Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
1. Introducere
Acest laborator urmăreşte:
• Prezentarea de exemple de modelare matematică a unor procese utilizând reprezentări
Laborator 1 – I.S.A.
în spaţiul stărilor sau prin funcţii de transfer.
• Învaţarea modalităţii de-a simula în Matlab-Simulink comportamentul unui proces
reprezentat în spaţiul stărilor sau printr-o funcţie de transfer.
Modelarea matematică şi simularea proceselor
· ·
·
··
2.2. Reprezentarea prin funcţii de transfer 3
(1.1)
2.3. Exemple 4
2.3.1. Circuitul RLC serie 4
unde:
x ∈ Rn este vectorul mărimilor de stare ale procesului;
2.3.2. Motorul de current continuu cu magneţi permanenţi 5
Observaţii:
a) Dacă cele 2 tipuri de intrări ale unui proces: comanda şi perturbaţia se grupează într-
un singur vector de intrare, (1.1) devine:
· · · · · · ·
· ·
· ·
(1.2)
unde:
ue ∈ Rm+r este vectorul mărimilor de intrare (comandă + perturbaţie);
Be ∈ Rn× (m+r) este matricea de scalare a mărimilor de intrare;
Ingineria Sistemelor Automate – Laborator 01 3 4 Ingineria Sistemelor Automate – Laborator 01
De ∈ R p× (m+r) este matricea de scalare a mărimilor de ieşire în funcţie de mărimile de intrare. 2.3. Exemple
! # ∈ $ "% & ; ( " ∈ $ %"
& ; ∈ $ ) *+,+-
U
"
c) Matricea D (sau vectorul / scalarul d) indică o dependentă directă a ieşirii unui proces de
intrarea lui. Această situaţie este tipică pentru un regulator cu componentă proporţională, unde o Figura 1.1 Circuitul RLC serie
parte a ieşirii este proporţională cu intrarea, dar este puţin probabilă în cazul unui proces real.
De aceea, la reprezentarea proceselor în spaţiul stărilor, D sau d sunt uzual zero, în timp ce la Ecuaţiile circuitului sunt:
<
=
>
? $ · 0 @ · A ?
reprezentarea unui regulator sunt în general nenule. A. B
(1.5)
0
AB
A
2.2. Reprezentarea prin funcţii de transfer Primul pas pentru a obţine un model matematic în spaţiul stărilor este identificarea mărimilor
de stare. Mărimile de stare reflectă acumulările şi dezacumulările enegetice dintr-un proces. Ele
O altă modalitate de reprezentare a proceselor este prin funcţii de transfer. O funcţie de
transfer indică legătura dintre o intrare
. , 0 1 ( 2 - şi o ieşire 3 , 4 1 ( 5. Dacă un
apar sub formă derivată în ecuaţile procesului. În caz circuitului RLC, mărimile de stare sunt,
sarcina q a condensatorului şi curentul i. Pentru a le evidenţia, relaţiile (1.5) se pot aranja astfel
proces are m+r intrări şi p ieşiri, vor exista p x (m + r) funcţii de transfer. Reprezentarea prin
încât, în partea stângă să apară doar mărimile de stare sub formă derivată:
0
AB
funcţii de transfer se utilizeză preponderent în cazul proceselor simple având 1-2 mărimi de
CA.
A
) ·D) ·0 ·<
=
intrare şi o ieşire. (1.6)
Presupunănd un proces SISO, cu o singură intrare u şi o singură ieşire y, funcţia lui de transfer se A >·? > >
D
mărimile de stare. În acest caz, ieşirea i este chiar una din cele 2 mărimi de stare:
0 HIJ
0 1 · 0
y(s) = L{ y(t)} este transformata Laplace a semnalului de inşire y(t)
(1.8)
L K
• mărimea de ieşire y = i - curentul prin circuit; J este momentul de inerţie cumulat al motorului şi sarcinii.
0 1 0
• matricile: E) ) G;
= E G ; 0 1; 0
>·? > > Mărimile de stare sunt curentul prin motor ia şi viteza acestuia ω.
D
Dacă s-ar alege sarcina q drept mărime de ieşire, relaţia (1.8) ar deveni: Pentru a scoate în evidenţă mărimile de stare, ecuaţiile sistemului se pot scrie sub forma:
D HIJ
1 0 · 0 @ · S )$ · 0R ) X · Y
R
A.
L K C A
U· X · 0 R ) Z · Y ) 2:
AV (1.13)
Funcţia de transfer a circuitului RLC rezultă din relaţia: A
7*8 $ · 07*8 @ · 07*8 · * · 07*8, calculând raportul: sau sub formă matricială:
?·:
) )
= ^
0
A.
0
S
67*8 O7N8
?·:
\ AV ]\ ^ `] · R E > G ·
R E) G · 2:
M7N8 A > >
>·?·:P Q =·?·: Q
) Y 0
(1.14)
_
A _ _
De remarcat faptul că în acest caz, există şi o mărime de perturbaţie – cuplul static ms. La
2.3.2. Motorul de current continuu cu magneţi permanenţi (1.14) se adaugă cea de-a doua ecuaţie matricială care defineşte ieşirea în funcţie de mărimile
de stare. În acest caz, ieşirea ω este chiar una din cele 2 mărimi de stare:
0
Se consideră motorul de curent continuu cu excitaţie cu magneţi permanenţi din Figura 1.2.
Y HIJ
0 1 · R
Y
Mărimea de comandă este tenisunea de alimentare ua şi cea de ieşire, viteza motorului ω (1.15)
L K
) )
= ^
0
• matricile \ `] ; E > G ; T E) G ; 0 1; 0
> >
Figura 1.2 Schema motorului de c.c. cu excitatie cu magneţi permanenţi
)
^
_ _
0 _
Ecuaţiile motorului sunt:
R $ · 0R @ · TR
A.S
A
U· 2 ) 2 : ) 2A
AVW (1. 12) 3. Cerinţele lucrării de laborator
A
unde: TR X · Y; 2 X · 0R ; 2A Z · Y;
3.1. Simularea comportamentului unui circuit RLC
Se consideră circuitul RLC serie din Figura 1.1 având următoarele date: U=2V, R=1Ω,
R, L sunt rezistenţa şi respectiv inductivitatea rotorului;
ia este curentul care trece prin motor; L=0.2H, C=0.5F. Se cere:
ea este tensiunea contraelectromotoare dezvoltată de motor. ea este proporţională cu 1. Să se simuleze în Simulink, evoluţia curentului prin circuit la aplicarea unei trepte de
viteza motorului ω , constanta k depinzând de constructia maşinii; tensiune U la momentul de timp t = 0s. Se va utiliza reprezentarea în spaţiul starilor a
m este cuplul activ dezvoltat de motor. m este proporţional cu curentul prin motor ia , modelului motorului, folosindu-se pentru simulare blocul „State-space” din biblioteca
constanta k fiind aceeaşi cu cea de la tensiunea contraelectromotoare; „Linear”. Introducerea datelor precum şi calculele pentru matricile reprezentării în
ms este cuplul rezistent static (constant) care apare de exemplu la susţinerea unei greutăţi; spaţiul stărilor se vor face într-un fişier M-file.