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Control Automático de un Brazo Robótico

Rodrigo Márquez, Bryan Membreño, Manuel Tejada y Gabriel Villacorta1

I. INTRODUCCIÓN
n este apartado daremos a conocer algunas terminologías
E y definiciones de algunos de los elementos que se
mencionaran más adelante, así el lector tendrá la
oportunidad de estar en contexto de lo que se está hablando.

Aquí definiremos a una escala general de las piezas que

constituyen el brazo robótico como los motores, los diferentes
materiales con el cual un brazo puede ser construido, los
sensores que acompañan un brazo robótico, la definición de
sensores y la utilidad que este tiene en la industria.
Uno de los sensores más importantes encontrados en [1] a
definir
- Sensor de posición
- Sensor de presencia
- Sensores de velocidad
- Sensor de contacto
- Sensor de fuerza
Los motores que se definirán para este artículo serán el motor
DC común, el motor paso y servomotores.
Además podemos poner en contexto a que nos estaremos
refiriendo con un sistema de lazo abierto, un sistema de lazo
cerrado y las diferentes definiciones que se utilizan en control
automático como el significado de planta, controlador,
actuador, señal de referencia, señal de retroalimentación,
transductor y detector de error todo con ayuda de
complementos como [2].
Fig. 1. Diagrama de bloques de un brazo robótico con señal de
retroalimentación.
También se hablara sobre el sistema correspondiente al brazo
y cómo interactúan los sensores para ser partícipe a un cambio
en el estado inicial del comando aplicado al robot.
Definiremos las ecuaciones necesarias para los cálculos
respectivos de un brazo tales como el movimiento, su
respuesta a un comando, la comparación de las perturbaciones
externas a una señal de referencia y demostraremos la función
de transferencia que le pertenece. Además de esto como se ve
regulada la presión que ejerce la garra, dependiendo del objeto
que este agarre.
Por ejemplo se puede calcular la función de transferencia de la
velocidad de un servomotor en el brazo robótico para eso se
necesitara el diagrama de bloques respectivo el cual se puede
observar en la figura 2.

II. MATERIALES Y MÉTODOS
En esta segunda parte estaremos hablando ya del tema del
brazo robótico con control automático, definiremos el
diagrama de bloques perteneciente a un brazo robótico en la
industria, un ejemplo de este diagrama de bloques puede ser
visto en la figura 1.
1
Rodrigo Márquez (e-mail: ralejandromarquezguzman@gmail.com). Bryan
Membreño (e-mail: bryanalexander.ayala@yahoo.com). Manuel Tejada (e-
mail: manuel.tejada.01.28@gmail.com). Gabriel Villacorta (e-mail:
gadr001@hotmail.com). Pertenecen a la Cátedra de Sistema de Control
Automático de la carrera de Ingeniería en Mecatrónica en la Universidad Don
Bosco, dirigida por Néstor Román Lozano Leiva.
Fig. 2. Diagrama de bloques de control de velocidad un servomotor actuando
en un brazo robótico.
Haciendo los cálculos respectivos obtenemos la respuesta
deseada, la ecuación de transferencia de control de velocidad
de un servomotor se observa en (1).
𝑘
𝐺 (𝑠) = (1)
1+𝜏
III. RESULTADOS
En esta sección se espera hacer una pequeña síntesis de lo que
se ha explicado, calculado y demostrado, si en el transcurso de
la explicación en el apartado anterior se da la necesidad de
mostrar gráficos equivalentes a las respuestas del sistema van
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incluido en esta parte, así como tablas de datos que se REFERENCIAS

utilizaron o se calcularon un ejemplo puede ser la tabla 1 en la [1] Sistemas Automáticos y Robot
cual muestra los datos calculados con el algoritmo de Denavit http://sancayetano.magnaplus.org/articulo/-/articulo/RT365/sistemas-
Hartenberg para el movimiento de los ejes de un brazo automaticos-y-robots
[2] Automatización y robótica industrial – sistemas de regulación y control
robótico. automático. https://www.youtube.com/watch?v=BIklfxNu1T0
[3] Control
http://control1jorellano.blogspot.com/2012/03/sistemas-de-control.html
[4] Introducción a los sistemas de control
http://grupovirtus.org/moodle/pluginfile.php/4337/mod_resource/content
TABLA I /1/semana6/tema1_trasp.pdf
PARAMETROS DENAVIT- HARTENBERG
Articul
acion
Ө α
1 Q1 90
2 Q2-90 0

3 Q3 -90
4 Q4 90
5 Q5 -90
6 Q6 0

El parámetro θi es el ángulo que hay que girar sobre el eje z, El parámetro αi

es el ángulo que hay que girar sobre x.