Universidad UTE

Facultad de Ciencias de la Ingeniería e Industrias

Ingeniería Industrial y de Procesos
Fundamentos de Automatización y Robótica
Nombre: Juan Felipe Proaño Proaño
Nivel: 6 TD
Fecha: 2019/04/25
Tema: Isaac Asimov, Leyes de robótica, Sensores.
Isaac Asimov
Isaac Asimov nació en Rusia el 2 de enero de 1920, sin embargo, a
la corta edad de 3 años se mudaría con su familia a los Estados
Unidos de Norte América, donde se asentarían en el barrio
neoyorkino de Brooklyn, mismo que en ese tiempo era habitado en
su mayoría por ciudadanos hebreos.
Su padre emprendería su propio negocio que fue una tienda de
dulces, misma que creció bastante rápido. En esta tienda se vendían
varios libros de ciencia ficción por los cuales el pequeño Isaac
empezó a mostrar interés. Al ver esto su madre altero la fecha de
nacimiento del pequeño para poder adelantar sus estudios primarios,
años más tarde a la corta edad de 15 años Isaac Asimov ya era
Bachiller e ingresaría a la universidad de Columbia, donde se graduó
como Químico en el año de 1939.
Tras un intento fracasado por estudiar medicina logro obtener una
maestría en Química luego de haber pasado por un periodo de
prueba de aproximadamente un año, todo esto para el año de 1941.
Durante el periodo de la Segunda Guerra mundial trabajo para la
marina en los laboratorios ubicados en Filadelfia, razón por la cual
tuvo que parar sus estudios pues Asimov estaba dispuesto a obtener
un Doctorado. En el año de 1948 obtuvo dicho doctorado en el área
de Bioquímica
En medio de todo lo anteriormente mencionado Asimov tenía gran
pasión por la escritura. Tras casi 10 años como catedrático en la
universidad de Columbia y Boston, Isaac se dedicó de lleno al oficio
de escritor. (Aranda, s.f.)
Asimov fue un escritor prolífico (más de quinientos títulos
publicados). Su vasta obra ha gozado de gran popularidad, pues en
ella se conjugan la imaginación literaria y el mundo tecnológico y
científico. En 1939 empezó a publicar cuentos de ciencia ficción en
las revistas especializadas, imponiéndose en pocos años como el
principal representante de la rama «tecnológica» de este género, en
la que la visión del mundo futuro y de nuevas formas de organización
social se basa siempre en premisas de carácter científico (aunque
más o menos futuristas) y los avances tecnológicos
correspondientes.
En sus relatos de robots, recogidos en Yo, Robot (1950) y El segundo
libro de robots (1964), Asimov fijó las tres leyes de la robótica, que
ponen al robot al servicio total del hombre y, aunque algunas veces
parecen violarlas, se acaba descubriendo que esto sucede en aras
de un interés superior de la humanidad. Pero mientras los robots
evolucionan hacia un modelo androide de inteligencia y lucidez moral
superiores a las de los hombres, estos, movidos por sus impulsos
egoístas, incuban una profunda hostilidad hacia ellos.
Entre las novelas escritas por Asimov, destacamos las siguientes: Un
guijarro en el cielo (1950), En la arena estelar (1951), Fundación
(1951), Fundación e Imperio (1952), Las corrientes del espacio
(1952), Segunda Fundación (1953), Los piratas de los asteroides
(1953), etc. (Carmona)
Finalmente, Isaac Asimov falleció un día lunes 2 de abril de 1992
debido a una falla en el corazón y deficiencia renal. Años más tarde
su segunda esposa revelaría que Isaac contrajo Sida en una
trasfusión de sangre algunos años atrás. (Biografias y Vidas , s.f.)

Leyes de la Robótica
Una vez que repasamos la vida de Isaac Asimov haremos un
hincapié en una de las menciones que realizamos en este resumen
de su vida que serán las leyes de la Robótica.
Actualmente vivimos en un mundo de constante avance tecnológico
y científico, hemos evidenciado la invención de robots de todo tipo e
inclusive algunos que ya simulan ser humanos pues tienen la misma
contextura física y pueden realizar los mismos gestos y movimientos.
Es por esto que si nos remontamos algunos años atrás muchos
escritores de ciencia ficción alguna vez predijeron una sociedad
donde el hombre convive con las máquinas, maquinas que son entes
netamente artificiales, pero con capacidad de raciocinio e
independencia.
Uno de los muy conocidos escritores de ciencia ficción Isaac Asimov
nos presenta un sin número de cuentos y novelas donde refleja lo
anteriormente mencionado de una convivencia hombre y maquinas.
Específicamente en uno de sus escritos llamado “Runaround”,
Asimov expondrá tres leyes que deberán ser implantadas en los
“Senderos positrónicos” del robot, a estas se las conoce como las
tres leyes de la robótica.
Si bien es cierto estas leyes son parte de un mundo de cuentos y
novelas escritas por Asimov, pero en esencia lo que buscan es
asegurar la convivencia del hombre con la máquina y si hacemos un
análisis más detallado inclusive aseguran la convivencia de los seres
humanos con los mismos seres humanos.
A continuación, las tres leyes escritas por Asimov:
1. Un robot no puede hacer daño a un ser humano o, por inacción,
permitir que un ser humano sufra daño.
2. Un robot debe obedecer las órdenes dadas por los seres
humanos, excepto si estas órdenes entrasen en conflicto con la 1ª
Ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia en la medida en que
esta protección no entre en conflicto con la 1ª o la 2ª Ley.1 (Asimov,
1942)
En su pequeño cuento de Runaround las reglas entran en conflicto,
poniendo a sus personajes en una situación de peligro donde
constantemente las reglas se contradicen en el robot que fue enviado
a realizar una misión.
Sensores
Antes de adentrarnos en el tema de los sensores es necesario tener
un conocimiento previo de cierta terminología que nos va a ayudar a
entender mejor el tema.
 Terminología
Exactitud: La exactitud es la cualidad o grado de un instrumento de
medida de dar una lectura próxima al verdadero valor de la magnitud
medida. En otras palabras, es el grado de conformidad de un valor
indicado a un valor estándar aceptado o valor ideal, considerando
este valor ideal como si fuera el verdadero. El grado de confiabilidad
independiente es la desviación máxima entre la curva de calibración
de un instrumento y una curva característica específica, posicionada
de modo tal que se reduce al mínimo dicha desviación máxima.
Precisión: La precisión de la medición debe ser tan alta como fuese
posible. La precisión significa que existe o no una pequeña variación
aleatoria en la medición de la variable. La dispersión en los valores
de una serie de mediciones será mínima.
Rango de funcionamiento: El sensor debe tener un amplio rango
de funcionamiento y debe ser exacto y preciso en todo el rango.
Velocidad de respuesta: El transductor debe ser capaz de responder
a los cambios de la variable detectada en un tiempo mínimo. Lo ideal
sería una respuesta instantánea.
Calibración: El sensor debe ser fácil de calibrar. El tiempo y los
procedimientos necesarios para llevar a cabo el proceso de
calibración deben ser mínimos. Además, el sensor no debe necesitar
una recalibración frecuente. El término desviación se aplica con
frecuencia para indicar la pérdida gradual de exactitud del sensor que
se produce con el tiempo y el uso, lo cual hace necesaria su
recalibración.
Fiabilidad: El sensor debe tener una alta fiabilidad. No debe estar
sujeto a fallos frecuentes durante el funcionamiento.
Distancia operativa: Es la distancia característica más importante
de un sensor. Depende básicamente del diámetro del sensor (bobina
o condensador). Una influencia adicional tienen las dimensiones y la
composición del material, como también la temperatura ambiente.
Con los sensores magnéticos se debe tener en cuenta además la
alineación y la fuerza del campo magnético.
Histéresis: La histéresis es la diferencia máxima que se observa en
los valores indicados por el índice o la pluma del instrumento o la
señal de salida para el mismo valor cualquiera del campo de medida,
cuando la variable recorre toda la escala en los dos sentidos,
ascendente y descendente. Se expresa en porcentaje del margen de
la medida.
Definición
Sensor: hace referencia al dispositivo que proporciona una respuesta
(normalmente mediante la generación de una señal eléctrica) frente
a estímulos o señales físicas o químicas. (Areny)
Otros Autores definen al sensor como un dispositivo capaz de
detectar diferentes tipos de materiales, con el objetivo de mandar una
señal y permitir que continué un proceso, o bien detectar un cambio;
dependiendo del caso que éste sea. Es un dispositivo que, a partir de
la energía del medio, proporciona una señal de salida que es función
de la magnitud que se pretende medir.
Dentro de la selección de un sensor, se deben considerar diferentes
factores, tales como: la forma de la carcasa, distancia operativa,
datos eléctricos y conexiones. De igual forma, existen otros
dispositivos llamados transductores, que son elementos que cambian
señales, para la mejor medición de variables en un determinado
fenómeno. (Fraden)
Características Generales
Los sensores se dividen en dos grupos grandes que los abarca:
Sensores internos: sensores integrados en la propia estructura
mecánica del robot, que dan información del estado del robot:
fundamentalmente de la posición, velocidad y aceleración de las
articulaciones.
Sensores externos: dan información del entorno del robot: alcance,
proximidad, contacto, fuerza, etc. Se utilizan para guiado de robots,
para identificación y manipulación de objetos.

Clasificación de los sensores según su tipología

•Según aporte de energía
– Moduladores: precisan una fuente externa de alimentación.
– Generadores: toman únicamente la energía del medio donde
miden.
• Según la señal de salida
– Analógicos: la salida varía de forma continua. Normalmente la
información está en la amplitud. Cuando la información está en la
frecuencia se denominan “cuasi-digitales”.
– Digitales: la salida varía en pasos discretos.
• Según el modo de funcionamiento
– Deflexión: la magnitud medida genera un efecto físico (deflexión).
– Comparación: se intenta mantener nula la deflexión mediante la
aplicación de un efecto opuesto al generado por la magnitud medida.
• Según la relación entrada-salida: orden cero, 1er orden, 2º orden
• Según el principio físico: resistivo, capacitivo, inductivo,
termoeléctrico, piezoeléctrico.
• Según la magnitud media: temperatura, presión, aceleración, Ph

Clasificación de los sensores según la energía.

Los sensores pueden ser:
• Activos. - Emiten energía a partir de la transformación realizada.
Dentro de este tipo de sensores podemos citar a las termocuplas,
cristales piezoeléctricos, etc.
• Pasivos. - Reciben energía para realizar la transformación. En este
grupo están los termistores (su resistencia varía en función de la
temperatura), micrófonos de condensador, los fotodiodos, etc.
Clasificación de los sensores según el principio de
funcionamiento.
Dentro de esta categoría los sensores se pueden clasificar en:
• Sensores primarios.
• Sensores resistivos.
• Sensores de reactancia variable y electromagnética.
• Sensores generadores.
• Sensores digitales
Clasificación de los sensores según la magnitud a medir.
Esta clasificación está directamente relacionada con el fenómeno o
estímulo físico que se desea medir. Los sensores pueden ser de:
 Descriptores estáticos de un sensor
- Rango: valores máximos y mínimos para las variables de entrada y
salida de un sensor.
- Exactitud: la desviación de la lectura de un sistema de medida
respecto a una entrada conocida. El mayor error esperado entre las
señales medida e ideal.
- Repetitividad: la capacidad de reproducir una lectura con una
precisión dada.
- Reproducibilidad: tiene el mismo sentido que la repetitividad
excepto que se utiliza cuando se toman medidas distintas bajo
condiciones diferentes.
- Resolución: la cantidad de medida más pequeña que se pueda
detectar. - Error: es la diferencia entre el valor medido y el valor real.
- No linealidades: la desviación de la medida de su valor real,
supuesto que la respuesta del sensor es lineal. No-linealidades
típicas: saturación, zona muerta e histéresis.
- Sensibilidad: es la razón de cambio de la salida frente a cambios
en la entrada: s = ∂V /∂x
- Excitación: es la cantidad de corriente o voltaje requerida para el
funcionamiento del sensor.
- Estabilidad: es una medida de la posibilidad de un sensor de
mostrar la misma salida en un rango en que la entrada permanece
constante.
- Ruido: Mide la cantidad de ruido ambiental.

DESCRIPTORES DINÁMICOS DE UN SENSOR

- Tiempo de retardo: td, es el tiempo que tarda la salida del sensor en
alcanzar el 50% de su valor final.
- Tiempo de subida: tr, es el tiempo que tarda la salida del sensor
hasta alcanzar su valor final. => velocidad del sensor, es decir, lo
rápido que responde ante una entrada.
- Tiempo de pico: tp, es el tiempo que tarda la salida den sensor en
alcanzar el pico máximo de su sobreoscilación
- Pico de sobreoscilación: Mp, expresa cuanto se eleva la evolución
temporal de la salida del sensor respecto de su valor final.
- Tiempo de establecimiento: ts, el tiempo que tarda la salida del
sensor en entrar en la banda del 5% alrededor del valor final y ya no
vuelve a salir de ella. (Lab-Volt (Quebec) Ltda., 2001)

Bibliografía
Aranda, V. T. (s.f.). Biografia Isaac Asimov . Obtenido de
http://vicentetrigo.com/wp-content/uploads/2016/09/asimov.pdf
Areny, R. P. (s.f.). Sensores y Acondicionadores de Señal.
Marcombo.
Asimov, I. (1942). Runaround. Astounding Science-Fiction.
Biografias y Vidas . (s.f.). Obtenido de Isaac Asimov:
https://www.biografiasyvidas.com/biografia/a/asimov.htm
Carmona, H. E. (s.f.). Vida y Obra de Isaac Asimov . Obtenido de
file:///C:/Users/Felipe%20Proano/Downloads/932-
Texto%20del%20art%C3%ADculo-1362-1-10-20180522.pdf
Fraden, J. (s.f.). Libro de mano de Sensores Modernos. AIP Press.
Lab-Volt (Quebec) Ltda. (2001). Sensores. Canadà.