UNIVERSIDAD NACIONAL DE JULIACA

CARRERA PROFESIONAL DE INGENIERÍA TEXTIL Y DE CONFECCIONES

“DERIVADA CON RESPECTO AL TIEMPO DE UN VECTOR MEDIDO CON RESPECTO

A UN SISTEMA FIJO O UN SISTEMA TRASLADANTE-ROTATORIO”

Autor (a): Mullisaca Valencia Edith Rosalía

rosa_friends_forever@hotmail.com
I. RESUMEN DEL TEMA:
En muchos tipos de problemas que implican el movimiento de un cuerpo con respecto a
un punto fijo, la velocidad angular ω se especifica en función de sus componentes.
Entonces, si tiene que determinar la aceleración α del mismo cuerpo, con frecuencia es
mas fácil calcular la derivada con respecto al tiempo de ω mediante un sistema de
coordenadas que tenga una rotación definida por uno o más de los componentes de ω, por
ejemplo, en el caso del disco:

Donde ω= ωs + ωp, a los

ejes x, y, z se les puede
impartir una velocidad
angular de ωy

Se deriva una ecuación, la cual relaciona la derivada con respecto al tiempo a una
referencia fija. Considerando que los ejes x, y, z del marco de referencia móvil giran a
una velocidad angular Ω, medida con respecto a los ejes fijos X, Y, Z.

Se expresa el vector A en función de sus componentes i, j, k, las cuales definen las

direcciones de los ejes móviles. Por consiguiente:
A = Axi + Ayj + Azk (ecuación 1)
En general, la derivada con respecto al tiempo de A debe tener en cuenta el cambio tanto
de magnitud como de dirección. Sin embargo, si esta derivada se considera con respecto
al marco de referencia móvil, solo se tiene en cuenta el cambio de las magnitudes de las
componentes de A, puesto que las direcciones de las componentes no cambian con
respecto a la referencia móvil. Por consiguiente;

Cuando la derivada con respecto al tiempo de A se considera con respecto al marco de

referencia fijo, las direcciones de i, j y k cambian solo debido a la rotación Ω de los ejes
y debido a su traslación. De ahí que, en general,

Se consideran las derivadas con respecto al tiempo de los vectores unitarios. Como i =
di/dt que representa el cambio de dirección de i con respecto al tiempo sabiendo que la
magnitud de i es 1 unidad. Siendo di tangente a la trayectoria descrita por la punta de la
flecha a medida que oscila por la rotación de Ω.

Al sustituir en la ecuación 1 estos valores:

Establece que la derivada con respecto al tiempo de cualquier vector A observada desde
el marco de referencia X, Y, Z fijo es igual al cambio de A causado por la rotación del
marco x, y, z.
II. ENUNCIADO DEL PROBLEMA
El cono rueda en círculos y gira alrededor del eje z a una velocidad constante Wz=8 rad/s.
Determine la velocidad y aceleración angulares del cono si rueda sin deslizarse. Además,
¿Cuáles son la velocidad y aceleración del punto A?
 SOLUCION:
Datos:
 ωZ = 8 rad/s (cte)
 rDisco =0.08 m.
 rA =0.16 m
Incognitas:
 ω = ?rad/s
 α = ?rad/s2
 vA = ?m/s
 aA = ?m/s2
Ecuaciones a usar:
 Se usara la ecuación: ω= ωs + ωp,
 Ecuación de velocidad: v = ω x r
 Ecuación de aceleración: a = α x r + ω x (ω x r)
Planteamiento de la gráfica:

ωs cos 45°
ωs sen 45°

Proceso de operación de la solución:

 Calculando la velocidad angular:
Los ejes de coordenadas para el bastidor fijo (X, Y, Z) y el marco de rotación (x, y, z)
en el instante mostrado. La velocidad angular del disco en este instante referente a X, Y,
Z se puede expresar en términos de componentes i, j, k. Entonces su velocidad angular
ω= ωs + ωp se dirige siempre a lo largo del eje instantáneo de rotación Y.
Así, ω= ωs + ωp
- ωj = - ωs cos45ºj - ωs sen45ºk+ 8k
Igualando los componentes k y j, tenemos:
 0 = - ωs sen45º+ 8
ωs = 11.31 rad/s
 -ω = -11.31 cos45º
 ω = 7.99 rad/s
ω = 8.00 rad/s
por su dirección: ω = {- 8.00j} rad/s

 Hallando la aceleración angular

la aceleración angular se determinará mediante la investigación de la tasa de tiempo de
cambio de la velocidad angular con respecto al bastidor fijo XYZ, que está en el plano
X-Y.
Si: ω = {- 8.00j} rad/s, se observa que tienen una dirección constante del bastidor
giratorio xyz; y está girando a Ω= ωz = 8k rad/s

Aplicando la ecuación: con =0

Se tiene: α = = + ωz x ω
α =0 + 8k x (-8.00j) = 64i – 0j + 0k = {64i} rad/s2
Hallando la velocidad y la aceleración:
Aplicamos las ecuaciones: v = ω x r y a = α x r + ω x (ω x r)
Si:

rA = {0.16 cos45ºk} m = {0.1131k} m,

Entonces:

vA = ω x rA = (-8.0j) x (0.1131k) = {-0.905i} m/s

aA = α x r + ω x (ω x r) = (64i) x (0.1131k) + (-8.0j) x [(-8.0j) x (0.1131k)]

= {-7.24i – 7.24k} m/s2
Respuestas:
 ω ={- 8.00j} rad/s
 α = {64i} rad/s2
 vA ={-0.905i} m/s
 aA ={-7.24i – 7.24k} m/s2

III. BIBLIOGRAFIA:

 MECÁNICA PARA INGENIEROS DINAMICA” Hibbeler 12ava edición, cap. 20