UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

FACULTAD DE INGENIERIA CIVIL

DINAMICA ESTRUCTURAL
Estudio de las características y
Ingeniería Sismorresistente comportamiento de las estructuras debido a
y Prevención de Desastres cargas dinámicas (varían en el tiempo).
- Sismos
- Cimentación de máquinas
- Viento
Dinámica de Sistemas Vibratorios
Sistemas de 1 Grado de Libertad
- Oleajes
- Vibraciones
Dr. Rafael Salinas Basualdo - Explosiones

Sismos
Viento

Cimentaciones
de máquinas Oleajes
 SISTEMAS DE UN
Vibraciones
GRADO DE LIBERTAD

Explosiones

Fuente: urban.arq.virginia.edu

SISTEMA DE 1 GRADO DE
LIBERTAD RIGIDEZ
Un sistema de un grado de libertad (1 GDL) es aquel La rigidez se define como el cociente entre la fuerza
en el que sólo es posible un tipo de movimiento, es aplicada y el desplazamiento producido en la
decir, la posición del sistema en cualquier instante dirección de la fuerza.
puede ser definida por la de una sola coordenada. Sistemas rígidos tienen deformaciones pequeñas
(gran rigidez), y sistemas flexibles tienen
deformaciones grandes (poca rigidez).
U
M
(desplazamiento)
(masa)

K
(rigidez)
 La rigidez elástica es determinada con fórmulas de la Mecánica de Materiales:

RIGIDEZ (LINEAL-ELASTICO)

K
1
P=KU
U

COMPORTAMIENTO NO-LINEAL
COMPORTAMIENTO INELÁSTICO
Elástico Inelástico
P
Fluencia

Ductilidad

Um

K Uy
1

Uy Um U

Fuente: CISMID
 La rigidez es determinada con fórmulas de la Mecánica de Materiales:
Algunas estructuras pueden ser idealizadas como sistemas de 1 GDL,
como el pórtico de una crujía bajo la acción de una carga lateral: Considerando que la viga es
u =infinitamente
1 rígida:

Considerando 2
2 5 3
En estática, el 3 6
deformaciones
pórtico tiene 6 1
1 4 axiales nulas, 3
GDL activos.
GDL
desaparecen.

Considerando la flexibilidad de la La rigidez lateral de un muro es,

viga, la rigidez lateral del portico es: considerando deflexiones por flexión y
corte:
Solamente un GDL Iv
queda si el pórtico se M
m
rigid beam kv 
1 Lv h
supone como un piso h
(viga) rígido apoyado La masa de este sistema de I
por columnas con 1 GDL es M, la masa del kc  c
masa relativamente
Lc L t
massless piso o techo.
pequeña.
l
Et
24 E I C  1 6  K muro 
 
3
K portico  h h
h3  4  6  4   3 
l l

SISTEMAS EQUIVALENTES SISTEMAS EQUIVALENTES

(Serie) (Paralelo)
P P
Equilibrio P=F1=F2 Equilibrio P=F1+F2
U2 U1 U2
Compatibilidad U=U1+U2 Compatibilidad U=U1=U2
K1 K2
K2
Ecuaciones Constitutivas F1=K1 U1 Ecuaciones Constitutivas F1=K1 U1
U1 F2=K2 U2 F2=K2 U2

Sistema Sistema
K1 Equivalente
P=Ke U Equivalente
P=Ke U
1 1 1
  K e  K1  K 2
K e K1 K 2
 MODELOS ECUACION DE MOVIMIENTO
U  Newton F  Ma  MU
M

 D’Alembert F  0
K
K M U
F=Fo f(t)
K M
U

DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE VIBRACION LIBRE

K M U

..
MU U
KU
F=Fo f(t) MU  KU  0
Solución de la ecuacion diferencial de movimiento
U = UG
MU  KU  F  FO f (t )
U = UG = A sen(t) + B cos (t)
Ü = -  A sen(t) + B cos (t)]
Ecuacion diferencial de movimiento (equilibrio dinámico)
(- M  A sen(t) + B cos (t) ) = 0
PROPIEDADES DINAMICAS PROPIEDADES DINAMICAS
K M U

K
Frecuencia circular de vibración  (rad/seg)
M
2 M
Periodo de vibración T  2 (seg)
 K

1
Frecuencia natural de vibración f  (Hertz, Hz, 1/seg) Estructura Rígida Estructura Flexible
T Periodo Corto Periodo Largo
Frecuencia Alta Frecuencia Baja

Fuente: urban.arq.virginia.edu

VIBRACION LIBRE
VIBRACION LIBRE
K M U
. .
t=0, U(0) = Uo y U(0) = Uo

MU  KU  0
K .
U = A sen(t) + B cos (t)  t=0, U(0) = Uo y U(0) = 0
M
Condiciones iniciales:
t=0, desplazamiento inicial
. U(0). = Uo y
velocidad inicial U(0) = Uo
. .
t=0, U(0) = 0 y U(0) = Uo
.
U = Uo/ sen(t) + Uo cos (t)
VIBRACION LIBRE VIBRACION FORZADA
K U
U = A sen(t) + B cos (t)  K M
M
. F=Fo f(t)
U = Uo/ sen(t) + Uo cos (t)
2
 . 
C   o   U o
U 2
U = C sen(t+)  
  MU  KU  F  FO f (t )
C es la amplitud U
tan   . 0
 es el ángulo de fase U 0/ 
Solución de la ecuación diferencial de movimiento

U = UG + UP

CARGA SUBITA CARGA SUBITA

F=Fo

t
MU  KU  Fo
UP = Fo/K
U = A sen(t) + B cos (t) + Fo/K
Si el sistema parte del reposo: U = Fo/K (1- cos (t) ) = Uest (1- cos (t) )
t=0, U(0) = 0,  B=-Fo/K U = Uest FAD
.
t=0, U(0) = 0,  A=0 FAD = (1- cos (t) )
 U = Fo/K (1- cos (t) ) = Uest (1- cos (t) ) FAD = Factor de Amplificación Dinámica
(DMF = Dynamic Magnification Factor)
 CARGA PULSO CARGA PULSO
Tramo 2,
F=Fo
U = A2 sen(t -td)) + B2cos (t -td))

t t= td, U(td) = Fo/K (1- cos (td) )

td .
t= td, U(td) = Fo/K (sen (td) )
Tramo 1, 0 < t <= td, UP = Fo/K
Tramo 2, td <= t , UP = 0, vibración libre U = Fo/K (sen(td) sen(t -td)) + (1- cos(td)) cos(t -td)) )

Si el sistema parte del reposo

U = Fo/K (cos(t -td)) - cos(t) )
Tramo 1, 
U = Fo/K (1- cos (t) ) FAD = cos (t-td)) - cos (t)

FAD = (1- cos (t) )

CARGA RAMPA
CARGA PULSO
F=Fo

td t
Tramo 1, 0 < t <= td, UP = (Fo/K)(t/td)
Tramo 2, td <= t , UP = Fo/K
Si el sistema parte del reposo
Tramo 1,
t=0, U(0) = 0,  B=0
.
t=0, U(0) = 0,  A=-(Fo/K)(1/td)
 U = Fo/Ktd ( t - sen (t) / )
 CARGA RAMPA CARGA RAMPA
Tramo 2,

U = A2 sen(t -td)) + B2cos (t -td)) + Fo/K

t= td, U(td) = Fo/K (1- sen (td) /td )
.
t= td, U(td) = Fo/Ktd ( 1-cos(td) )

U = Fo/K (sen(t -td))/td - sen(td)/td+1 )

Tramo 1, FAD= ( t/td - sen (t) /td )


Tramo 2, FAD=sen(t -td))/td - sen(td)/td+1

EXCITACION ARBITRARIA EXCITACION ARBITRARIA

d
La respuesta total es la suma de la respuesta a cada impulso:
F()
1 t
m 0
F() U (t )  F ( ) sen (t   )d
 ,t
dv du0
Cuando to=
F ( )  m a  m u0  m m
d d Es la llamada Integral de Duhamel, cuya solución completa es:
F ( )d
Velocidad inicial du0  U 0 1 t
m 0
m U (t )  sen(t )  U 0 cos(t )  F ( ) sen (t   )d
. w
Solución para duo=0 y duo<>0

F ( )d
sen (t   ) t 
m
 EXCITACION EN LA BASE EXCITACION EN LA BASE
MÜ

Y
M Y Y, desplazamiento relativo de la
masa con respecto a la base KY
Ÿ, aceleración relativa de la
masa con respecto a la base
K MU  KY  0
Ü=Ÿ+ÜG UG, desplazamiento de la base( terreno) MU  KU  KU G
UG
ÜG, aceleración de la base( terreno)
U=Y+UG
ÜG MY  KY   MUG
U, desplazamiento absoluto
Ü, aceleración absoluta Y   2Y  UG  UG 0 f (t )

AMORTIGUAMIENTO AMORTIGUAMIENTO CRÍTICO

 El amortiguamiento estructural no es viscoso.
 El amortiguamiento se debe a:  = Fracción de amortiguamiento crítico.
 Amortiguamiento en elementos estructurales y juntas.
 Amortiguamiento histerético por las características de la =1 amortiguamiento crítico.
fuerza restauradora elasto-plástica.
 En elementos no estructurales.
 Por disipación de energía en el terreno.
 Los mecanismos no están bien entendidos. El amortiguamiento crítico marca la transición
 Dificultad para incluirlo exactamente en las entre una respuesta oscilatoria y una
ecuaciones de movimiento.
respuesta no oscilatoria de una estructura.
 Sus efectos usualmente son aproximados mediante
un amortiguador viscoso.
 VALORES USUALES DE 
Nivel de esfuerzo Tipo y condiciones de la estructura
Porcentaje de
amortiguamiento
crítico
VIBRACION AMORTIGUADA
Tuberías vitales 1a2 K M U
Esfuerzo de trabajo, Acero soldado, concreto pretensado,
no mayor de la concreto armado levemente fisurado 2a3
mitad del punto de Concreto armado altamente agrietado
fluencia, 3a5 C
aproximadamente. Acero remachado o empernado,
estructuras de madera clavadas o 5a7
empernadas .
Tubería de servicio público 2a3 MU  C U  KU  0
Acero soldado, concreto pretensado con
Justamente debajo o pérdida parcial del pretensado 5a7 Solucion de la ecuación diferencial de movimiento
en el punto de Concreto pretensado con pérdida
fluencia.
con amortiguamiento viscoso
completa del pretensado 7 a 10

Concreto armado 7 a 10 U = e(-t) (A sen(Dt) + B cos (Dt))

Acero remachado y empernado,
estructuras de madera empernadas 10 a 15 K 1 C
Estructuras de madera clavadas 15 a 20  D   1   2 
M 2 KM
El valor real a adoptar depende del nivel de esfuerzos

AMORTIGUAMIENTO VISCOSO AMORTIGUAMIENTO VISCOSO

K M U K M U

C C

Cuando >1, sistema sobreamortiguado, no hay vibracion Cuando 1, sistema sub-amortiguado, hay vibracion
U = e(-t) (A senh(Dt) + B cosh(Dt)) U = e(-t) (A sen(Dt) + B cos(Dt))
D    2  1

Cuando =1, sistema con amortiguamiento critico, no hay vibracion

U = e(-t) (A + B t)
 VIBRACIÓN SUB-AMORTIGUADA DECREMENTO LOGARITMICO (DL)
Logaritmo neperiano de la relación
entre dos amplitudes (desplazamientos
2
máximos) sucesivas
1.8

1.6
K M U
1.4

K C
 T D/T
1.2

M 1
 A 
0.8
DL  ln i 
 Ai 1 
D   1   2
0.6

0.4

 e  t  2 2
como TD  
0.2
DL  ln   (t TD )   ln e TD    TD
0
e  D  1  2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Fracción de amortiguamiento crítico
2 
DL  si   1 : DL  2 
1  2

DECREMENTO LOGARITMICO (DL)

VIBRACIONES ARMONICAS
10
DL (exacto)
9
DL (aprox) K M U
8

7 F=Fo sen (t)

Decremento logarítmico

C
6

5 .

4
MU  C U  KU  Fosen(t )
3 Solución de la ecuación diferencial de movimiento
2

1
U = e(-t) (A sen(Dt) + B cos (Dt)) + Up(t)
 2  
0
1  2  sen(t )  2 cos(t )
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 Fo    
Fracción de amortiguamiento crítico
Up(t )  2
K  2  2
1  2   4 2 2
   
VIBRACIONES ARMONICAS FAD máximo, respuesta permanente
Respuesta transitoria para vibraciones armónicas
20

Ug = e(-t) (A sen(Dt) + B cos (Dt))

0

Respuesta permanente, parte forzada 0.02

0.05
15
 2   0.1

FADmax
1  2  sen(t )  2  cos(t )
Fo   
0.2

Up(t ) 
0.4
2
 2 

FAD máximo
0.5
K 2
1  2   4  2 2 0.6

    10

Factor de Amplificación Dinámica Máxima, respuesta permanente:

1
FADMAX  2
5
 2  2
1  2   4 2 2
   

Cuando , fenómeno de resonancia 0

0.0 0.5 1.0 1.5 2.0

Relación de frecuencias  

VIBRACIONES ARMONICAS VIBRACIONES ARMONICAS

 VIBRACIONES ARMONICAS VIBRACIONES ARMONICAS

VIBRACIONES ARMÓNICAS
TRANSMISIBILIDAD DE FUERZAS A LA BASE
Rotación en un equipo con masa desbalanceada
Fuerza total transmitida a la base o cimentación:

Fuerza total máxima transmitida:

Ω
Xf es la amplitud de vibración en estado estacionario.

La transmisibilidad se define como:

1 Ecuación diferencial de movimiento

Ω
Ω Ω
1 2
La solución estacionaria es de la forma:
1 2

1 2
=

Fuerza máxima transmitida a la cimentación:
Xf es la amplitud de vibración en estado
estacionario.
 MOVIMIENTO DE LA BASE
EXCITACION EN LA BASE ..
MU

Y
M Y Y, desplazamiento relativo de la .
masa con respecto a la base KY CY

Ÿ, aceleracion relativa de la
masa con respecto a la base
K C MU  CY  KY  0
Ü=Ÿ+ÜG UG, desplazamiento de la base( terreno) MU  CU  KU  KU G  CU G
UG
ÜG, aceleracion de la base( terreno)
U=Y+UG
ÜG MY  CY  KY   MUG
U, desplazamiento absoluto
Ü, aceleracion absoluta Y  2Y   2Y  UG  UG 0 f (t )

MOVIMIENTO ARMÓNICO EN LA BASE

REGISTRO SISMICO
Ecuación diferencial de movimiento
REGISTRO DE ACELERACIONES,
=0
SISMO OCT 66, COMP N08E, Amax 269 gals
300.000
Es reescrita de la forma:
200.000
Aceleracion (gals)

Ω cos Ω Ω 100.000

La solución es: 0.000

1 2
Ω -100.000
1 2
-200.000

Xf es la amplitud de vibración en estado estacionario:

-300.000

1 2 FACTOR DE 1 2 - 10.00 20.00 30.00 40.00 50.00 60.00 70.00

Tiempo (seg)
1 2 AMPLIFICACIÓN: 1 2
 ESPECTRO DE RESPUESTA ESPECTRO DE RESPUESTA
Y  2Y   2Y  UG  UG 0 f (t ) Y  2Y   2Y  UG  UG 0 f (t )
Si, =0, sin amortiguamiento con amortiguamiento
.
Ÿ + 2Y = -ÜG Ÿ + 2Y + 2Y = -ÜG
Ÿ + ÜG 2Y Ÿ + ÜG 2Y - 2 Y
.
Ü 2Y .
Ü 2Y - 2 Y
La aceleración absoluta es proporcional al desplazamiento
relativo (por el cuadrado de la frecuencia circular)
Se considera:
Definiendo:
Sd = max |Y| (,) Espectro de desplazamientos relativos Sa 2 Sd
Sa = max |Ü| (,) Espectro de aceleraciones absolutas
Sa = max |Ü| (,) Espectro de pseudoaceleraciones absolutas
Sa 2 Sd
Sv=  Sd Espectro de pseudovelocidades

Espectro de Respuesta Sismo Lima Oct 66 N08E

CONSTRUCCIÓN DEL ESPECTRO DE RESPUESTA 1.00

600.0
b=5%
400.0
0.80
b=10%

Aceleracion (g)
200.0
300.0 0.60
0.0
200.0 - 5.0 10.0 15.0 20.0
-200.0 0.40
Aceleracion (gals)

100.0 -400.0

0.0 -600.0 0.20

-100.0
T=0.2 seg Sa=-592 gals 0.00
-200.0 150.0 0.00 0.50 1.00 1.50 2.00
100.0 Periodo (seg)
-300.0
- 5.0 10.0 15.0 20.0 50.0
Tiempo (seg) 0.0
-50.0 - 5.0 10.0 15.0 20.0
Espectro de Respuesta Sismo Lima Oct 66 N08E
-100.0
Espectro de aceleraciones absolutas -150.0
Desplazamiento Relativo (cm) 14.00
700 -200.0

600
T=0.8 seg 12.00
b=5%
Sa=-151 gals
Aceleracion (gals)

500 10.00 b=10%

100.0
400 80.0 8.00
60.0
300 6.00
40.0
200 20.0
4.00
0.0
100
-20.0 - 5.0 10.0 15.0 20.0
2.00
0 -40.0
0 0.5 1 (seg)
Periodo 1.5 2 -60.0 0.00
T=1.5 seg -80.0
0.00 1.00 2.00 3.00
Periodo (seg)
Sa=74 gals
ESPECTRO DE RESPUESTA
Espectro de Respuesta
100
Aceleracion absoluta - g
=0%
ESPECTRO DE RESPUESTA
Espectros, suelo firme
1.20
Desplazamiento relativo (cm)
1.00

Aceleracion (g)
1.0 100. 0.80
Pseudovelocidad relativa (cm/seg)

0.60
10
0.1 =5% 10 0.40
0.20
0.01 1.0 0.00
1 0.00 1.00 2.00 3.00 4.00
Periodo
0.1 0.001
Espectros, suelo flexible
0.90
0.001 0.80
0.1 0.70

Aceleracion
0.60
0.50
0.40
0.30
0.20
0.01
0.10
0.01 0.1 1 10 100 0.00
Periodo (seg) 0.00 1.00 2.00 3.00 4.00
Periodo

ESPECTRO DE RESPUESTA ESPECTRO DE DISEÑO

Espectro de respuesta de Aceleraciones absolutas Sismo de México
19/09/1985, Comp. NE
1000
C.Campos-suelo firme Espectro de Respuesta E030
900
SCT - suelo flexible
Zona3, Colegio, Suelo S2
800
Aceleración Absoluta (gal)

0.200
700
Aceleracion - g
600 0.150
500
0.100
400

300
0.050

200 0.000
100 0 0.5 1 1.5 2

0
Periodo (segundos)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Periodo (s)
 DUCTILIDAD Lo contrario de la ductilidad es la fragilidad.

- Medida de la capacidad de un material de deformarse - La fragilidad es una medida de la incapacidad de

un material de deformarse antes de su fractura.
en estado inelástico antes de su fractura.
- Ejemplos: vidrio, acero con alto contenido de
- A nivel de un material, se cuantifica mediante el valor carbono, concreto simple, cerámicos
de la deformación en el punto de fractura entre la Frágil
deformación en el punto de fluencia.
- Ejemplos: Dúctil
Acero con contenido bajo de carbono
Aluminio
Deformación

DUCTILIDAD Diagramas Fuerza-Desplazamiento Lateral

 A nivel de un elemento estructural, es una

medida del grado de deformación plástica que
puede soportar antes de la falla.
 Importancia:
– Indica el grado al cual una estructura se deformará Concreto armado Acero
plásticamente antes de la falla.
– Los reglamentos de D.S.R. admiten que las
estructuras incursionen en zonas de
comportamiento inelástico durante las cuales se
disipe gran parte de la energía introducida por el
sismo.

Fuente: Chopra (2001) Albañilería

 FACTOR DE DUCTILIDAD FACTOR DE DUCTILIDAD
Rm Un método consiste en suponer que
(elástico) el desplazamiento producido por un
Elástico Inelástico sismo es esencialmente el mismo,
CURVA ya sea que la estructura responda
Límite elástico
efectivo REAL Factor de Elástico elástica o inelásticamente

Resistencia, R
Ductilidad
Resistencia, R

Ry Factor de Ductilidad
Punto real
U
 m
de fluencia
CURVA
EFECTIVA Uy U m Rm R
Inelástico    max elástica
U y R y Rmax inelástica
Ry
(no lineal)

Uy Um Desplazamiento, U
Uy
Um
Desplazamiento, U

Relación entre la Resistencia y el

FACTOR DE DUCTILIDAD Factor de Ductilidad
Otro método consiste en suponer
que la energía disipada durante un  = 1,0 Respuesta ideal
Fm elástica
sismo es esencialmente la misma,
ya sea que la estructura responda Respuesta

Resistencia requerida, F
FE1 esencialmente
elástica o inelásticamente.  = 1,5 elástica
Rm
(elástico) Factor de Ductilidad
Resistencia, R

Elástico
U m Rm Respuesta con
  FE2 ductilidad limitada
U y Ry
 = 3,5
Rm U S  R y U y  R y U m  U y 
Inelástico 1 1
2 2 Respuesta
Ry FE3 completamente dúctil
(no lineal) Rm
 2  1  = 8,0
Ry
Ductilidad requerida
difícil de alcanzar

Uy US Um Uy3 Uy2 Uy1 Ue Um1Um2 Um3 Desplazamiento, U

Desplazamiento, U