Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti

Facultatea de Electronică, Telecomunicaţii şi Tehnologia Informaţiei

Reţele de Senzori - Master Electronică și Informatică Aplicată (EIA)
2016 - 2017

C1. Introducere în Rețele de Senzori

22 februarie 2017
Șl. Dr. Ing. Dragoș Ioan SĂCĂLEANU

1
 Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea de Electronică, Telecomunicaţii şi Tehnologia Informaţiei
Reţele de Senzori - Master Electronică și Informatică Aplicată (EIA)
2016 - 2017

Cuprins

1. Introducere................................................................................................................................ 3
2. Istoric ........................................................................................................................................ 5
3. Provocări și constrângeri............................................................................................................ 5
3.1. Energia............................................................................................................................... 5
3.2. Autogestionare .................................................................................................................. 6
3.3. Comunicarea fără fir........................................................................................................... 6
3.4. Gestionare distribuită......................................................................................................... 6
3.5. Constrângeri de proiectare................................................................................................. 6
3.6. Securitate........................................................................................................................... 7
4. Aplicații ..................................................................................................................................... 7
4.1. Aplicații militare ................................................................................................................. 7
4.2. Detecția și monitorizarea de mediu .................................................................................... 7
4.3. Prevenirea si administrarea dezastrelor ............................................................................. 7
4.4. Îngrijirea medicală.............................................................................................................. 8
4.5. Case inteligente ................................................................................................................. 8
4.6. Explorare științifică ............................................................................................................ 8
4.7. Medii înconjurătoare interactive ........................................................................................ 8
4.8. Supraveghere ..................................................................................................................... 8
4.9. Alte aplicații ....................................................................................................................... 8
4.10. Exemple de aplicaţii implementate cu reţele de senzori Libelium ................................... 8
Bibliografie ...................................................................................................................................... 10

2
 Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea de Electronică, Telecomunicaţii şi Tehnologia Informaţiei
Reţele de Senzori - Master Electronică și Informatică Aplicată (EIA)
2016 - 2017

1. Introducere
Traductoarele sunt dispozitive care convertesc o formă de energie într-o altă formă de energie,
făcând astfel legătura dintre mediul înconjurător și lumea digitală. Traductoarele pot fi împărțite în
două categorii: senzori și actuatoare.

Un senzor traduce o informație despre un obiect sau un fenomen fizic, incluzând și apariția unor
evenimente, într-o mărime electrică care poate fi măsurată și analizată (Fig. 1). De cele mai multe ori,
semnalul electric de la ieșirea senzorului nu este pregătit imediat pentru procesare, fiind nevoie și de
o etapă de condiționare. Acesta poate fi amplificat sau atenuat pentru a corespunde gamei
convertorului analog-digital sau poate fi filtrat pentru a elimina zgomot nedorit în anumite game de
frecvențe. După condiționare, semnalul analogic este transformat în semnal digital cu ajutorul unui
convertor analog-digital. Semnalul este astfel disponibil într-o formă digitală pentru a fi procesat,
stocat sau afișat.

Prin intermediul unui actuator se poate controla direct lumea fizică. Comenzi digitale de la un
dispozitiv de procesare pot fi transformate prin conversie digital-analogică și condiționare a
semnalului în semnale de intrare pentru actuator. Actuatorul interacționează direct cu un proces fizic,
închizând astfel o buclă de control bidirecțional (Fig. 1).

Condiționare Conversie
Senzor
semnal Analog-Digitală

PROCESARE
de SEMNAL
PROCES

Condiționare Conversie
Actuator
semnal Digital-Analogică

Fig. 1 – Conversie mărime fizică – mărime electrică

Dezvoltări recente în tehnologiile sistemelor micro-electro-mecanice, comunicațiilor fără fir și

electronicii digitale au dus la dezvoltarea de module de senzori multifuncționale, cu cost scăzut, de
mică putere și de dimensiuni mici, ce comunică fără fir pe distanțe scurte. Atunci când se creează un
sistem bazat pe mai multe astfel de dispozitive ce conțin componente pentru detectare de parametrii
fizici, procesare de date și comunicare (Fig. 2), se dezvoltă ideea de rețele de senzori fără fir.

Detecție Procesare Comunicare Fig. 2 – Funcțiile unui nod senzor

fără fir
Alimentare

Fig. 3 – Nod senzor fără fir

3
 Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea de Electronică, Telecomunicaţii şi Tehnologia Informaţiei
Reţele de Senzori - Master Electronică și Informatică Aplicată (EIA)
2016 - 2017

O rețea de senzori este un instrument distribuit de măsură (Fig. 4). Aceasta poate fi compusă
dintr-un număr mare de noduri autoconfigurabile, desfășurate pe o anumită suprafață, ce
monitorizează unul sau mai multe fenomene fizice și transmit în mod cooperativ datele lor prin
intermediul rețelei la o locație principală pentru a fi observate și analizate. Stația de bază acționează
ca o interfață între utilizator și rețeaua de senzori. Poziția acestor noduri nu trebuie să fie
predeterminată, permițând plasarea aleatorie în zone inaccesibile sau predispuse la dezastru. Pe de
altă parte, acest fapt presupune ca protocoalele și algoritmii acestor rețele să aibă capacități de
autoorganizare. O altă trăsătură specifică a acestor rețele este efortul cooperativ al nodurilor
senzoriale. Acestea sunt prevăzute cu un procesor încorporat și, în loc să trimită datele brute
elementelor de prelucrare, nodurile utilizează capacitățile de prelucrare pentru a efectua local calcule
simple, transmițând mai departe datele parțial prelucrate și pe cele cerute.

Fig. 4 - Exemplu de reţea de senzori wireless

Realizarea unor astfel de sisteme concentrate pe specificul aplicației necesită tehnici specifice
rețelelor wireless ad-hoc. Deși au fost dezvoltate multe protocoale și algoritmi pentru rețelele fără fir
tradiționale, acestea nu sunt tocmai potrivite rețelelor de senzori, deoarece există anumite diferențe
esențiale:

 numărul nodurilor într-o rețea de senzori poate fi mai mare cu mai multe ordine de
mărime decât numărul nodurilor într-o rețea clasică;
 proiectare specific aplicației;
 nodurile senzoriale au o distribuție densă;
 nodurile senzoriale sunt predispuse la defectări;
 topologia unei rețele de senzori se modifică frecvent;
 se utilizează frecvent comunicare broadcast şi nu cea punct-la-punct;
 nodurile au limitări în ceea ce privește energia, capacitatea de procesare şi memoria;
 nodurile funcționează de cele mai multe ori în medii dificile;
 accesul la noduri este limitat, chiar imposibil;
 majoritatea deciziilor sunt luate local, fără suportul unității centrale;
 nodurile pot să nu aibă ID-uri din cauza numărului mare.

4
 Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea de Electronică, Telecomunicaţii şi Tehnologia Informaţiei
Reţele de Senzori - Master Electronică și Informatică Aplicată (EIA)
2016 - 2017

2. Istoric
Precum multe alte tehnologii, armata a fost forța conducătoare din spatele dezvoltării rețelelor
de senzori fără fir. În 1978 DARPA (Defence Advanced Research Projects Agency) a organizat atelierul
DAR 1978 (Distributed Sensor Nets Workshop), concentrându-se pe provocări în cercetarea rețelelor
de senzori precum tehnologii de rețea, tehnici de procesare a semnalului și algoritmi distribuiți. DARPA
a operat de asemenea și programul DSN (Distributed Sensor Networks) la începutul anilor 1980, urmat
apoi de programul SensIT (Sensor Information Networks).

În colaborare cu Science Center Rockwell, Universitatea din California a propus la Los Angeles
conceptul de Rețele Integrate de Senzori fără fir (Wireless Integrated Network Sensors –
WINS). Rezultatul proiectului WINS a fost sistemul LWIM (Low Power Wireless Integrated
Microsensor) produs în 1996, ce integra mai mulți senzori, interfețe de circuit, circuite de procesare
digitală a semnalului, transmisiune fără fir și microcontroler pe un singur cip. Proiectul Smart Dust de
la Universitatea din Berkley s-a concentrat pe crearea unui nod senzor extrem de mic numit “mote”.
Scopul acestui proiect a fost de a demonstra ca un sistem senzor complet poate fi integrat într-un
dispozitiv mic, posibil de dimensiunea unui bob de grâu sau chiar a unei particule de praf. Proiectul
PicoRadio al BWRC (Berkley Wireless Research Center) s-a concentrate pe dezvoltarea unui dispozitiv
senzorial de putere mică, al cărui consum de energie e atât de redus încât se pot alimenta singuri de
la surse de energie din mediul în care funcționează, precum energie solară sau energie din vibrații.

În timp ce aceste eforturi anterioare au fost în mare parte conduse de instituții academice, în
ultimul deceniu au apărut, de asemenea, o serie de eforturi comerciale, incluzând companii precum
Crossbow, Sensoria, Worldsen, Dust Networks, Ember Corporation sau Libelium. Aceste companii
oferă posibilitatea de a achiziționa dispozitive cu senzori gata pentru implementare într-o varietate de
scenarii de aplicare, împreună cu diverse instrumente de management pentru programare, întreținere
și vizualizare a datelor de la senzori.

3. Provocări și constrângeri

Într-o rețea de senzori clasică, fiecare nod funcționează independent și are un microcontroler și
o cantitate mică de memorie pentru procesarea semnalelor și programarea activităților. Fiecare nod
este, de asemenea, echipat cu unul sau mai multe dispozitive de detecție şi comunică datele prin radio
cu alte câteva noduri apropiate.

Cu toate că rețelele de senzori au în comun multe similitudini cu alte sisteme distribuite, acestea
sunt supuse unor varietăți unice de provocări și constrângeri. Aceste constrângeri au impact în
proiectarea rețelei de senzori fără fir, ceea ce duce la protocoale și algoritmi diferiți.

3.1. Energia
Una din cele mai importante constrângeri asociate nodurilor din cadrul rețelelor de senzori este
bugetul limitat de energie. În mod normal nodurile sunt alimentate de baterii ce au resurse limitate și
care trebuie înlocuite sau încărcate. Pentru unele noduri nici o opțiune nu este adecvată, astfel încât
ele vor fi pur și simplu aruncate odată ce sursa lor de energie este epuizat. Dacă bateria poate fi
încărcată sau nu, afectează în mod semnificativ strategia aplicată consumului de energie. Pentru
bateriile care nu pot fi reîncărcate, un nod senzor ar trebui să poată să funcționeze fie până când și-a

5
 Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea de Electronică, Telecomunicaţii şi Tehnologia Informaţiei
Reţele de Senzori - Master Electronică și Informatică Aplicată (EIA)
2016 - 2017

îndeplinit rolul, fie până când bateria poate fi înlocuită. Ca o consecință, de multe ori, cea mai
importantă provocare în proiectarea rețelelor de senzori fără fir este eficiența energetică.

3.2. Autogestionare
În cazul multor aplicații, rețeaua de senzori trebuie să funcționeze în zone îndepărtate și medii
dure, fără suport pentru infrastructură sau posibilitatea de întreținere și reparare. Astfel, nodurile
trebuie să se autogestioneze prin autoconfigurare, să opereze și să colaboreze cu alte noduri, și să se
adapteze la defecțiuni și schimbările din mediu fără intervenția umană.

3.3. Comunicarea fără fir

Dependența de comunicația fără fir prezintă o serie de provocări în proiectarea unei rețele de
senzori. Distanța de comunicare este limitată iar o creștere a acesteia implică și un consum de energie
mai mare. Prin urmare, este mai eficient energetic a se împărți o distanță mare în distanțe mai scurte,
ceea ce duce la provocarea de a implementa comunicații și protocoale de rutare multi-hop.
Comunicarea multi-hop necesită ca nodurile într-o rețea să coopereze între ele pentru a identifica rute
eficiente. Această provocare este accentuată și mai mult în rețelele care utilizează cicluri de
funcționare pentru a păstra energia. Astfel, multe noduri utilizează moduri de conservare a puterii,
caz în care radiourile sunt oprite atunci când nu sunt utilizate. Ca o consecință, în timpul acestor timpi
morți, nodul senzorului nu poate primi mesaje de la vecinii săi și nici nu poate servi drept un router
pentru alți senzori.

3.4. Gestionare distribuită

Numărul mare de noduri și constrângerile energetice ale multor rețele de senzori fără fir fac
nefezabil folosirea algoritmilor centralizați pentru a implementa soluții de management al rețelei, cum
ar fi gestionarea topologiei sau rutarea. În schimb, nodurile senzor trebuie să colaboreze cu vecinii lor
de a lua decizii locale, fără cunoștințe de nivel global. Ca o consecință, rezultatele acestor algoritmi
distribuiți nu vor fi optime, dar ele pot fi mai eficiente energetic decât soluțiile centralizate.

3.5. Constrângeri de proiectare

Principalul scop în proiectarea senzorilor fără fir este de a crea dispozitive mici, ieftine și eficiente.
Plecând de la necesitatea de a executa aplicații dedicate cu un consum mic de energie, nodurile clasice
de senzori au viteze de procesare și capacități de stocare asemeni sistemelor informatice din urmă cu
mai multe decenii. Nevoia de dimensiune mică și consum redus de energie elimină integrarea multor
componente senzoriale dorite. Aceste constrângeri și cerințe au un impact, de asemenea, și asupra
proiectării softului la diferite niveluri. Cu toate acestea, lipsa de capabilităților hardware avansate (de
exemplu execuția calcului paralel) facilitează proiectarea de sisteme de operare mici și eficiente.
Constrângerile hardware ale unui senzor afectează, de asemenea, proiectarea multor protocoale și
algoritmi. De exemplu, tabelele de rutare care conțin intrări pentru fiecare potențială destinație dintr-
o rețea poate fi prea mare pentru a fi stocate în memoria unui nod. În schimb, doar o cantitate mică
de date (cum ar fi o listă de vecini) pot fi stocate în memoria unui nod. Mai mult, în timp procesarea
datelor poate fi folosită pentru a elimina informații redundante, unele operații pot necesita mai multă
putere de calcul și capacitate de stocare decât pot fi furnizate de nodurile cu preț scăzut. Prin urmare,
multe soluții și arhitecturi software trebuie să fie proiectate să funcționeze eficient pe un hard cu
resurse limitate.

6
 Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea de Electronică, Telecomunicaţii şi Tehnologia Informaţiei
Reţele de Senzori - Master Electronică și Informatică Aplicată (EIA)
2016 - 2017

3.6. Securitate
Multe rețele de senzori fără fir colectează informații confidențiale. Operația nesupravegheată și
de la distanță a nodurilor crește expunerea lor la intruziuni și atacuri rău intenționate. În plus,
comunicațiile fără fir face mai ușor pentru un adversar să asculte informațiile senzorilor. Cu toate că
există numeroase tehnici și soluții pentru sisteme distribuite care conțin măsuri ce previn atacurile,
multe dintre ele implică cerințe de procesare, comunicare, precum și de stocare, care, de multe ori,
nu pot fi satisfăcute de către nodurile senzor cu resurse limitate. Ca o consecință, rețelele de senzori
necesită noi soluții pentru stabilirea și distribuirea cheii, autentificarea nodului, și secretizare.

4. Aplicații
O rețea de senzori este proiectată pentru a efectua prelucrări a informațiilor la nivel înalt, cum ar
fi monitorizarea, detectarea, urmărirea sau clasificarea unor evenimente sau fenomene fizice. Reţlele
de senzori fără fir au câștigat o popularitate considerabilă datorită flexibilității cu care pot rezolva
probleme în diferite domenii de aplicații. Aplicațiile rețelelor de senzori sunt vaste și pot varia în mod
semnificativ în cerințele de aplicare, modurile de desfășurare, modalitatea de detecție, sau mijloace
de alimentare cu energie. Practic, oriunde există un fenomen sau eveniment ce poate fi achiziționat
cu ajutorul unui senzor, poate fi implementată o rețea de senzori. Multitudinea de aplicații rezultă din
tipurile de senzori existenți:
 Temperatură: termistor, termocuplu;
 Presiune: manometre, barometre,
 Optici: fotodiode, fototranzistori, senzori infraroșu, senzori CCD
 Acustici: rezonatoare piezoelectrice, microfoane
 Mecanici: senzori tactili, diafragme capacitive, celule piezorezistive
 Mișcare, vibrație: accelerometre, giroscoape, senzori foto
 Flux: anemometre, senzori de flux de aer
 Poziție: GPS, senzori pe baza de ultrasunete, senzori infraroșu
 Electromagnetici: senzori cu efect Hall, magnetometre
 Chimici: senzori de pH, senzori electrochimici, senzori de gaze în infraroșu
 Umiditate: senzori capacitivi și rezistivi, senzori de umiditate de tip MEMS
 Radiații: detectoare de radiații de ionizare
Astfel, se pot monitoriza parametrii precum: temperatură, umiditate, lumină, presiune, mișcarea
obiectelor, compoziția solului, compoziția aerului, nivelul zgomotului, debitul de apă, prezenta unui
anumit obiect, caracteristici ale obiectului (masa, mărimea, viteza de mișcare, direcția de mișcare,
ultima poziție), etc.
O parte din aplicațiile unde s-au implementat cu succes rețele de senzori wireless se numără și:

4.1. Aplicații militare: sisteme militare de comandă, control, comunicație, inteligență

computațională, supraveghere, recunoaștere și țintire.
4.2. Detecția și monitorizarea de mediu: monitorizarea ecosistemelor complexe, monitorizarea
aerului și a deșeurilor, controlul climei locale în clădiri de birouri, detectarea compoziției solului și
agricultura precisă, detectarea incendiilor în sălbăticie, exploatarea rezervelor minerale, studii
geofizice.
4.3. Prevenirea si administrarea dezastrelor: localizarea promptă și exactă în situații de urgență
și în zonele de dezastru, estimarea prăbușirii pereților sau a tavanului prin mișcarea clădirilor si
tensiunea din structură, detectarea și urmărirea oboselii materialului, urmărirea deversările de
combustibili sau substanțe toxice.

7
 Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea de Electronică, Telecomunicaţii şi Tehnologia Informaţiei
Reţele de Senzori - Master Electronică și Informatică Aplicată (EIA)
2016 - 2017

4.4. Îngrijirea medicală: administrarea si distribuirea de medicamente, monitorizarea virusului la

distanta, monitorizarea şi urmărirea pacienților, oferirea de informații legate de sănătate,
monitorizarea nivelului glucozei la pacienții diabetici, monitorizarea organelor în scopul transplantului
și detectarea cancerului pentru persoanele de risc major, monitorizarea sănătății generale.
4.5. Case inteligente: Contorizare la distanță, spații inteligente, controlul și monitorizarea de
parametrii.
4.6. Explorare științifică: în medii mai înalte, mai îndepărtate și mai adânci cum ar fi spațiul cosmic
sau în adâncul oceanelor.
4.7. Medii înconjurătoare interactive: se pot produce mecanisme promițătoare pentru obținerea
informațiilor din minerit şi pentru a reacționa cu lumea fizică, aparate de monitorizare în jucări si alte
obiecte familiare copiilor ar putea crea ”grădinițe inteligente” pentru a întări educația timpurie a
copiilor.
4.8. Supraveghere: supravegherea la distanță în clădiri, zone rezidențiale, aeroporturi și gări,
instalarea unor noduri de senzori sensibili la fum în poziții strategice.
4.9. Alte aplicații: Rețelele de senzori autoconfigurabile pot fi folosite în multe alte domenii cum
ar fi domeniul automotive, controlul roboților si instrumente de fabrică, urmărirea automată a
inventarului în depozite, controlul proceselor chimice, monitorizarea traficului și controlul drumurilor
inteligente.

4.10. Exemple de aplicaţii implementate cu reţele de senzori Libelium

Libelium este o companie specializată în dezvoltarea de rețele de senzori wireless fără fir.
Nodul dezvoltat, Waspmote, poate integra peste 110 de tipuri de senzori cu ajutorul a 10 interfețe de
conectare și 16 tehnologii radio de transmitere a datelor.

Printre aplicațiile implementate pe glob cu Waspmote se numără:

1. Smart Agriculture project in an Australian nursery to ensure crops health and reduce losses
2. Predicting eruptions in the Masaya Volcano with wireless sensors
3. Saving water with smart management and efficient systems in Spain
4. Mobile monitoring system: Vehicles with sensors to control air quality in Glasgow
5. Indoor Precision Farming in American medical marijuana plantations
6. Smart Airport project: monitoring environmental conditions in Santiago de Chile airport
7. Monitoring green areas in Spain to develop a Smart Garden system
8. Enhancing environmental control and reducing emissions in Nordic Smart Cities
9. Precision Farming to control irrigation and improve fertilization strategies on corn crops
10. Controlling shipping traffic in the Netherlands canals with wireless sensors
11. Improving banana crops production and agricultural sustainability in Colombia using sensor
networks
12. Fish farm monitoring in Vietnam by controlling water quality in ponds and tanks
13. Saving water with Smart Irrigation System in Barcelona
14. Smart marina: monitoring mooring berths by controlling sea level and weather conditions in
a touristic port in Greece
15. Increasing tobacco crops quality by climatic conditions control
16. Smart Agriculture project for Organic Farms in UK

8
 Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea de Electronică, Telecomunicaţii şi Tehnologia Informaţiei
Reţele de Senzori - Master Electronică și Informatică Aplicată (EIA)
2016 - 2017

17. Traffic and Road Conditions Monitoring in Malaga

18. Monitoring the largest Gold mine in Thailand
19. Rain forest monitoring for climate change control in Peru
20. Smart City project in Castellón: a platform to control water usage and waste management
21. Plug & Sense! Sensor Platform in Panda Raid Rally
22. Water and Air Quality Monitoring in Civil Works
23. Preventing environmental impact in wastewater irrigation area for the largest meat industry
in Australia
24. Coruña Smart City: creating an open innovation ecosystem
25. Getaria: environment monitoring for a smart tourist destination
26. Monitoring weather conditions to prevent pest in olives
27. Smart Strawberries Crop Increases the Quality and Reduces the Time from Farm to Market
28. Sustainable Farming and the IoT: Cocoa Research Station in Indonesia
29. Precision Agriculture: Predicting Vineyard Conditions, Preventing Disease
30. Smart Agriculture: Monitoring greenhouse conditions to develop new products in the food
industry
31. Smart Farming: Monitoring Horses and Equine Facility Management with Waspmote
32. Smart Factory: Reducing Maintenance Costs and Ensuring Quality in the Manufacturing
Process
33. Reading Beehives: Smart Sensor Technology Monitors Bee Health and Global Pollination
34. Water Quality Monitoring in Europe's Largest Fluvial Aquarium
35. Urban Resilience in the Smart City: River Flood and Forest Fire Early Detection
36. Cold Chain Monitoring and Smart Tracking in Zaragoza
37. Libelium Sensors Launch into Space in the First Open Source Satellite
38. Detecting Radiation Levels in Fukushima: an example of crowdsourcing
39. Smart Parking and environmental monitoring in one of the world’s largest WSN
40. Smart Agriculture project in Galicia to monitor vineyards with Waspmote
41. Smart Water project in Valencia to monitor Water Cycle Management
42. Smart City project in Serbia for environmental monitoring by Public Transportation
43. Smart City project in Salamanca to monitor Air Quality and Urban Traffic
44. Detecting Forest Fires using Wireless Sensor Networks

9
 Universitatea POLITEHNICA din Bucureşti
Facultatea de Electronică, Telecomunicaţii şi Tehnologia Informaţiei
Reţele de Senzori - Master Electronică și Informatică Aplicată (EIA)
2016 - 2017

Fig. 5 – Tipuri de aplicații realizate de Libelium (www.libelium.com)

Bibliografie
[1] Waltenegus Dargie, Christian Poellabauer, Fundamentals of Wireless Sensor Networks:
Theory and Practice, A John Wiley and Sons, Ltd., Publication, July 2010, ISBN: 978-0-470-99765-9
[2] Mohammad A. Matin, Wireless Sensor Networks - Technology and Protocols, InTech,
September 06, 2012, ISBN 978-953-51-0735-4
[3] Feng Zhao and Leonidas J. Guibas, Wireless Sensor Networks: An Information Processing
Approach, A volume in The Morgan Kaufmann Series in Networking, 6th July 2004,
ISBN: 978-1-55860-914-3
Ian F. Akyildiz, Mehmet Can Vuran, Wireless Sensor Networks, John Wiley & Sons Ltd., July 2010, ISBN:
978-0-470-03601-3
[4] www.libelium.com

10