FUNCIÓN VECTORIAL

Cualquier función de la forma r (t )  f (t )iˆ  g (t ) ˆj  h(t )kˆ  f (t ), g (t ), h(t ) se conoce

como función vectorial, con f, g y h como funciones reales del parámetro t. ( se
conocen como las funciones componentes de r (t ) )
En el plano, la función vectorial es r (t )  f (t )iˆ  g (t ) ˆj  f (t ), g (t ) .

En el ejemplo anterior, tanto f como g y h son funciones lineales de t por ésto la

gráfica de r (t ) es una recta. Podemos usar una función vectorial para trazar una
curva y además describir su trayectoria (cómo se dibuja cuando t crece).

En otro ejemplo. y

Sea la función vectorial r (t )  tiˆ  t 2 ˆj .

Si x  f (t ), y  g (t ) entonces x  t , y  t 2 y por lo
tanto y  x 2 . Que es la ecuación de una parábola en el
plano xy. r(-2) r(2)

Algunos de los vectores: 1

r (2)  2iˆ  4 ˆj , r (1)  iˆ  ˆj , r (0)  0 , 1

x

r (1)  iˆ  ˆj , r (2)  2iˆ  4 ˆj .

La curva representada por r (t )  tiˆ  t 2 ˆj :

¿Cómo sería la curva r (t )  tiˆ  t 2 ˆj ? Encontremos y

algunos vectores:
r (2)  2iˆ  4 ˆj , r (1)  iˆ  ˆj , r (0)  0 , r (1)  iˆ  ˆj ,
r (2)  2iˆ  4 ˆj . Pasa por los mismos puntos que la curva
r(-2)
r(2)
de la función anterior ¿Qué cambió? Cambia el
sentido del trazo, ahora es de derecha a izquierda
conforme t crece. 1
x
1
r (t )  tiˆ  t 2 ˆj
Para la curva definida por la función r (t )  cos t,sen t con 0  t  2 donde
x(t )  cos t . y (t )  sen t . Sumemos los cuadrados de
y
1
r
cada función componente de r (t ) :
4

r6
r5 r3

r2
cos2 t  sen2t  1  x 2  y 2  1 . La gráfica es de un
r7 r1
círculo de radio 1 centrado en el origen.
-1 r r0 1 x
8

r0  r  0  cos0,sen 0  1,0 ,   3 1
círculo unitario

r1  r   
r(t)=<cos t, sen t>
,
6 2 2
   2 2 ,   1 3 ,  
r2  r    , r3  r    , r4  r    0,1
4 2 2 3 2 2 2
 2  1 3 ,  3  2 2 ....
r5  r    , r6  r     ,
 3  2 2  4 2 2

r (t )  cos 2t ,3sen 2t, t es la función de una curva en el espacio

Dominio de una función vectorial

El dominio de una función vectorial es la intersección de los dominios de sus

1 ˆ
funciones componentes. Por ejemplo, el dominio de r (t )  i  4  t 2 ˆj son los
t 1
valores reales que se encuentran en el intervalo  2, 2 , excepto cuando t  1.
t 1 ˆ
El domino de la función r (t )  ln(t  1)iˆ  2 j  4t  1kˆ es la intersección de los
t 4
t 1
dominios de f (t )  ln(t  1) , g (t )  2 y
D r t 4
h(t )  4t  1 donde D f  (1, ) , Dg   2, 2 y
D f
D
g
D
h

Dh  1/ 4,  , o sea que Dr  1/ 4, 2   2,   .

0
-2 -1 1/4 2 t

Operaciones con funciones vectoriales

Sean r1 (t )  f1 (t )iˆ  g1 (t ) ˆj  h1 (t )kˆ y r2 (t )  f 2 (t )iˆ  g2 (t ) ˆj  h2 (t )kˆ funciones vectoriales
y  un escalar:

Suma: r1 (t )  r2 (t )   f1 (t )  f 2 (t ) iˆ   g1 (t )  g 2 (t ) ˆj  h1 (t )  h2 (t ) kˆ

Diferencia: r1 (t )  r2 (t )   f1 (t )  f 2 (t ) iˆ   g1 (t )  g 2 (t )  ˆj  h1 (t )  h2 (t )  kˆ

Múltiplo escalar:   r1 (t )    f1 (t ) iˆ    g1 (t ) ˆj   h1 (t ) kˆ

Producto escalar: r1 (t )  r2 (t )  f1 (t ) f 2 (t )  g1 (t ) g 2 (t )  h1 (t )h2 (t )

Producto vectorial:
r1 (t )  r2 (t )   g1 (t )h2 (t )  g 2 (t ) h1 (t )  iˆ   f1 (t )h2 (t )  f 2 (t ) h1 (t )  ˆj
  f1 (t ) g 2 (t )  f 2 (t ) g1 (t )  k
Límites y Continuidad
El límite de una función vectorial r (t )  f (t )iˆ  g (t ) ˆj  h(t )kˆ cuando t  a existe solo
sí existen los limites en f, g y h cuando t  a .
lim  r (t )  lim  f (t ) iˆ  lim  g (t )  ˆj  lim h(t )  kˆ
t a t a t a t a

Una función vectorial r (t ) es continua en el punto donde t  a siempre y cuando el

lim  r (t ) exista. r (t ) es continua en el intervalo I si r (t ) es continua en cada uno
t a
de los puntos del intervalo.

Ejemplo: Determinar el intervalo ( o intervalos) en que la funciön vectorial

t 1 ˆ
r (t )  ln(t  1)iˆ  2 j  4t  1kˆ es continua.
t 4

Solución:

El dominio de es Dr  1/ 4, 2   2,   , es decir que t puede tomar valores mayores

o iguales a ¼ excepto el 2. Probemos los límites con t= ¼ , t= 2 y t=3:
 t 1  ˆ  5  20 ˆ
lim  r (t )  lim ln(t  1)  iˆ  lim  2 j  lim  4t  1  kˆ  ln   iˆ  j  0kˆ
t 1/4 t  4 
t 1/4 t 1/4
  t 1/4
 4  63
 0.223iˆ  0.317 ˆj si existe el límite
 t 1  ˆ 3
lim  r (t )  lim  ln(t  1)  iˆ  lim  2  j  lim  4t  1  kˆ  ln  3 iˆ  ˆj  7kˆ
t 2 t  4
t 2 t 2
  t 2 0
no existe el límite
 t 1  ˆ 4
lim  r (t )  lim ln(t  1) iˆ  lim  2  j  lim  4t  1  kˆ  ln  4  iˆ  ˆj  11kˆ
t 3 t  4
t 3 t 3
  t 3 5
 1.386iˆ  0.8 ˆj  3.317kˆ si existe el límite
La función es continua en todo el dominio de r , o sea que es continua en el intervalo
1/ 4  t  2 y en el intervalo t  2.

Derivación de funciones vectoriales

Para derivar una función vectorial basta con derivar cada una de sus funciones
componentes.

Definición: la derivada de una función vectorial r se define como

r (t  t )  r (t )
r ´(t )  lim , siempre que el límite exista.
t 0 t
Para r (t )  f (t )iˆ  g (t ) ˆj  h(t )kˆ con f,g y h funciones derivables de t, entonces

r ´(t )  lim
r (t  t )  r (t )
 lim 

 f (t  t )iˆ  g (t  t ) ˆj  h(t  t )kˆ  f (t )iˆ  g (t ) ˆj  h(t )kˆ  
t 0 t t 0  t 
 
 f (t  t )  f (t )  ˆ  g (t  t )  g (t )  ˆ  h(t  t )  h(t )  ˆ
  lim  i   lim  j   lim k
 t 0 t   t 0 t   t 0 t 
 f ´(t )iˆ  g´(t ) ˆj  h´(t )kˆ

d dr
Otras formas de notación para la derivada: r ´(t )  Dt r  D  r (t )  r (t ) 
dt dt

Propiedades de la derivada de funciones vectoriales

Sean r y s funciones vectoriales de t, f una función derivable de t y  un escalar.

1. Dt  r (t )   r´(t ) derivada de un múltiplo escalar

2. Dt r (t )  s (t )  r´(t )  s´(t ) derivada de una suma/resta

3. Dt  f (t )r (t )  f (t )r´(t )  f ´(t )r (t ) derivada de un producto
4. Dt r (t )  s (t )  r (t )  s´(t )  r´(t )  s (t ) derivada del producto escalar
5. Dt r (t )  s (t )  r (t )  s´(t )  r´(t )  s (t ) derivada del producto vectorial
6. Dt r ( f (t ))  r´( f (t )) f ´(t ) regla de la cadena

7. si r (t )  f (t )iˆ  g (t ) ˆj  h(t )kˆ entonces r´(t )   f ´(t )   g´(t )  h´(t )

2 2 2

r (t )  r ´(t )
8. Dt r (t )  derivada de la norma de r
r (t )
9. Si r (t )  r (t )  constante entonces r (t )  r ´(t )  0 .

Ejemplo:

3
Sean las funciones vectoriales r (t )  t 2iˆ  t ˆj  5tkˆ y s (t )  2tiˆ  t 2 ˆj  kˆ , hallar:
t
a. Dt r (t )  s (t )

iˆ ˆj kˆ iˆ ˆj kˆ
1
Dt  r (t )  s (t )   r (t )  s´(t )  r ´(t )  s (t )  t 2  t 5t  2t  5
2 t
3
2 2t  2 3
t 2t t 2
t
  3 ˆ    
  10t 2 
     
i  10t  3 ˆj  2 t  2t 3 kˆ     5t 2 
3
 iˆ  10t  6  ˆj   
t  2t 3 kˆ 

 t    
3
2 t3 
 3 ˆ
 15t 2  
 i   20t  3 ˆj  3 t  4t kˆ
3

 2 t 
3

Integración de funciones vectoriales

Al igual que en el caso de la derivación, para integrar una función vectorial solo es
necesario integrar cada una de sus funciones componentes.

Definición: sea r (t )  f (t )iˆ  g (t ) ˆj  h(t )kˆ una función vectorial con f ,g yh

continuas en el intervalo cerrado [a,b], la integral indefinida de r (t ) es

 r (t )dt    f (t )dt  iˆ    g (t )dt  ˆj    h(t )dt  kˆ

mientras que la integral definida en el intervalo cerrado [a,b] de r (t ) es

b
b  b  b ˆ
a r (t ) dt  
a
f (t ) dt  
ˆ
i 
 a
g (t ) dt 

ˆ
j    h(t )dt  k
a 

Cuando integramos r (t ) en una integral indefinida obtenemos una constante de

integración C , que es un vector constante y nos sirve para diferenciar una familia
de funciones vectoriales R(t )  C ( las primitivas de r (t ) ) tal que R´(t )  r (t ) ó
 r (t )dt  R(t )  C .
 r (t )dt    f (t )dt  iˆ    g (t )dt  ˆj    h(t )dt  kˆ   F (t )  C iˆ  G (t )  C  ˆj   H (t )  C  kˆ
1 2 3

  F (t ) iˆ  G (t ) ˆj   H (t )  kˆ  C1iˆ  C2 ˆj  C3kˆ  R(t )  C

1 ˆ
Ejemplo: integrar la función vectorial r (t )  2tiˆ  j  5kˆ
2 t
  1 1  
Solución:  r (t )dt    (2t )dt  i      t 2  dt  ˆj    5dt  kˆ
  ˆ
  2  
 1

ˆ  t 2  C2  ˆj  5t  C3  kˆ  t 2iˆ  t ˆj  5tkˆ  C
    
2
r ( t )dt t C1  i
 
Ejemplo: integrar la función vectorial r (t )  3t 2iˆ  4tjˆ  3 tkˆ para 1  t  2
2
 2 2   2   2 13  ˆ
Solución:  r (t )dt  3  t dt  i   4  tdt  j    t dt  k
ˆ ˆ
1  1   1   1 
2
3  3 4 2 ˆ 3 2 3 2 1  
1 r (t )dt  t  1 i  2t  1 j  4  t  1 k  9i  6 j  4 kˆ
3 2 ˆ 2 2 ˆ ˆ ˆ
   

Si conocemos la condición inicial de la función vectorial r (t ) podemos aislar una

de las primitivas de la familia de funciones que constituyen la integral definida de
R(t )  r ´(t ) tal que r (t )   R(t )dt

Ejemplo: hallar la primitiva de R(t ) 

2 ˆ
t
 
i  6t 2  1 ˆj  3kˆ sabiendo que R(t )  r ´(t ) y

que r (0)  5iˆ  3 ˆj  kˆ

1
4 t3 ˆ
Solución: r (t )   R(t )dt  2 t 2 dt    6t 2  1dt  3 dt 
i   2t 3  t  ˆj  3tkˆ  C
3
Si cuando t  0 , r (0)  0i  0 j  0k  C  5iˆ  3 ˆj  kˆ entonces C  5iˆ  3 ˆj  kˆ , por lo
4 t3 ˆ  4 t3 
tanto r (t )  i   2t  t  j  3tk  C  
3 ˆ ˆ  5  iˆ   2t 3  t  3 ˆj   3t  1 kˆ es la
3  3 
 
primitiva de r (t ) que cumple con la condición inicial

LONGITUD DE ARCO Y CURVATURA

Supongamos que la función r (t )  x(t )iˆ  y  t  ˆj  z t  kˆ representa la trayectoria que

sigue un cuerpo en el espacio. En un instante determinado t=a sabremos la posición
del móvil mediante el vector r (a) ó en t=b su nueva posición r (b) .

¿Qué pasa si lo que deseamos conocer es la distancia que recorrió desde el punto
r (a) hasta r (b) siguiendo la trayectoria r (t ) ?
D

r´(a)
r(a)
Si el recorrido se efectuara en línea recta no habría mucho
r(t)
z
r(b) problema, solo tenemos que calcular la distancia entre los dos
puntos: D   x  b   x  a     y  b   y  a    z  b   z  a 
2 2 2

x
Pero sobre una trayectoria curva no es así de directo, más, si
no sabemos que tantos recovecos tuvo que realizar el cuerpo r(t)
r(a)
para llegar de un punto a otro. r´(a)
z r(b)

Si partimos la curva en varios segmentos y calculamos la

longitud de cada uno como si fueran rectos, tendríamos una
aproximación a la longitud de la curva - entre más segmentos y

mejor la aproximación. x

Longitud de arco

Tenemos la curva con función r (t )  x(t )iˆ  y  t  ˆj  z t  kˆ , y queremos saber la

longitud de arco de la curva desde el punto
correspondiente a t=a hasta el punto donde t=b. s
Tomemos un pedacito de la curva desde r (t ) a
r´(t)
r (t  t ) cuya longitud llamaremos s . Si t es
muy pequeño entonces asumiremos que s se r(t)
comportará más como un segmento de recta.
z
En una recta, la distancia recorrida es igual a la
r(t+ Dt)
rapidez multiplicada por el intervalo de tiempo.

 x´(t )    y´(t )    z´(t ) 

2 2 2
s  r ´(t ) t  t
y Po
Si sumamos todos estos pequeños intervalos cur
tendremos una aproximación a la longitud de la x pe
curva: rec

S   s    x´(t )    y´(t )    z´(t ) 

2 2 2
t

incrementando el número de intervalos infinitamente hace que t  0 , toma-mos

el límite para obtener la fórmula de longitud de arco de la curva.

 x´(t )    y´(t )    z´(t ) 

b b b
S dt   r ´(t ) dt   v (t ) dt
2 2 2
a a a
Ejemplo 1: Calcule la longitud de arco de la curva representada por la función
r (t )  2cos t , 2sen t desde t  0 hasta t   .
y
Solución: arco

v (t )  r´(t )  2sen t , 2cos t , 1

v (t )   2sen t    2cos t 
2 2

 4 sen 2t  cos 2 t  2  t= 
-1 1
t=0
x

r(t)
b  
longitud de arco S   v (t ) dt   2dt  2t 0  2
-1

a 0

Ejemplo 2: Calcule la longitud de arco de la curva

representada por la función r (t )  tiˆ   2t 2  1 ˆj desde
t  1 hasta t  2 .

Solución:

v (t )  r ´(t )  i  4tjˆ ,

v (t )  1   4t   1  16t 2
2

longitud de arco

  
2
b 2 1 
S   v (t ) dt   1  16t dt   4t 1  16t 2  ln
2
1  16t  4t 
2
a 1
8  1
  17 1 


1
  65  ln
8
 
65  8    
  2
 ln
8
 
17  4   10.7327

Ejemplo 3: Calcule la longitud de arco de la curva representada por la función
r (t )  cos t,sen t, t desde t  0 hasta t  4 .

Solución:

v (t )  r´(t )  sen t ,cos t ,1 ,

 sen t    cos t 
2 2
v (t )   12  1  1  2

longitud de arco
b 4 4
S   v (t ) dt   2dt  2t  4 2  17.77
a 0 0

Definición: Sea C una curva suave dada por r (t ) en un intervalo cerrado  a, b .

Para a  t  b , la función longitud de arco viene dada por
t= b
 x´(u)   y´(u)   z´(u) du
t t
s(t )   r ´(u ) du  
2 2 2
z
C t a a

t= a
la función longitud de arco es no-negativa. Mide la distancia

y

sobre C desde el punto inicial x  a  , y  a  , z  a  hasta el
 
punto x  t  , y  t  , z  t  . La variable s se denomina parámetro
x longitud de arco.

Curvatura

Curvatura es la medida de que tan rápido se comba o tuerce una curva. Por
ejemplo, círculos pequeños se comban más rápido que círculos más grandes.

Definición: sea C una curva suave dada por r (t ) . La

menor curvatura de C en t está definida como
curvatura
A

B mayor curvatura T ´ t  r ´(t )  r "(t )

K 
r ´ t  r ´ t 
3
 Si usamos el parámetro longitud de arco s para definir la función que describe
la curva C, r ( s )  x( s )iˆ  y ( s ) ˆj  z ( s )kˆ (espacio), entonces la curvatura estaría definida
como la razón de cambio del vector tangente unitario con respecto a s. Tal que

dT
La curvatura de C en s: K  T ´( s)
ds

Ejemplo 1: Calcule la curvatura de un círculo de radio R.

Solución:

Tomemos un círculo con centro en el origen y radio R dado por la función

r (t )  R cos tiˆ  Rsen tjˆ , con r ´(t )   Rsentiˆ  R cos tjˆ .

r´(t )  R2sen 2t  R2 cos2 t  R2  R

K=1/R

T (t )  

r ´(t ) R cos tiˆ  sen tjˆ 
 cos tiˆ  sen tjˆ ; R
r ´(t ) R R
Radio chico
Curvatura Radio grande
T ´(t )  sen tiˆ  cos tjˆ grande Curvatura
pequeña
t= b
z
T ´(t )  sen 2t  cos 2 t  1 C t
t= a

T ´ t  1 y
la curvatura del círculo de radio R es K  
r ´ t  R x

Si en lugar de tomar el parámetro t lo hacemos con la longitud de arco s, donde

s  t    r ´(u ) du    R sen(u)   R cos(u) du  R 0 du  Rt

t t 2 2 t

0 0

s
Tenemos que si s  Rt entonces t  , por lo tanto si parametrizamos la ecuación
R
del círculo en función de la longitud de arco s obtenemos la función:

sˆ s
r ( s )  R cos i  Rsen ˆj
R R
 s ˆ s s s
donde r ´( s)  sen i  cos ˆj y r ´(s)  sen 2  cos2  1
R R R R

r ´(s) s s 1 s s ˆj 
T ( s)   sen iˆ  cos ˆj T ´( s)    cos iˆ  sen
r ´(s) R R R R R 

2 2
curvatura: K  dT  T ´(s)    1 cos s     1 sen s   1 cos2 s  sen 2 s  1
ds  R R  R R R R R R

Ejemplo 2: Calcule la curvatura de la curva C dada por r (t )  t , 2t 2 , t 2 en

t  1, t  0, t  0.5 y t  2

r ´(t )  r "(t )
Solución: Tenemos que K  donde r´(t )  1, 4t , 2t
r ´ t 
3

r´(t )  1  16t 2  4t 2  1  20t 2 , r "(t )  0, 4, 2

r´(t )  r "(t )  0, 2, 4 , r ´(t )  r "(t )  4  16  2 5

r ´(t )  r "(t ) 2 5
sustituimos en K  t    .
r ´ t  1  20t 
3 3
2

2 5 2 5
K  t  1 
2 5 1
  0.0465 K t  0   1
1  20(1)  1  20(0)  1
3 3 3
2 21 2

2 5 2 5 2 5 2 5
K  t  0.5    0.3043 K t  2    0.0061
1  20(0.5)  1  20(2) 
3 3 3
2 6 2 813