎢
[K ] j = ⎢ −1 1 2Ω ⎥⎥
lj
⎢⎣− 2Ω 2Ω 4Ω 2 ⎥⎦
Per poter operare nel contesto dell’intera sezione (e quindi di tutti i nodi)
bisogna dilatare i vettori delle forze nodali (nascono così molti O) e degli
spostamenti nodali; per questa operazione si può ricorrere ad esempio, alla
matrice [β] d’incidenza dei pannelli sui nodi:
dilatata
∑ {f } [ ] [K ] = ∑ [K~ ]
m ⎛ m ~ ⎞ m
= ⎜⎜ ∑ K j ⎟⎟{u}
~
j ⇒
j =1 ⎝ j =1 ⎠ j =1
si osservi che:
L’equazione dei flussi
⎧ S x1 S y1 ⎫ sorgenti è scritta col
⎪ Ty + Tx ⎪ segno invertito, perché
⎪ Jx Jy ⎪
i flussi sono entranti
⎪ S x2 S y2 ⎪
∑ {f }
m
⎪T y + Tx ⎪ nei nodi
J y ⎬ = {P}
~
j = ⎨ Jx
j =1 ⎪ ........ ⎪
⎪ ⎪
Somma di flussi ⎪ ........ ⎪ Può essere
entranti nel ⎪ ⎪ facilmente
⎩ Mz ⎭ calcolato
nodo i-esimo
il sistema risolutivo è:
[K ]{u} = {P}
trovate le u si possono ricavare i flussi q dall’equazione (*).
Rimane ancora da osservare che [Κ] è singolare, perché le equazioni
indipendenti per i flussi sorgenti sono solamente n-1, alle quali va aggiunta
l’equazione per il momento. Per rimuovere la singolarità, si pone
arbitrariamente un vincolo in un nodo (si rimuove, cioè, una riga ed una
colonna di [Κ]).
Il vantaggio, torniamo a ripeterlo, è che tale metodo non risente del grado di
iperstaticità della sezione.
150 Strutture e Materiali Aerospaziali I
Instabilità
La formula che ci consente di calcolare il carico critico di un’asta in
compressione, è stata ricavata nell’ipotesi d’asta rettilinea e carico applicato
sull’asse dell’asta stessa.
Se non siamo in queste condizioni, l’instabilità nasce per carichi più bassi di
quelli trovati dalla formula. Questa è detta imperfezione di forma.
È importante poter valutare bene il carico critico, le imperfezioni di forma e le
loro conseguenze sul carico critico.
Le imperfezioni di forma sono legate ai processi tecnologici e non possono
essere eliminate.
Infatti, se consideriamo un cilindro in composito realizzato con l’avvolgimento
del filo sul mandrino, abbiamo un’inevitabile sovrapposizione del filo il cui
spessore dà proprio l’imperfezione di forma che determina il crollo del carico
critico.
Configurazione Configurazione
indeformata deformata
M=Fl M=Fl′
F
l
F
l′
Non possiamo più usare metodi risolutivi validi per spostamenti infinitesimi
quali il PLVC e il teorema di Menabrea.
Ma possiamo usare il PLV che vale anche per spostamenti non infinitesimi (per
spostamenti infinitesimi non vediamo la differenza tra il PLV e il PLVC).
Strutture e Materiali Aerospaziali I 151
δ l e = δ Ld
l
δLd = ∫ (EJw′′δw′′ + εEAδε )dz
0
δl e = − Pδu (l )
ε ij =
1
2
(si j + s j i + sk i sk j )
ε zz =
1
2
( 1
2
(
s z z + s z z + s x z s x z + s y z s y z + s z z s z z ) = 2u ′ + w′ 2 + u ′ 2 )
⎛ ⎞
l l
⇒ u (l ) = ∫ u ′dz = ∫ ⎜ ε − w′ 2 ⎟dz
1 1 1
ε = u ′ + w′ 2 ⇒ u ′ = ε − w′ 2
0⎝ ⎠
2 2 0
2
l
δLe = − P δu (l ) = − ∫ P(δε − w′δw′)dz
0
1.
δw′′ = 0, δw′ = 0, δε ≠ 0 ⇒ εEA = − P ⇒ Tz = − P
2.
l
δw′′ ≠ 0, δw′ ≠ 0, δε = 0 ⇒ ∫ (EJw′′δw′′ − Pw′δw′)dz = 0
0
Per risolvere il PLV usiamo il metodo di Ritz, cioè andiamo a scrivere l’incognita
w come una serie di funzioni, la serie deve essere congruente e convergente.
La congruenza agli estremi ci dice che:
w(0) = 0 w(l ) = 0
w′′(0 ) = 0 w′′(l ) = 0
∞
⎛ kπ ⎞
w = ∑ q k sen⎜ z⎟
k =1 ⎝ l ⎠
∞
kπ ⎛ kπ ⎞
w′ = ∑ q k cos⎜ z⎟
k =1 l ⎝ l ⎠
⎛ kπ ⎞ ⎛ kπ ⎞ ⎛ kπ ⎞ ⎛ kπ ⎞
∞ 2 ∞ 2
l
⎡ ∞ ⎛ kπ ⎞ 2 ⎛ kπ ⎞∞ ⎛ jπ ⎞
2
⎛ jπ ⎞ ∞
kπ ⎛ kπ ⎞∞ jπ ⎛ jπ ⎞⎤
∫0 ⎢⎢EJ ∑ qk ⎜ ⎟ sen⎜
⎝ l ⎠ ⎝ l
z ⎟∑δq j ⎜ ⎟ sen⎜
⎠ j =i ⎝ l ⎠ ⎝ l
z ⎟ − P∑ qk
⎠ l
cos⎜
⎝ l
z ⎟∑δq j
⎠ j =i l
cos⎜
⎝ l
z ⎟⎥dz = 0
⎠⎥⎦
⎣ k = i k =i
⎧⎪ 0 j≠k
⎛ kπ ⎞ ⎛ jπ ⎞
l
l’integrale diventa,
l ∞ ⎛ kπ ⎞ l ∞ ⎛ kπ ⎞
4 2
EJ ∑ q k ⎜ ⎟ δq k − P ∑ q k ⎜ ⎟ δq k = 0
2 k =1 ⎝ l ⎠ 2 k =1 ⎝ l ⎠
Strutture e Materiali Aerospaziali I 153
∞ ⎡ ⎛ kπ ⎞ 4 ⎛ kπ ⎞ ⎤
2
∑ q k⎢ EJ ⎜ ⎟ − P ⎜ ⎟ ⎥δq k = 0
k =1 ⎢⎣ ⎝ l ⎠ ⎝ l ⎠ ⎥⎦
⎡ ⎛ kπ ⎞ 4 ⎛ kπ ⎞ ⎤
2
q k ⎢ EJ ⎜ ⎟ − P⎜ ⎟ ⎥ = 0
⎢⎣ ⎝ l ⎠ ⎝ l ⎠ ⎥⎦
L’equazione ottenuta, deriva dal PLV, quindi contiene infiniti termini, cioè
queste sono infinite equazioni.
Una soluzione banale è la qk=0 per ogni P. Ciò significa che se le sinusoidi
hanno ampiezza nulla la configurazione è indeformata con Tz=−P.
L’altra soluzione è qk≠0, che ci dà
⎛ kπ ⎞
2
P = EJ ⎜ ⎟
⎝ l ⎠
Se cambiamo i vincoli la
formula diventa,
EJπ 2
P=
λ2
dove λ varia con le condizioni al contorno. La scelta della serie dipende dai
vincoli, poiché deve rispettare la congruenza agli estremi.
In questo caso, per esempio, abbiamo un’asta incastrata per un estremo. Le
condizioni al contorno saranno:
w(0 ) = 0
w′(0 ) = 0
w′′(0 ) = 0
∞
⎡ ⎛ kπ ⎞⎤
w = ∑ q k ⎢1 − cos⎜ z ⎟⎥ con λ = 2l (???)
k =1 ⎣ ⎝ l ⎠⎦
154 Strutture e Materiali Aerospaziali I
Ancora possiamo vedere quest’ulteriore caso, in cui il carico critico sarà dato
dalla formula:
4 EJπ 2 l
P= con λ =
l2 2
l
Infine ricordiamo che avendo il
EJπ 2 EJπ 2
Pcr = 2 , possiamo ricavare la σ cr = 2 , e che questa non può superare la σ
l l A
si snervamento.
Nelle travi molto corte possono nascere delle instabilità locali e non globali.
Consideriamo una sezione a C, caricata in compressione. Si formano degli
ingobbamenti nelle zone interne ma la trave resta in equilibrio.
Quello che succede è la modifica del diagramma del carico.
σ cr = k cr ⎜ ⎟
12(1 − ν 2 ) ⎝ b ⎠ b
Strutture e Materiali Aerospaziali I 155
Il pannello ha i bordi appoggiati, cioè non possono spostarsi dal piano su cui
giace, ma possono ruotare sul piano stesso.
2
⎛m r ⎞ a
k cr = ⎜ + ⎟ dove r =
⎝ r m⎠ b
kcr
La curva
reale è
k=4 l’inviluppo
delle curve
al variare
di m.
1 2 3 r
m=2
Dati :
b = 12 m
P = 4000 kg f
1
p ali = P
10 b
J = 9.6 ⋅ 10 7 mm 4
E = 7300 kg mm 2
m = 200 kg
Svolgimento:
w = q1 = cost q1
⎛ ⎛ π ⎞⎞ q2
w = q 2 ⎜⎜1 − sen⎜ x ⎟ ⎟⎟
⎝ ⎝ b ⎠⎠
x
⎛ ⎛ π ⎞⎞
w = q1 + q 2 ⎜⎜1 − sen⎜ x ⎟ ⎟⎟
⎝ ⎝ b ⎠⎠
12
Nella pratica usiamo solo un numero finito di termini, per esempio solo tre. Il 1° modo è
quello con periodo pari alla lunghezza dell’ala.
Strutture e Materiali Aerospaziali I 157
definiamo:
4000 kg f
M = = 0.4077 kg
9810 mm s 2
Massa fusoliera
400 kg f
p= = 0.04077 kg
9810 mm s 2
Massa ali
b
δLd = ∫ (EJw′′δw′′)dx
0
∂w π ⎛π ⎞ ⎛π ⎞ ⎛π ⎞ ⎛π ⎞ ⎛π ⎞
2 2
b
⎡ ⎛π ⎞ ⎛π ⎞ ⎛π ⎞
2
⎛ π ⎞⎤
2
sapendo che il prodotto dell’integrale dei due seni, ci dà come valore b/2, si
ottiene,
π4 b EJπ 4 13
δLd = EJ 4 q 2δq 2 =
b 2 2b 3
⎡0 0 ⎤⎧q ⎫ ⎡0 0 ⎤
δl d = {δq}T [K ]{q} = {δq1 δq 2 }⎢ EJπ 4 ⎥ ⎨ 1 ⎬ ⇒ [K ] = ⎢0 EJπ 4 ⎥
⎢0 ⎥ q ⎢ ⎥
⎣ 2b 3 ⎦ ⎩ 2 ⎭ ⎣ 2b 3 ⎦
⎛b⎞ ⎛b⎞
.. b ..
δLi = M w⎜ ⎟δw⎜ ⎟ + ∫ ρ w δw dx
⎝2⎠ ⎝2⎠ 0
Contributo concentrato Contributo
della fusoliera distribuito dell’ala
13
Se vogliamo descrivere il modo corrispondente ad una certa frequenza, dobbiamo
rappresentare tutte le frequenze dal valore zero al valore che ci interessa.
Il realtà non conosciamo l’effettiva funzione w, allora, usiamo delle funzione semplici per
rappresentarla, ma che siano anche plausibili, otteniamo un risultato che non è il vero
comportamento della struttura anche se approssima la realtà.
Infatti, in caso di carico costante su un’asta incastrata, lo spostamento è di tipo parabolico, che
non può essere mai rappresentato da una serie di sinusoidi.
158 Strutture e Materiali Aerospaziali I
..
∂2w .. .. ..
⎛ ⎛π ⎞⎞ ..
⎛ b ⎞ .. ⎛b⎞
w= w = q 1 + q 2 ⎜⎜1 − sen⎜ x ⎟ ⎟⎟ w⎜ ⎟ = q 1 δw⎜ ⎟ = δq1
∂t 2 ⎝ ⎝b ⎠⎠ ⎝2⎠ ⎝2⎠
⎡ .. .. ⎛
.. b
⎛ π ⎞ ⎞⎤ ⎡ ⎛ ⎛ π ⎞ ⎞⎤
δLi = M q 1 δq1 + ∫ ρ ⎢q 1 + q 2 ⎜⎜1 − sen⎜ x ⎟ ⎟⎟⎥ ⎢δq1 + δq 2 ⎜⎜1 − sen⎜ x ⎟ ⎟⎟⎥ dx
0 ⎣ ⎝ ⎝ b ⎠ ⎠⎦ ⎣ ⎝ ⎝ b ⎠ ⎠⎦
.. ⎡ .. ..b
⎛ ⎛ π ⎞ ⎞ .. ⎛ ⎛ π ⎞ ⎞ .. ⎛ ⎛ π ⎞⎞ ⎤
2
δLi = M q1 δq1 + ∫ ρ ⎢q1 δq1 + q1 δq2 ⎜⎜1 − sen⎜ x ⎟ ⎟⎟ + q 2 δq1 ⎜⎜1 − sen⎜ x ⎟ ⎟⎟ + q 2 δq2 ⎜⎜1 − sen⎜ x ⎟ ⎟⎟ ⎥dx
0 ⎣⎢ ⎝ ⎝ b ⎠⎠ ⎝ ⎝ b ⎠⎠ ⎝ ⎝ b ⎠ ⎠ ⎦⎥
.. .. ..
⎛ 2⎞ ..
⎛ 2⎞ ..
⎛3 4⎞
δLi = M q 1 δq1 + ρ q 1 δq1b + ρ q 1 δq 2 b⎜1 − ⎟ + ρ q 2 δq1b⎜1 − ⎟ + ρ q 2 δq 2 b⎜ − ⎟
⎝ π⎠ ⎝ π⎠ ⎝2 π ⎠
⎧ .. ⎫
δLi = {δq}T [M ]⎨q ⎬
⎩ ⎭
⎡ ⎛ 2⎞⎤ ⎡ ⎛ 2⎞⎤
⎢ p p ⎜1 − ⎟ ⎥ ⎢ M+p p ⎜1 − ⎟ ⎥
[M ] = ⎡⎢M0 0⎤
0⎥⎦
[M ala ] = ⎢ ⎝ π ⎠⎥ ⇒ [M ] = ⎢ ⎝ π ⎠⎥
⎢ p⎛⎜1 − 2 ⎞⎟ ⎛ 3 4 ⎞⎥ ⎢ p⎛⎜1 − 2 ⎞⎟ ⎛ 3 4 ⎞⎥
fusoliera
⎣ p⎜ − ⎟ p⎜ − ⎟
⎢⎣ ⎝ π ⎠ ⎝ 2 π ⎠⎥⎦ ⎢⎣ ⎝ π ⎠ ⎝ 2 π ⎠⎥⎦
Matrice della Matrice della
massa della Matrice totale
massa dell’ala con tutte le
fusoliera
masse
⎡ ⎛ 2⎞⎤
⎢ M+p p ⎜ 1 − ⎟ ⎥ ⎧ . . ⎫ ⎡0 0 ⎤⎧q ⎫
[M ]⎧⎨q ⎫⎬ + [K ]{q} = 0 ⎝ π ⎠ ⎥ ⎪ q1 ⎪ + ⎢
..
⇒ ⎢ ⎨ ⎬ EJπ 4 ⎥ ⎨ 1 ⎬ = 0
⎩ ⎭ ⎢ p⎛⎜1 − 2 ⎞⎟ ⎛ 3 4 ⎞⎥ ⎪q.. ⎪ ⎢0
p⎜ − ⎟ ⎩ 2 ⎭ ⎣ ⎥ q
2b 3 ⎦ ⎩ 2 ⎭
⎢⎣ ⎝ π ⎠ ⎝ 2 π ⎠⎥⎦
⎧.⎫ ⎧ .. ⎫
{q} = {x}cos ωt ⎨q ⎬ = −{x}ω sen ωt ⎨q ⎬ = −{x}ω cos ωt
2
⎩ ⎭ ⎩ ⎭
il sistema diventa,
Strutture e Materiali Aerospaziali I 159
⎡ ⎡⎛ 3 4 ⎞ EJπ ⎤ ⎛ 2⎞ ⎤ 2
ω 2 ⎢(M + p )⎢⎜ − ⎟ pω 2 − 3 ⎥ − ⎜1 − ⎟ p 2ω 2 ⎥ = 0
⎢⎣ ⎣⎝ 2 π ⎠ 2b ⎦ ⎝ π ⎠ ⎥⎦
EJπ 4 M+p
ω =
2
= 2255.72 s − 2
2b 3 2
(M + p )⎛⎜ 3 − 4 ⎞⎟ p − ⎛⎜1 − 2 ⎞⎟ p2
⎝2 π⎠ ⎝ π⎠
ω
f = = 7.55 Hz
2π
1a frequenza
flessionale dell’ala.
Passiamo adesso a considerare l’influenza data alla struttura dei due serbatoi,
messi alla fine delle due ali. Per mettere in gioco queste due nuove strutture
basta considerare il lavoro d'inerzia δLi di queste masse.
Se aggiungiamo pezzi deformabili dobbiamo considerare anche il δLd di questi
nuovi prezzi.
.. ..
δLi ,m = m w(0)δw(0) + m w(b )δw(b )
.. .. .. ..
w(0 ) = w(b ) = q 1 + q 2 w(0) = w(b ) = q1 + q 2 ⇒ δw(0) = δw(b ) = δq1 + δq 2
[M serbatoi ] = ⎡⎢
⎛ .. .. .. ..
⎞ 2m 2m ⎤
δLi ,m = 2m⎜ q 1 δq1 + q 1 δq 2 + q 2 δq1 + q 2 δq 2 ⎟ ⇒ ⎥
⎝ ⎠ ⎣ 2m 2m ⎦
Matrice delle masse
dei serbatoi
la matrice totale, considerando i serbatoi diventa,
⎡ ⎛ 2⎞ ⎤
⎢ M + p + 2m p ⎜1 − ⎟ + 2 m ⎥
[M ] = ⎢ ⎝ π⎠ ⎥
⎢ p⎛⎜1 − 2 ⎞⎟ + 2m ⎛3 4⎞
p⎜ − ⎟ + 2m ⎥
⎢⎣ ⎝ π ⎠ ⎝2 π ⎠ ⎥⎦
160 Strutture e Materiali Aerospaziali I
EJπ 4 M + p + 2m
ω2 = = 452.33 s − 2
2b 3 2
ω
f = = 3.385 Hz
2π
⎩ ⎭
Forze generalizzate che
compiono lavoro per le
coordinate libere del sistema,
si ricavano dal lavoro delle
forze esterne.
Esempio:
F ⎛ ⎛ π ⎞⎞ ⎛b⎞
w = q1 + q 2 ⎜⎜1 − sen⎜ x ⎟ ⎟⎟ δL F = Fδw⎜ ⎟
⎝ ⎝ b ⎠⎠ ⎝4⎠
⎛b⎞ ⎛ 2 ⎞⎟ ⎛ 2 − 2 ⎞⎟
b/4 w⎜ ⎟ = q1 + q 2 ⎜1 − δL F = F ⎜ δ q 1 + δq 2
⎝4⎠ ⎜ 2 ⎟⎠ ⎜ 2 ⎟⎠
⎝ ⎝
⎧ F ⎫
⎪ ⎪
δL F = {δq} {P} = {δq1 δq 2 }⎨ 2 − 2
T
⎪⎩ F ⎬⎪
2 ⎭
Possiamo scrivere
{P} = {P} + {P}
0 1
dove {P}0 è costante nel tempo, e ci da la soluzione statica; mentre {P}1 e variabile nel tempo
e ci da la soluzione dinamica.
{q} = {q}0 + {q}1
[K ]{q} = {P}0
Strutture e Materiali Aerospaziali I 161
⎩ ⎭
(− [M ]ω + [K ]){x}cso(ωt ) = 0
2
⇒ det ([K ] − [M ]ω 2 ) = 0 ⇒ ω
gli autovettori {x} sono disaccoppiati tra di loro, non si scambiano lavoro reciproco, {x} sono i
modi propri della struttura. ω2 è maggiore di zero perché le matrici sono definite positive.
se r≠s {x}s [M ]{x}r = 0 e {x}s [K ]{x}r = 0 , gli autovalori sono ortogonali, cioè i modo propri sono
T T
⎩ ⎭ ⎩ ⎭
θ′
[K~ ] = [K ] − µ [K ] 1
[K~ ] e [C~] non è detto che siano definite positive quindi non è detto che l’oscillazione sia stabile.
{q} = {x}e pt
p = a + ib
b=0
ak>0 instabile
b≠0
162 Strutture e Materiali Aerospaziali I
Materiali Compositi
I compositi sono materiali composti da più fasi; accoppiano delle fibre di
elevatissime prestazioni ma difficilmente maneggiabili con una matrice che
conferisce una forma propria al materiale e trasferisce i carichi alle fibre, pur
avendo caratteristiche meccaniche decisamente scadenti.
La limitazione più grande di questi materiali è dovuta proprio alla matrice, che
in condizioni reali non è spesso in grado di trasferire i carichi in modo
efficiente.
I compositi migliori hanno il 60% di fibre e il 40% di matrice. Abbiamo diverse
disposizioni delle fibre su cui scegliere:
1. continue;
2. discontinue, i, stessa direzione;
ii, a caso.
F
(1)
(2)
45°
(3)
d
Nei normali materiali da costruzione la σ di rottura (che è una rottura per taglio
(2), cioè, per scorrimento relativo di due piani atomici contigui(3)) è molto più
bassa della σ “atomica” di separazione vera e propria, cioè, degli atomi (1).
Le eventuali impurità del reticolo atomico, poi, abbassano ancora di più questa
soglia. Per questi motivi le fibre hanno una σ di rottura molto prossima a quella
ideale, atomica.
Kevlar
L’iniziale entusiasmo del mondo
industriale verso i compositi era C T800 80.000
dettato anche da un’altra
motivazione: si pensava, infatti, Resina 350 ν=0.34
che questi ultimi fossero esenti
da fenomeni di fatica:
Metallo Il carico si
ripartisce dalle
fibre scariche
Cricca (interrotte) a
quelle “buone”.
Campo di
plasticizz
azione Fibre scariche
164 Strutture e Materiali Aerospaziali I
Le fibre sbandano
per fenomeni di
micro-instabilità.
A lungo andare le
fibre si spostano
ed infine si
rompono.
Dove però sono presenti campi di sforzo predominanti a trazione (le pale degli
carbonio
titanio
{σ } = [D]{ε } , {ε } = [C ]{σ }
Strutture e Materiali Aerospaziali I 165
⎡ E11 ⎤ ⎡ 1 ν 12 ⎤
⎢ (1 − ν ν ) ν 21 D22 0⎥ ⎢ E − 0⎥
E11
⎢ 12 21
⎥ ⎢ 11 ⎥
[D] = ⎢⎢ ν 12 D11 E 22
0⎥ , [C ] = ⎢⎢− ν 21 1
0⎥
(1 − ν 12ν 21 ) ⎥ E 22 E 22 ⎥
⎢ 0 0 G⎥ ⎢ 1⎥
⎢ ⎥ ⎢ 0 0 ⎥
⎢⎣ ⎥⎦ ⎢⎣ G ⎥⎦
2
m = cos α , n = sen α
2
⎡ m2 n2 2mn ⎤ 1
[T ] = ⎢ n m − 2mn ⎥⎥
⎢ 2 2
⎢− mn mn m 2 − n 2 ⎥
⎣ ⎦ α
1
{σ } = [T ] {σ }
−1
⎡m 2 n2 − 2mn ⎤
⎢ 2 ⎥
[T ]−1 = ⎢n m 2
2mn ⎥
⎢mn − mn m 2 − n 2 ⎥
⎣ ⎦
⎡ m2 n2 mn ⎤
⎢ 2 ⎥
si ha poi: {ε } = [J ]{ε } con [J ] = ⎢ n − mn ⎥ = [T ] ,
−1T
m2
⎢− 2mn 2mn m 2 − n 2 ⎥
⎣ ⎦
⎡m 2
n 2
− mn ⎤
⎢ 2 ⎥
inoltre: {ε } = [J ] {ε } con [J ] = ⎢ n mn ⎥ = [T ] .
−1 −1 2 T
m
⎢2mn − 2mn m 2 − n 2 ⎥
⎣ ⎦
1 Sistema di 1 1 1= 1
1
ortotropia di
2
quella pelle
2
Sistema di rif.
del laminato
3
[D] ⋅ hTot = ∑ (i ) [D]1 2 ⋅ hi
i =1
3
[D] = 1
∑ ( ) [D]i 12 ⋅ hi
hTot i =1
N
• Statica: s ( x, y, z ), s x = ∑ q k f k (x, y, z ) (Ritz)
k =1
Coefficienti Forze note
incogniti
N
• Dinamica: s ( x, y, z , t ), s x = ∑ q k (t ) f k ( x, y, z ) (Kantorovi ch)
k =1
Il metodo agli elementi finiti consiste prima di tutto nella suddivisione del
volume in un certo numero di elementi di forma semplice (il più semplice è il
tetraedro). Tale procedura prende il nome, secondo le diverse consuetudini, di
schema a elementi finiti / griglia / maillage / mesh.
n=4
Tetraedro
Le incognite sono i valori degli spostamenti nei nodi; tutti gli altri spostamenti
vengono calcolati per interpolazione:
n
s x = ∑ u j , x N x , j ( x, y , z )
j =1
Funzioni interpolanti
Spostamenti di ⎧ u1x ⎫
tutti i nodi ⎪u ⎪
⎪ 1y ⎪
In un elemento ⎪ u1z ⎪
(n nodi)
⎧s x ⎫
{s} = ⎪⎨s y ⎪⎬ = [N (x, y, z )]{u} , {u} = ⎪⎨u 2 x ⎪⎬
3×1
⎪s ⎪ 3×3 n 3 n×1
⎪ ... ⎪
⎩ z⎭ ⎪ ⎪
⎪ ... ⎪
⎪ ⎪
⎩u nz ⎭
⎧ε x ⎫ ⎧ ∂s x ∂x ⎫
⎪ε ⎪ ⎪ ∂s y ∂y ⎪
⎪ y⎪ ⎪ ⎪
⎪ε ⎪ ⎪ ∂s z ∂z ⎪⎪
{s} ⇒ {ε } : {ε } = ⎪⎨ z ⎪⎬ = ⎪⎨ ⎬ = [D ]{s}
⎪γ xy ⎪ ⎪∂s x ∂y + ∂s y ∂x ⎪
⎪γ yz ⎪ ⎪∂s y ∂z + ∂s z ∂y ⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎪⎩γ zx ⎪⎭ ⎪⎩ ∂s z ∂x + ∂s x ∂z ⎭⎪
⎡∂ ∂x 0 0 ⎤
⎢ 0 ∂ ∂y 0 ⎥⎥
⎢
⎢ 0 0 ∂ ∂z ⎥
[D ] = ⎢ ⎥
⎢∂ ∂y ∂ ∂x 0 ⎥
⎢ 0 ∂ ∂z ∂ ∂y ⎥
⎢ ⎥
⎢⎣ ∂ ∂z 0 ∂ ∂x ⎥⎦
ricordando che
{ε } = [D ]{s} {σ } = [D ]{ε }
Strutture e Materiali Aerospaziali I 169
Nel caso specifico del metodo degli elementi finiti, considerando il generico
elemento j-esimo:
⎛ ⎞
{ε } j = [B] j {u} j ⇒ δL*d , j = ∫ {δε } {σ }dV = {δu} j ⎜⎜ ∫ [B] j [D][B] j dV ⎟⎟{u} j
T T T
Vj ⎝Vj ⎠
δl d* , j = {δu}Tj [K ] j {u} j
Forze generalizzate
{~} ∑ {P} = {P }
M M
δL*e = {δu~}T ∑ P
~
j , j
j =1 j =1
[K ]{u} = {P }
Tutto questo viene effettuato automaticamente dal programma, dopo aver
assegnato geometria, vincoli e materiale.
Si osserva che [K] è una matrice molto sparsa (ci sono tantissimi zeri);
esistono allora delle tecniche numeriche che consentono di risolvere il sistema
senza invertire la matrice.
Il sistema così scritto non è ancora risolubile poiché la matrice [K] è singolare
(non si è tenuto conto dei vincoli esterni e quindi la matrice contiene 6 labilità
nei confronti dei moti rigidi).
Se una struttura ha effettivamente dei vincoli esterni (ad esempio un ponte o
un grattacielo), questi vengono imposti senza particolari problemi; ma se si sta
considerando un aeroplano in volo, non essendoci alcun vincolo esterno,
bisogna mettere dei vincoli fittizi (il procedimento funziona solo nel problema
statico); tali vincoli non devono alterare il problema ovvero i vincoli devono
dare reazioni singolarmente nulle; per tale motivo il sistema di vincoli deve
essere isostatico: in tal modo, se il sistema di carico è a risultante e momento
risultante nulli (come si verifica con un aeroplano in volo, essendo in
equilibrio), tutte le reazioni vincolari sono nulle.
[K] Reali
Vincoli
{P} Fittizi
matrice ben condizionata (ad esempio, i numeri sulla diagonale sono più “forti”
di quelli esterni), gli errori rimangono entro livelli accettabili.
I vincoli più semplici sono quelli relativi ad una componente di spostamento
esempio, ).
Un metodo per porre un vincolo di questo tipo, che non sia la scontata
eliminazione delle righe e delle colonne di [K] (operazione ardua se la matrice
[K] inizia ad essere dell’ordine di 1.000.000x1.000.000) è, ad esempio:
A questo punto si possono eseguire tutte le verifiche di resistenza del caso (si
controlla che la σ, punto per punto, sia inferiore ad un certo valore critico).
Dove ci sono forti gradienti di sforzo (ad esempio in zone di carichi concentrati)
bisogna mettere elementi piccoli, mentre dove lo sforzo è pressappoco
costante (zone centrali) si possono usare degli elementi grandi (negli elementi
a facce piane, con il numero minimo di nodi, lo sforzo rimane costante in
ciascun elemento).
Per verificare se la dimensione degli elementi va bene per il problema specifico
da risolvere, ci sono dei programmi che danno una misura della convergenza;
uno dei parametri di valutazione è la discontinuità di sforzo tra un elemento e
l’altro.
Tetraedro
3D Prisma a base triang. N lineari + famiglie a 3 nodi per lato / 4 nodi / etc.
2D
Bielle
1D
Per definire la struttura bisogna costruire la tabella dei nodi e degli elementi:
Nodi Elementi
Nome x, y , z Vincoli Nome Tipo Nodi Materiale
Nome 1 Nome
Generalmente un Nome 2
numero (non
necessariamente
in sequenza).
1 T ⎛⎜ ⎞
Vd , j =
1
∫ {ε }T
[D ]{ε }dV = {u } j ∫
⎜V
[B ]T
[D ][B ]dV ⎟{u} = 1 {u}T [K ]{u}
⎟ j 2 j j
2 Vj 2
⎝ j ⎠
Vd = {u} [K ]{u}
1 T
2
Osserviamo che, in una posizione di equilibrio stabile, [K] sarà definita positiva
(si assume come zero energetico la configurazione indeformata); l’energia
potenziale del carico (che è sicuramente conservativo essendo statico, cioè
costante):
Ve = −{u} {P}
T
∂V
V = V d + Ve = {u} [K ]{u} − {u}T {P} = staz.
1 T
⇒ =0 ⇒ [K ]{u} − {P} = 0
2 ∂u i
⎧ .. ⎫ ⎛ ⎞⎧ .. ⎫
δL = δLe, j − ∫ {δs}Tj ρ ⎨s ⎬ dV = −{δs}Tj ⎜ ∫ [N ]T ρ [N ]dV ⎟⎨u ⎬
⎩ ⎭j ⎜V ⎟⎩ ⎭ j
Vj ⎝ j ⎠
1 ⎧ . ⎫ ⎛⎜ ⎞⎧ . ⎫
T T T
1 ⎧.⎫ ⎧.⎫ 1⎧.⎫ ⎧.⎫
T j = ∫ ⎨s ⎬ ρ ⎨s ⎬ dV = ⎨u ⎬ ∫ [N ] ρ [N ]dV ⎨u ⎬ = ⎨u ⎬ [M ] j ⎨u ⎬
⎟
T
2 Vj ⎩ ⎭ j ⎩ ⎭ j 2 ⎩ ⎭ j ⎜Vj ⎟⎩ ⎭ j 2 ⎩ ⎭ j ⎩ ⎭j
⎝ ⎠
T
⎧ .. ⎫ 1⎧.⎫ ⎧.⎫
δLe = {δu}T {P} − {δu}T [M ]⎨u ⎬ e T= ⎨u ⎬ [M ]⎨u ⎬
⎩ ⎭ 2⎩ ⎭ ⎩ ⎭
δl d = {δu}T [K ]{u}
⎧ .. ⎫
[K ]{u}0 = {P}0 [M ]⎧⎨u ⎫⎬ + [K ]{u}1 = {P}1
..
{u}0 + {u}1 , {P}0 + {P}1 ; ⎨u ⎬ = 0 ⇒ ⇒
⎩ ⎭0 ⎩ ⎭1
[M ]⎧⎨u ⎫⎬ + [K ]{u}1 = 0
..
⎩ ⎭1
(λ [M ] + [K ]){x}e
2 λt
=0 ⇒ [λ M + K ]{x} = 0
2
⇒ [
det λ2 K + M = 0 ] ⇒ P (n ) (λ2 ) = 0
Si troveranno n radici λ2k∈ℝ ([K] e [M] sono definite positive) ma <0 (per il
segno + interposto tra λ2M e K); questo significa che i λk saranno tutti
immaginari puri.
{u} = {x}cos(ωt + ϕ) ⇒ [− ω 2
]
M + K {x}cos(ωt + ϕ) = 0
[− ω 2
]
M + K {x} = 0 ⇒ [
det − ω 2 M + K = 0 ] ⇒ ω 2 = −λ 2
ωk
ω k → pulsazioni proprie fk = → frequenze proprie {x}k → modi propri
2π
[− ω 2
]
M + K {x} = 0 ⇒ P (n ) (ω 2 ) = 0 ⇒ ω k2 ∈ R, > 0
[− ω 2
]
M + K {x}k = 0⎫ {x}Tr [− ω k2 M + K ]{x}k = 0⎫ − {x}r [M ]{x}k ω k2 + {x}r [K ]{x}k = 0
T T
⎬ ⇒ ⇒
[− ω ] ⎬
k
2
r M + K {x}r = 0 ⎭ {x}Tk [− ω r2 M + K ]{x}r = 0⎭ − {x}k [M ]{x}r ω r2 + {x}k [K ]{x}r = 0
T T
176 Strutture e Materiali Aerospaziali I
{x}Tk [M ]{x}r (ω k2 − ω r2 ) = 0
i. Se k≠r
⎧{x}Tk [M ]{x}r = 0
⎨ T
⎩ {x}k [K ]{x}r = 0
ii. Se k=r
⎧ {x}Tk [M ]{x}k = mk
⎨ T
⎩{x}k [K ]{x}k = mk ω k
2
A questo punto, con il cambiamento di variabili {u} = [x]{q} (ci si pone nel
sistema delle coordinate modali):
δL*e = {δu}T {P} = {δq}T [x ]T {P} = {δq}T {Q} dove {Q} = [x ] {P}
T
{δu}T [M ]⎧⎨u ⎫⎬ + {δu}T [K ]{u} = {δu}T {P} {δq}T [x]T [M ][x]⎧⎨q⎫⎬ + {δq}T [x]T [M ][x]{q} = {δq}T [x]T {P}
.. ..
⇒
⎩ ⎭ ⎩ ⎭
⎧ ..
⎪ .. 1 + m1ω 1 q1 = Q1
2
m1 q
⎧ .. ⎫
(
diag(m )⎨q ⎬ + diag mω 2 {q} = {Q} ) ⇒
⎪
⎨m2 q 2 + m2ω 2 q 2 = Q2
2
il problema è che [K-µF] può non essere definita positiva; infatti, se le forze
sono conservative:
∂U ∂ 2U ∂ 2U ∂Pi ∂Pk
U (u i ) , = Pi , = ⇒ = ⇒ [F ] è simmetrica ;
∂u i ∂u i ∂u k ∂u k ∂u i ∂u k ∂u i
Potenziale forza
i-esima Teorema di Schwarz
det[K − µF ] = 0
è un altro problema agli autovalori, dove gli autovalori, questa volta, sono i
moltiplicatori µ.
Quello che conta è evidentemente il moltiplicatore più basso (oltre si ha
instabilità a maggior ragione). Tale tipologia di instabilità si chiama statica
perché nel problema det[K-µF] non entra in gioco la massa.
ω k = a + ib
ω21
(più la sua coniugata), il che
comporta soluzioni del tipo:
µ
Ae bt cos(at + ϕ)
statica
dinamica Ad ogni ciclo le forze (che non sono
conservative) compiono lavoro positivo
sul sistema: si ha un trasferimento
t energetico a senso unico.
Strutture e Materiali Aerospaziali I 179
⎩ ⎭ ⎩ ⎭
⎝ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎠
È il carico aerodinamico
[ ~ ~ ~
det λ2 M + λC + K = 0 ] ⇒ P (2 n ) (λ ) = 0
λ k = a k ± ibk ⇒ e ak t cos(bk t + ϕ)
Riassumendo si avrà:
⎩ ⎭
risonanza
C
ϕ
π
h ↑ (smorzamento)
h
π/2
h C1
0 ω1 Ω H=hC=0.709
Ω
ω1
Strutture e Materiali Aerospaziali I 181
..
y1
q 1 + ω 12 q1 = cos(Ωt )
m1
..
y2
q 2 + ω 22 q 2 = cos(Ωt )
m2
…………………….
La risposta a regime:
q1 = C1 cos(Ωt + ϕ1 )
……………………..
C
Variando Ω si misurano le varie
frequenze proprie:
in corrispondenza di un picco, il
modo di vibrare in risonanza
prevale di gran lunga sugli altri;
il moto avviene praticamente
C1 solo secondo tale modo proprio.
Se poi gli accelerometri sono
C2 dislocati in maniera opportuna
sulla struttura, si può avere
anche una visione spaziale del
Ω fenomeno (e quindi si può
ω1 ω2
ricavare [x]).
Se due frequenze proprie sono
molto vicine, bisogna separare i modi: tale risultato viene ottenuto disponendo
opportunamente gli eccitatori.
Anche se i vincoli a terra sono cedevoli, la struttura libera, “labile”, ha
comunque i modi di frequenza zero dovuti ai moti rigidi, che però non hanno
alcuna conseguenza sulla misura.
Come si è già osservato,
..
m1 q 1 + h1 q 1 + k1 q1 = A1 cos(Ωt )
.
182 Strutture e Materiali Aerospaziali I
Il problema è costituito dal fatto che, nelle normali condizioni di crash, gli
spostamenti non sono più infinitesimi e inoltre si va oltre i limiti elastici del
materiale; oltre tutto, intervengono anche le forze di contatto (tra le lamiere
che si sono piegate). Tutti questi fenomeni determinano la non linearità, per
non parlare del fatto che le σ di snervamento risentono delle elevate velocità di
deformazione (subiscono aumenti anche del 40%).
Per fortuna, in ogni intervallo di discretizzazione temporale, il fenomeno è
ancora in buona approssimazione lineare e come tale retto dall’equazione (*),
dove però le matrici non sono più costanti ma devono essere continuamente
aggiornate. Per far questo, si usano metodi alle differenze finite (molto usato è
il metodo Newmark).