SISTEMA MASA RESORTE

FACULTAD DE INGENIERÍA

SERGIO MORALES (Cód. 2156497)

JUAN CAMILO ZARATE (Cód. 2151257)

GUILLAUME BURRUS (Cód. 2186430)

ISABELA ESCOBAR (Cód. 2156476)

SISTEMAS DINÁMICOS

ING. CARLOS MARIO PAREDS

UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE OCCIDENTE

CALI, VALLE DEL CAUCA

NOVIEMBRE DEL 2018

RESUMEN

En el presente informe se realizó el análisis experimental y teórico del comportamiento

de un sistema mecánico (masa resorte - traslacional), en el cual se usará un sistema
electrónico que se compone de un sensor ultrasónico y un Arduino 1 para obtener la
adquisición de los datos. El principal objetivo de este proyecto es estimar y diferenciar
la constante de rozamiento (amortiguadores B) para realizar un estudio sobre los
efectos en las variaciones de la misma en el sistema mecánico.
INTRODUCCION

Mediante el uso de MATLAB, una herramienta de resolución matemática y simulación

de gráficas, se facilitó el modelamiento de un sistema (cuarto orden) y se da solución
mediante códigos teniendo en cuenta los distintos parámetros que tienen estos. El
amplio campo de aplicaciones de MATLAB ha permitido como consecuencia que el
estudio del software y todas sus herramientas básicas sean un requerimiento mínimo a
la hora de realizar modelamiento y pruebas de dinámicas de sistemas, requiriendo por
tanto que su estudio sea fundamental en la formación de los estudiantes de las ramas
de control automático, control de sistemas, sistemas lineales en incluso la Ingeniería
Mecánica donde el modelamiento de los comportamientos y el control de las dinámicas
son parte del estudio.

Una señal de entrada del tipo escalón permite conocer la respuesta del sistema frente a
cambios abruptos en su entrada. Así mismo, nos da una idea del tiempo de
establecimiento de la señal, es decir, cuanto se tarda el sistema en alcanzar su estado
estacionario.

Actualmente, el análisis de los sistemas dinámicos, a partir del modelado matemático y

físico, ha sido de gran importancia en el campo de la ingeniería. Permitiendo obtener
las condiciones necesarias para lograr una estabilidad, tiempo y forma de respuesta
deseada. El objetivo del proyecto, es realizar un sistema masa-resorte (doble masa y
doble resorte) donde se pueda encontrar la constante de amortiguamiento a partir de
los tiempos de estabilización, máximo pico y las masas a utilizar. Estos valores, serán
comparados con los valores que se obtienen del modelamiento matemático del sistema
para conocer la precisión del sistema experimental.
DESARROLLO

-Diseño del sistema físico.

-Cálculo de la constante K del resorte.

Para encontrar la constante del resorte se debe utilizar la ley de hooke de la cual se
obtiene que la constante se puede hallar con una relación entre la fuerza aplicada al
resorte y la elongación obtenida.
K=FX

Teniendo en cuenta esta ecuación, se hacen las pruebas en el laboratorio midiendo la

elongación del resorte para diferentes fuerzas aplicadas y así obtener un valor
promedio de k que fue el siguiente.

Kr= 105.54 N/m

Después de calcular esta constante, se pesaron las masas del sistema y se obtuvo un
valor por masa de 550 gramos.

Para el sensado de la distancia que se mueve la masa, se usó un sensor de ultrasonido

con un arduino. Este sensor, envía los valores de distancia al arduino y por
comunicación serial, estos son enviados a MATLAB para su respectivo procesamiento
y análisis.
Ya en el software MATLAB, se realizó una interfaz gráfica en la que se pueden obtener los
valores de sensado y analizar las gráficas en tiempo real.

Ya con la interfaz diseñada, se obtienen los valores de sensado a través del puerto
serial de MATLAB, el cual recibe los datos a una frecuencia determinada por el arduino,
los almacena y los grafica para facilitar el análisis. Para este caso, se hizo uso de una
velocidad de 9600.

CALCULOS TEÓRICOS DE UN SISTEMA MASA RESORTE

Para comenzar, tenemos un sistema masa resorte:

Tenemos que este sistema va a estar entre dos columnas que le van a restringir los
movimientos en x y z.

Al hacer un análisis mecánico, se tiene:

̇ + 𝐵2(𝑌2̇ − 𝑌1̇) = 𝑀1𝑌1̈ (1)
∑ 𝐹𝑚1 = −𝐾1𝑌1 − 𝐵1𝑌̇1 + 𝐾2(𝑌2 − 𝑌1)

∑ 𝐹𝑚2 = −𝐾2(𝑌2 − 𝑌1) − 𝐵2(𝑌2̇ − 𝑌1̇) + 𝐹(𝑆) = 𝑀2𝑌2̈ (2)

(1) − 𝐾1𝑌1 − 𝐵1𝑌1𝑆 + 𝐾2𝑌2 − 𝐾2𝑌1 + 𝐵2𝑌2𝑆 − 𝐵2𝑌1𝑆 = 𝑀1𝑌1𝑆 2

(2) − 𝐾2𝑌2 + 𝐾2𝑌1 − 𝐵2𝑌2𝑆 − 𝐵2𝑌1𝑆 + 𝐹(𝑆) = 𝑀2𝑌2𝑆 2

𝑑2 𝑌1 𝑌1 𝑌1̇ 𝐾2𝑌2 𝐵2𝑌2̇ 𝑌1(−𝐾1 − 𝐾2 − 𝐵1𝑆 − 𝐵2𝑆) + 𝑌2(𝐾2 + 𝐵2𝑆)

(1) = (−𝐾1 − 𝐾2) + (𝐵1 − 𝐵2) + + =
𝑑𝑡 2 𝑀1 𝑀1 𝑀1 𝑀1 𝑀1

𝑑2 𝑌2 −𝑌2̇ 𝑌1̇ 𝐾2𝑌2 𝐾2𝑌1 𝐹(𝑡) 𝐹(𝑡) + 𝑌2(𝐵2𝑆 − 𝐾2) + 𝑌1(𝐵2𝑆 + 𝐾2)
(2) 2
= 𝐵2 + 𝐵2 − + + =
𝑑𝑡 𝑀2 𝑀2 𝑀2 𝑀2 𝑀2 𝑀2
 𝐴𝑝𝑎𝑟𝑡𝑖𝑟 𝑑𝑒𝑙 𝑑𝑖𝑎𝑔𝑟𝑎𝑚𝑎 𝑑𝑒 𝑏𝑙𝑜𝑞𝑢𝑒𝑠

𝑌1(𝑆)[𝑀1𝑆 2 + 𝐵1𝑆 + 𝐾1] = (𝐾2 + 𝐵2𝑆)(2 − 𝑌1)

𝑀2𝑆 2 𝑌2 − 𝐹 𝐾2 + 𝐵2𝑆
[𝑌2 + + ] (𝑀2𝑆 2 + 𝐵1𝑆 + 𝐾1) = (𝐹 + 𝑀2𝑆 2 𝑌2)
𝐵2𝑆 + 𝐾2 𝐵2𝑆 + 𝐾2

𝑀2𝑆 2 (𝑀1𝑆 2 + 𝐵1𝑆 + 𝐾1) 𝑀1𝑆 2 + 𝐵1𝑆 + 𝐾1

𝑌2 [𝑀1𝑆 2 + 𝐵1𝑆 + 𝐾1 + + 𝑀2𝑆 2 ] = 𝐹 (1 + )
𝐵2𝑆 + 𝐾2 𝐵2𝑆 + 𝐾2

(𝐵2𝑆 + 𝐾2)(𝑀1𝑆 2 + 𝐵1𝑆 + 𝐾1) + 𝑀2𝑆 2 (𝑀1𝑆 2 + 𝐵1𝑆 + 𝐾1) + 𝑀2𝑆 2 (𝐵2𝑆 + 𝐾2)
𝑌2[
𝐵2𝑆 + 𝐾2
𝐵2𝑆 + 𝐾2 + 𝑀1𝑆 2 + 𝐵1𝑆 + 𝐾1
= 𝐹[ ]
𝐵2𝑆 + 𝐾2

𝑌2(𝑆) 𝑀1𝑆 2 + 𝑆(𝐵1 + 𝐵2) + 𝐾𝐼 + 𝐾2

= 2
𝐹(𝑆) (𝑀1𝑆 + 𝐵1𝑆 + 𝐾1)(𝐵2𝑆 + 𝐾2 + 𝑀2𝑆 2 ) + 𝑀2𝑆 2 (𝐵2𝑆 + 𝐾2)

𝑌2(𝑆) 𝑀1𝑆1 + 𝑆(𝑆1 + 𝑆2) + 𝐾1 + 𝐾2

=
𝐹(𝑆) 𝑀1𝑀2𝑆 4 + 𝑆 3 (𝑀2𝐵2 + 𝐵2𝑀1 + 𝐵1𝑀2) + 𝑆 2 (𝑀2𝐾2 + 𝑀1𝐾2 + 𝑀2𝐾1 + 𝐵1𝐵2) + 𝑆(𝐾1𝐵2 + 𝐵1𝐾2) + 𝐾1𝐾2

METODO EXPERIMENTAL

Teniendo las ecuaciones de transferencia tanto de la longitud como de la velocidad, se

comienzan a sacar los comandos necesarios para las diferentes graficas que son:

Para las gráficas de polos y ceros se usó el comando pzmap y de esa forma hallar los
dos al mismo tiempo y en la misma grafica.
 Imágenes de polos y ceros (izquierda velocidad y la de la derecha longitud)

De igual forma para hallar las graficas de bode de magnitud y fase se uso la variable
bode junto con su funcion de transferencia,encontrando de esta manera sus
respectivas graficas.

Para el analisis experimental se tuvo que hacer uso de la variable ident junto con un
sensor de aproximidad y un arduino para que de esta manera se tome un grupo de
datos de posiciones llevados como una matriz a matlab en donde, con la ayuda de la
variable ident se pudo hallar una funcion de tranferencia experimental, de esta forma
hallando una nueva funcion de transferencia en donde con ayuda de esta se logra
encontrar los amortiguadores los cuales eran incognitas.

Función de transferencia de la variable ident (longitudinal).

Como variable de entrada era una fuerza se tomó un objeto a base de aluminio con
una masa de 227.8g en donde este fue dividido entre 1000 para dejarlo en términos de
kilogramo y así multiplicarlo con la gravedad, encontrando de esta manera nuestra
fuerza.
CONCLUSIONES

a. Un sistema de segundo orden describe el comportamiento y su tendencia o

estabilidad mediante los siguientes tres factores: la constante de tiempo, la
ganancia del sistema y la tasa de amortiguamiento, los cuales nos indican en
que tiempo y momento serán estables. Los sistemas siempre se comportarán
dependiendo de la perturbación a la cual sea sometida, y esta misma dará a
conocer si es estable o no. Con el simple hecho de conocer los valores de los
tres parámetros dichos anteriormente sabremos como el sistema puede
comportarse y si tiene una tendencia a seguir. Para el caso de la práctica, el
sistema de cuarto orden tiende a ser igual al sistema de segundo orden, a
diferencia de que tiene un número de polos mayor.
b. Al comparar la función de transferencia teórica con la función de transferencia
práctica, podemos observar que los resultados no varían mucho. Algunas veces
los valores son muy parecidos pero otras veces son muy distantes. Esto se debe
a factores externos no calculados como la fricción del rozamiento, el leve
movimiento de las masas en otras direcciones, la forma en que se suelta el
peso, y el error en la lectura del sensor.
c. Entre mayor es zita, más se demora en estabilizarse el sistema.
d. Entre más varia el Ꙍn, más demora en estabilizarse el sistema.
e. Para un sistema sub amortiguado, entre mayor sea zita, mayor es el
amortiguamiento.

REFERENCIAS

 [1] Roberto Cárdenas Dobson. Sistemas de Segundo Orden. 17/10/2018, de

Departamento de Ingeniería Eléctrica Universidad de Magallanes Sitio web:
https://www.u-
cursos.cl/ingenieria/2012/1/EL4004/1/material_docente/bajar?id_material=41653
3.

 [2] Félix Monasterio-Huelin. (11 de febrero de 2016). Sistemas de segundo

orden: especificaciones de dise˜no del régimen transitorio. Controladores P, PD
y P-D. 17/10/2018, Sitio web:
http://www.robolabo.etsit.upm.es/asignaturas/seco/apuntes/SistemaOrden2-P-
PD.pdf