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LINEACION DE SISTEMAS
Los sistemas pueden presentar comportamiento que no necesariamente responden de manera
lineal. Ellos son los mas frecuentes, tal es el caso del Trasbordar Espacial que cambia de
masa al desprender uno de sus cohetes propulsores, permanentemente varia su masa por el
consumo de combustible y por desgaste de sus neumáticos y a pesar de ellos debe controlar
Encabezado: Etapa 1: modelar el sistema dinámico en el dominio del tiempo
los frenos y tracción en las curvas y por últimos, un brazo de robot que deja un artículo en
un igar determinado.
5.1. Hallar el modelo matemático del sistema dinámico mediante una ecuación
diferencial.
Valores: Corrientes
SOLUCION 1 MALLA:
𝑑𝑖𝑐 𝑑𝑖𝑐
𝑒𝐶1 = 𝐶 =2
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑖𝑐
𝑒𝑅1 + 𝑒𝐿1 + 2 = 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡
𝒅 𝒆(𝒕) 𝒆𝑹𝟏 𝒆𝑳𝟏
𝟐 𝒅𝒕𝒊𝒄 = − − Primera ecuación
𝟐 𝟐 𝟐
SOLUCION 2 MALLA:
𝑒𝑅 = 𝑒𝐿1
1
𝑒𝐿1 = ∫ 𝑖𝐿 𝑑𝑡
2
1
𝑑𝑒𝐿1 ∫ 𝑖𝐿 𝑑𝑡 1
= 𝑑 (2 ) = 𝑖𝐿
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
𝒅𝒆𝑳𝟏 𝟏
= 𝟐 𝒊𝑳 Segunda ecuación
𝒅𝒕
SOLUCION 3 MALLA:
𝑒𝑅2 = 𝑒𝐶1
𝑖𝑐
𝑒𝐶1 = 𝐶 𝑑𝑖𝐶 = 2
𝑑𝑡
CORRIENTE
𝑖𝑅1 + 𝑖𝑅 + 𝑖𝐿1 = 𝑖𝑅2 + 𝑖𝑅3 + 𝑖𝐶1
𝑖𝑐
𝑖𝑅1 + 1𝑉𝐶 2 + 𝑖𝐿1 = 2 + 𝑖𝑅3 + 𝑖𝐶1
𝑑𝑡
𝑖𝑐
𝑖𝐿1 = 𝑖𝑅1 + 1𝑉𝐶 2 − 2 − 𝑖𝑅3 − 𝑖𝐶1
𝑑𝑡
𝑖𝑐
𝑖𝐿1 = 1𝑉𝐶 2 − 2 − 𝑖𝐶1
𝑑𝑡
REEMPLAZANDO EN LA ECUACION 2:
𝑑𝑒𝐿 1 𝑖
= 2 (1𝑉𝐶 2 − 2 𝑑𝑡𝑐 − 𝑖𝐶1 Tercera ecuación
𝑑𝑡
𝑑𝑒𝐿 1 𝑖𝑐
= (−2 − 𝑖𝐶1 1𝑉𝐶 2 )
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
𝑑𝑒𝐿 1 2𝑒(𝑡) 2𝑒𝑅1 2𝑒𝐿1
= (− − − ) − 𝑖𝐶1 + 1𝑉𝐶 2
𝑑𝑡 2 2 2 2
Encabezado: Etapa 1: modelar el sistema dinámico en el dominio del tiempo
𝑑𝑒𝐿 1
= (𝑒(𝑡) − 𝑒𝑅1 − 𝑒𝐿1 − 𝑖𝐶1 + 1𝑉𝐶 2 )
𝑑𝑡 2
𝑑𝑒𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑅1 𝑒𝐿1 𝑖𝐶1 𝑉𝐶 2
= − − − +
𝑑𝑡 2 2 2 2 2
ECUACIONES DIFERENCIALES
Primera
𝑑𝑒𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑅1 𝑒𝐿1 𝑖𝐶1 𝑉𝐶 2
= − − − +
𝑑𝑡 2 2 2 2 2
Segunda
𝑒(𝑡) 𝑒𝑅1 𝑥1 𝑥2 1
𝑋2 (𝑡) =
− − − + 𝑥12
2 2 2 2 2
SEGUNDA ECUACION DIFERENCIAL:
𝒆(𝒕) 𝒆𝑹𝟏 𝒙𝟐
𝑋2 (𝒕) = − −
𝟐 𝟐 𝟐
VARIABLES DE ESTADO:
𝑒𝐿 = 𝑥1(t)
𝑖𝑐 = 𝑥2(t)
DERIVADAS:
𝑒𝐿 ´(𝑡) = ´𝑥 1(t)
𝑖𝐶 ´(𝑡) = ´𝑥2(t)
ENTRADA:
e(t)=u(t)
Encabezado: Etapa 1: modelar el sistema dinámico en el dominio del tiempo
D
∫
∫
∫
Encabezado: Etapa 1: modelar el sistema dinámico en el dominio del tiempo
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS