Ut Automatas

U.T.
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Autómatas
Indice:
1. INTRODUCCIÓN .......................................................................................................... 2
2. AUTOMATA S7 – 300. MODULOS QUE LO COMPONEN ......................................... 4
3. CICLO DE SCAN ......................................................................................................... 4
4. CONFIGURACION DEL SIEMENS S7 – 300 .............................................................. 5
5. COMBINACIONES BINARIAS..................................................................................... 8
6. CONTACTOS n.a y n.c. - CONEXIONES DE E/S AL PLC ....................................... 10
7. INSTRUCCIONES BÁSICAS ..................................................................................... 12

7.1. Flancos ......................................................................................................... 12
7.2. PROGRAMACION DE BOBINAS DE SET- RESET ..................................... 12
7.3. MARCAS CON Y SIN MEMORIA ................................................................. 13
7.4. TEMPORIZADORES. ................................................................................... 13
1. TEMPORIZADOR A LA CONEXIÓN S_ODT ................................................................. 13
2. TEMPORIZADOR A LA DESCONEXIÓN S_OFFDT ....................................................... 14
3. TEMPORIZADOR DE IMPULSO SV ............................................................................. 14
7.5. GENERADORES DE IMPULSOS ................................................................ 14
1. Generador impulsos I ............................................................................................... 15
2. Generador impulsos II .............................................................................................. 15
7.6. CONTADORES ............................................................................................ 16
7.7. INSTRUCCIONES DE COMPARACIÓN ...................................................... 16
8. FORMATOS Y TIPOS DE DATOS SIMPLES ............................................................ 18

8.1. OPERACIONES NUMÉRICAS ..................................................................... 19
9. GRAFCET .................................................................................................................. 20
9.1. Modos de funcionamiento secuencial .......................................................... 25
9.2. Tipos de Grafcet ........................................................................................... 28
10. ENTRADAS Y SALIDAS ANALÓGICAS ................................................................... 30

CENIFER AUTÓMATAS S7
1. INTRODUCCIÓN
Los Controladores Lógicos Programables (PLCs), también llamados autómatas programables,
forman parte de la familia de los ordenadores. Se usan en aplicaciones comerciales e industriales.
Un autómata monitoriza las entradas, toma decisiones basadas en su programa, y controla las
salidas para automatizar un proceso o máquina. Estos apuntes tratan de suministrar la información
básica sobre las funciones y las configuraciones de los autómatas programables.
Un autómata programable consiste en módulos de entradas, una CPU, y módulos de salidas.

 Una entrada acepta una gran variedad de señales analógicas o digitales de varios dispositivos de
campo (sensores) y los convierte en una señal lógica que puede usar la CPU.
 La CPU tomas las decisiones y ejecuta las instrucciones de control basadas en las instrucciones del
programa de la memoria.
 Los módulos de salida convierten las instrucciones de control de la CPU en una señal digital o
analógica que se puede usar para controlar dispositivos de campo (actuadores). Se usa un dispositivo
de programación para introducir las instrucciones deseadas. Estas instrucciones especifican lo que
debe hacer el autómata según una entrada especifica.
 Un dispositivo operador permite procesar la información para ser visualizada e introducir nuevos
parámetros de control.
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Los pulsadores (sensores), del siguiente ejemplo, conectados a las entradas del autómata, pueden usarse para
arrancar y parar un motor conectado a un autómata a través de un contactor (actuador).
Anteriormente a los autómatas, muchas de estas tareas de control se solucionaban mediante relés o
contactores. Esto con frecuencia se denominaba control mediante lógica cableada. Se tenían que diseñar los
diagramas de circuito, especificar e instalar los componentes eléctricos, y crear listas de cableado. Entonces
los electricistas debían cablear los componentes necesarios para realizar una tarea específica. Si se cometía
un error, los cables tenían que volver a conectarse correctamente. Un cambio en su función o una ampliación
del sistema requería grandes cambios en los componentes y su recableado. En un autómata, la tarea de
mando se realiza a través de un programa. Cualquier cambio en el funcionamiento del automatismo se realiza
cambiando el programa.
Ventajas del uso de los autómatas:
• Menor tamaño físico que las soluciones de cableado

• La realización de cambios es más fácil y más rápida.
• Los autómatas llevan integradas funciones de diagnóstico.
• Las aplicaciones pueden ser inmediatamente documentadas.
• Se pueden duplicar las aplicaciones más rápidamente y con menor coste.
Existen en el mercado muchas marcas de autómatas y dentro de cada marca, diferentes tamaños, en función
del grado de complejidad del automatismo.
Existen microautómatas, autómatas de nivel medio y autómatas de nivel superior. Dentro de la marca
Siemens nos encontramos con los S7-200, los S7-300 y los S7-400.
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2. AUTOMATA S7 – 300. MODULOS QUE LO COMPONEN

Los autómatas programables de serie media y alta en su mayoría son modulares, por lo tanto antes
de empezar a programarlo hay que configurarlo con los elementos que lo van a componer.
Los elementos principales de un PLC son:
 Fuente de alimentación (PS). Convierte la alimentación de 230V en alterna a 24V en

continua.
 Unidad central de proceso (CPU) En este módulo se encentra el microprocesador y las
memorias.
 Módulos de entradas digitales de 24V DC, 120/230V AC
 Módulos de salidas digitales a 24V DC a través de transistores, a Relé libres de potencial; o
en corriente alterna a través de triacs.
3. CICLO DE SCAN
Un autómata tiene dos modos de funcionamiento:
STOP: En este estado se puede escribir y modificar el programa. Los cambios en las entradas no afectan
a las salidas.
RUN: En este estado se puede leer y visualizar el estado del programa. Los cambios en los estados de
las entradas afectan a las salidas. Se ejecuta el programa cíclicamente, en milisegundos.
El funcionamiento cíclico de la CPU se compone de tres secciones principales, como se muestra en el

diagrama de abajo:
 La CPU comprueba el estado de las señales de entrada y actualiza la tabla de imagen de proceso
de entrada.
 Ejecuta el programa de usuario con sus respectivas instrucciones.
 Escribe los valores de la tabla de imagen de proceso de salida en los módulos de salidas.
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4. CONFIGURACION DEL SIEMENS S7 – 300

El software de programación TIA Portal, tiene la misma estructura y manejo que la mayoría de los
programas con sistema operativo Windows.
Creación de un Proyecto
Se seguirán los siguientes pasos:
1.- Pinchar en crear proyecto.
2.- Poner el título y la ruta donde se desea guardar.
3.-Pinchar en crear.
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Pinchar en configurar un dispositivo
Luego pinchar en agregar dispositivo y desplegar hasta elegir la CPU 314C-2-PN/DP con el módulo
de entradas y salidas asociado.
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Cuando hagamos esto, pinchamos en agregar y saldrá la pantalla de configuración.
Cambiaremos la dirección de las entradas a 124 y de las salidas también a 124.
Cuando esté configurado, pinchamos en bloques de programa y en el Main (OB1) y estaremos en

condiciones de meter un programa.
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5. COMBINACIONES BINARIAS
Las operaciones lógicas con bits operan con dos dígitos, 1 y 0. Estos dos dígitos constituyen la base
de un sistema numérico denominado sistema binario. Los dos dígitos 1 y 0 se denominan dígitos
binarios o bits. En el ámbito de los contactos y bobinas, un 1 significa activado (”conductor”) y un 0
significa desactivado (”no conductor”).
Dentro de estas funciones, las elementales, son la función Y, la función O y la Inversora. Las otras
se pueden construir a partir de las elementales. En un autómata, las operaciones básicas se pueden
programar en tres lenguajes, tal como se ve en la figura.
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Ejemplo: Sea el diagrama de contactos de la figura, deducir la tabla de verdad.
Tabla de verdad
I124.0 I124,0 I1242 I1243 Q124.1
0 0 0 0 0 Cuando una salida es combinación de una
0 0 0 1 1 serie de variables de entrada, se puede
0 0 1 0 0 analizar su funcionamiento a través de una
0 0 1 1 1 tabla de verdad.
0 1 0 0 0
0 1 0 1 1 La tabla de verdad representa todas las
0 1 1 0 0 posibles combinaciones de las variables de
0 1 1 1 1 entrada. El número de filas de la tabla se
1 0 0 0 0 calcula haciendo 2 elevado al número de
1 0 0 1 1 variables.
1 0 1 0 0
1 0 1 1 1 En este caso 24=16 posibles combinaciones.
1 1 0 0 1
1 1 0 1 1 Se activa la salida siempre que se active la
1 1 1 0 1 entrada 124.3 o cuando se activen
1 1 1 1 1 simultáneamente la 124.0 y la 124.1 .
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6. CONTACTOS N.A Y N.C. - CONEXIONES DE E/S AL PLC

Hay “cierta” dificultad a la hora de programar lo que son contactos n.a. y n.c.. Aunque los manuales
de programación (sobre todo para KOP) hablan de contactos n.a. y n.c; nosotros, vamos a
considerar que son contactos n.a. y n.c los de las Entradas reales que conectamos al autómata. A
estos les llamamos contactos físicos y a los que aparecen en el programa les llamaremos contactos
lógicos.
Tendremos que tener en cuenta las posibles combinaciones y el resultado que dan en la lógica del
autómata para su programación.
CONTACTO CONTACTO CONTACTO CONTACTO

ESTADO ESTADO
FISICO LOGICO FISICO LOGICO
N.0. 0 N.C. 1
N.C. 0 N.O. 1
Para que se active una salida como combinación de varios contactos en serie, sus estados lógicos
han de ser 1.
Si queremos gobernar el funcionamiento de un motor con un autómata, para que funcione como lo
hace en un esquema de mando cableado, deberemos sustituir el esquema de mando por un programa
y deberemos conectar los elementos de control y los actuadores al autómata.
Deberemos hacer las siguientes conexiones al autómata:
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Realizaremos una asignación de entradas y salidas
ENTRADAS SALIDAS
Q1 %I124.0 KM1 %Q124.0
S1 %I124.1 KM2 %Q124.1
S2 %I124.2 H1 %Q124.2
S3 %I124.3 H2 %Q124.3
H3 %Q124.4
El programa será el siguiente:
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7. INSTRUCCIONES BÁSICAS
7.1. Flancos
En ocasiones se desea que una salida, o una marca se active cuando la señal de un sensor pasa de su
estado 0 a 1. A esto le llamamos flanco ascendente. Una barrera de un aparcamiento se debe abrir
cuando llega el coche.
Un flanco descendente se realiza cuando una señal pasa de 1 a 0. Por ejemplo, una barrera de salida
del aparcamiento deberá cerrarse cuando haya pasado el coche, en el cambio de 1 a 0.
Flanco ascendente Flanco descendente
El tiempo de duración del flanco es el tiempo de ciclo del autómata, que son milisegundos.
En el autómata se programa utilizando una marca auxiliar de la siguiente manera:
Al pasar la señal de la I125.0 de 0 a 1, se activará la salida Q125.0 durante unos milisegundos. Se

utiliza una marca que no vaya a utilizarse en el programa.
7.2. PROGRAMACION DE BOBINAS DE SET- RESET

Funcionamiento de las bobinas de Set-Reset
 Si ponemos un 1 (aunque sea durante 1 scan) en el Set, se pone a 1 este elemento.
 Si ponemos un 1 en el Reset, se pone a 0 este elemento.
 Si ponemos al mismo tiempo un 1 en el Set y un 1 en el Reset, mandara la orden de la última
instrucción programada.
Para el arranque de un motor se pueden utilizar este tipo de bobinas. Cuando damos a la marcha, se
activará el motor. Si activamos el paro, se parará el motor.
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7.3. MARCAS CON Y SIN MEMORIA

Las salidas son elementos sin memoria, que trabajan a nivel interno y además dan una señal al
exterior.
Las marcas solo trabajan a nivel interno, sirven para almacenar información. Las hay con memoria
y sin memoria.
Que una marca tenga memoria, significa que después de un corte de tensión, esa marca recuerda el
estado que tenía antes del corte y lo mantendrá.
-Marcas remanentes (con memoria) por defecto
MB0 M0.7, M0.6, M0.5, M0.4, M0.3, M0.2, M0.1, M0.0

MB1 M1.7 , M1.6, M1.5, M1.4, M1.3, M1.2, M1.1, M1.0
.............................................................................................
MB15 M15.7, M15.6, M15.5, M15.4, M15.3, M15.2, M15.1, M15.0
-Marcas NO remanentes (sin memoria) por defecto
MB16 M16.7, M16.6, M16.5, M16.4, M16.3, M16.2, M16.1, M16.0

.............................................................................................
MB255 M255.7, M255.6, M255.5, M255.4, M255.3, M255.2, M255.1, M255.0
En total tenemos 4080 (255x16).
7.4. TEMPORIZADORES.
• Los temporizadores son regresivos. Van desde el valor de preselección hasta 0
• El margen de tiempo es de 10 mS a 9999 S (2H 46M 30 S).
1. TEMPORIZADOR A LA CONEXIÓN S_ODT

Funcionamiento del temporizador S_ODT:
• Al dar un 1 permanente en IN, empieza a contar el tiempo, cuando ha transcurrido ese tiempo, se
activa la salida conectada a Q.
• En la salida BI se puede leer el tiempo del temporizador.
• Si antes de que transcurra el tiempo preseleccionado, desconecto la señal de S, la salida no se
conectará.
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2. TEMPORIZADOR A LA DESCONEXIÓN S_OFFDT

Funcionamiento del temporizador S_OFFDT:
-Al dar un 1 en IN, se activa la salida conectada a Q.
-Si antes de que transcurra el tiempo preseleccionado, doy una nueva señal a S, el temporizador
empieza a contar de nuevo desde el valor de preselección.
3. TEMPORIZADOR DE IMPULSO SV
Funcionamiento del temporizador SV:
• Al dar un 1 permanente o no en S, se activa la salida conectada a Q.
• La salida se desconecta cuando haya transcurrido el tiempo programado.
• Si antes de que transcurra el tiempo preseleccionado, doy una nueva señal a S, el temporizador
empieza a contar de nuevo desde el valor de preselección.
De estos tres tipos de temporizadores, el más utilizado es el primero.
7.5. GENERADORES DE IMPULSOS

• Los generadores de impulsos (que se pueden configurar en la CPU), son elementos
preprogramados que cambian de 0 a 1 con una frecuencia determinada. Para poder trabajar con
estos elementos, se deben de configurar.
Procedimiento;
• Configuación de dispositivos pinchar en l CPU en “marca de ciclo” poner la 255
• Nota: Podemos poner el byte de marcas que queramos del 0 al 255. Por comodidad ponemos el
MB255 ya que al ser el ultimo no corremos el riesgo de equivocarnos y utilizarlo de forma
simultánea para otra cosa.
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• En este caso, podremos trabajar con los siguientes generadores de impulsos:
M255.0 Periodo 0.05 Seg.

M255.7 Periodo 1 Seg.
Creación de un generador de impulsos Standard

Combinando el funcionamiento de uno o dos temporizadores, conseguimos crear un generador de
impulsos que trabajara a la frecuencia que nosotros queramos.
1. Generador impulsos I
Al dar a la entrada I124.1 genera un pulso cada 3 segundos sobre la marca M0.0. La duración del
impulso es igual a la duración del ciclo de Scan.
2. Generador impulsos II
Al dar a la entrada I124.0 genera un pulso cada 0,5 segundos, de 1 segundo de duración sobre la
salida Q124.4.
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7.6. CONTADORES
En la CPU 314, hay un total de 256 contadores.
Los elementos con los que se puede trabajar con un contador son los siguientes:
• Contaje hacia arriba (CU)
• Contaje hacia abajo (CD)
• Carga del valor de preselección (S)
• Valor de preselección (PV)
• Puesta a cero del valor del contador ( R )
• Conexión a salida (Q)
• Valor del contador en entero (CV)
Para ver el funcionamiento del contador programamos uno de la siguiente manera:
Normalmente se utiliza esta configuración como contador en contaje ascendente, teniendo el valor del
contador en una palabra de memoria, con la que luego podremos operar utilizando comparaciones.
7.7. INSTRUCCIONES DE COMPARACIÓN
Tenemos tres tipos de comparadores, según los formatos a comparar:

• Comparación entre dos números enteros. Formato INT 16 bits
• Comparación entre dos números doble enteros. Formato DINT 32 bits
• Comparación entre dos números reales. Formato REAL 32 bits
Hay seis tipos de comparadores según el tipo de comparación:

== Tendremos un 1 en el comparador si IN1 es igual a IN2
<> Tendremos un 1 en el comparador si IN1 es diferente a IN2
< Tendremos un 1 en el comparador si IN1 es menor a IN2
> Tendremos un 1 en el comparador si IN1 es mayor a IN2
>= Tendremos un 1 en el comparador si IN1 es mayor o igual a IN2
<= Tendremos un 1 en el comparador si IN1 es menor o igual a IN2
NOTA: Un comparador, actúa como un contacto en el que hay valor 1 cuando se cumple la
comparación.
Como ejemplo haremos comparaciones utilizando un contador en contaje ascendente. Con la
entrada I124.0 incrementaremos el contador. Con la entrada I124.1 o con la M10.0 ponderemos a
cero el contador. El valor del contador lo leeremos en entero a través de la palabra MW20. Después,
haremos las comparaciones para que se cumpla lo siguiente:
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- Cuando el valor del contador sea menor que 5, se activa Q124.0

- Cuando el valor del contador esté comprendido entre 8 y 10, se activara Q124.1
- Cuando el valor del contador sea mayor o igual a 12, se activará Q124.2
- Cuando el valor del contador llegue a 20, se activara M10.0 y reseteará automáticamente el
contador.
En los contadores se utilizan las entradas y salidas que interesan en cada problema.
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8. FORMATOS Y TIPOS DE DATOS SIMPLES

Para entender como procesa el programa el PLC, es necesario conocer previamente los conceptos
de: bit, byte, palabra y doble palabra.
Un bit es la unidad para dígitos binarios o caracteres binarios. Es la unidad más pequeña de
información. Permite los estados: "0" ó "1". Los bits pueden agruparse para formar las unidades
mayores siguientes:
Un byte es un grupo de 8 bits. Se emplea para la representación de valores numéricos de 8 dígitos

binarios. También permite representar el valor numérico de 8 canales consecutivos de entradas,
salidas o marcas. Representa un valor comprendido entre -128 y +127.
Una palabra esta compuesta por dos bytes, o 16 bits que suponen por ejemplo: 16 Entradas ó 16
salidas o 16 marcas. Su valor en entero va de -32.768 a + 32.767)
Una doble palabra está constituida por 2 palabras (o 4 bytes, o 32 bits). Representa un valor
numérico comprendido entre -2.147.483.648 y +2.147.483.647.
A lo largo de un programa se suelen utilizar memorias tipo bit o tipo palabra. Hay que tener cuidado
de no utilizar memorias o marcas de tipo bit que puedan estar contenidas en una palabra que
utilicemos en el mismo programa, pues el programa no responderá como nosotros queremos que lo
haga.
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8.1. OPERACIONES NUMÉRICAS

En S7 tenemos diferentes formatos numéricos:
Números enteros
En S7 podemos trabajar con números enteros y doble enteros.
Los números enteros ocupan 16 bits, es decir dos bytes, y los doble enteros 32 bits, es decir cuatro
bytes.
Como el bit de mayor peso de los números enteros es el de signo, el rango de los números enteros
es de 32 767 a -32 768
y el de los doble enteros de 2 147 483 647 a -2 147 483 648
Cuando trabajemos con enteros usaremos palabras (MW) y las numeraremos de dos en dos.
Cuando trabajemos con doble enteros usaremos dobles palabras (DW) y las numeraremos de cuatro
en cuatro.
Números reales
Los números reales, son los que tienen decimales, es decir parte entera y parte decimal, la
codificación de estos números consta de tres partes, el número, la base y el exponente, y necesitan
32 bits.
Los límites son:
+1.175495e-38 a +3.402823e+38 en los valore positivos
-1.175495e-38 a -3.402823e+38 en los valores negativos
Para cargar un número en una palabra utilizaremos la función MOVE
En la primera transferencia, cargamos el número 234 en la palabra MW0

En la segunda transferencia cargamos el número -8430 en la doble palabra MD4
En la tercera transferencia cargamos el número 2,24.10-8 en la doble palabra MD8
Con los números podemos hacer operaciones matemáticas como sumas, restas, multiplicaciones,
divisiones, raíces cuadradas, operaciones logarítmicas, exponenciales y trigonométricas.
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Ejemplo: Se trata de realizar un programa que nos realice la conversión de grados Centígrados a
Fahrenheit
- La entrada de grados Centígrados, se realizará en formato BCD por medio de el byte IB124.
- Los gados Fahrenheit los visualizaremos en la palabra MD30.
- Los cálculos se realizarán en formato real.
El programa lo podemos hacer en dos segmentos de la siguiente manera:
9. GRAFCET
El GRAFCET es un diagrama funcional que describe la evolución del proceso que se pretende
automatizar, indicando las acciones que hay que realizar y qué eventos las provocan. Si tenemos un
problema secuencial, se descompone en etapas y transiciones, formando lo que se llama diagrama
Grafcet.
Supongamos una secuencia como la de la figura:
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Al pulsar la marcha, el gancho sube, se desplaza a la derecha, baja, sube, se desplaza a izquierdas,
baja y se para.
El Grafcet de la secuencia sería el de la figura
La primera etapa se llama etapa inicial. En la primera transición se colocan las condiciones
iniciales, que todo esté en posición y que le dé a la marcha. En el resto de transiciones se colocan
las variables que hacen que cambie de etapa. En las acciones asociadas se pone qué es lo que hace
en cada etapa.
Para programar el grafcet, haremos una tabla de variables con la asignación de entradas, salidas y
marcas.:
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Entradas Salidas Marcas

Marcha %I124.0 Sube %Q124.0 Etapa0 %M0.0
a %I124.1 Baja %Q124.1 Etapa1 %M0.1
b %I124.2 Izda %Q124.2 Etapa2 %M0.2
c %I124.3 Dcha %Q124.3 Etapa3 %M0.3
d %I124.4 Etapa4 %M0.4
Man %I125.0 Etapa5 %M0.5
Subir %I125.1 Etapa6 %M0.6
Bajar %I125.2
IzdaMan %I125.3
DchaMan %I125.4
Luego programaremos el grafcet de la siguiente manera en el FC1:
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En el FC2 haremos un manual, incluyendo un paro que resetee las marcas del automático.
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En el OB1 mandaremos ejecutar el automático o el manual, según esté la entrada I125.0
9.1. Modos de funcionamiento secuencial

Una máquina puede tener diferentes modos de funcionamiento. Veremos algunos de ellos:
Funcionamiento Ciclo único o Ciclo contínuo:

Supongamos que tenemos tres cilindros, A, B y C, que tienen que realizar la secuencia
B+/C+/A+/A-C-/B-
A través de un selector se seleccionará o ciclo único o ciclo contínuo. Si el

contacto está abierto, realiza el ciclo único. Si el contacto está cerrado,
realiza el ciclo continuo.
El Grafcet quedará de la siguiente forma:
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En la orden de activación de la marca M0.1 se pondrán las dos

condiciones en paralelo, de la siguiente forma:
En la orden de desactivación de la marca M100.0 se pondrá un

contacto cerrado del contacto del selector de la siguiente forma:
Funcionamiento Manual o Automático:
En modo automático se realiza el grafcet del automático, con ciclo único o contínuo. En modo
manual, se realiza el accionamiento de los cilindros a través de pulsadores, para posicionarlos de
forma manual. Esto se consigue con dos módulos FC y un selector.
Se programará el OB1 para llamar a uno u otro FC en función del estado del selector:
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En el FC manual, lo primero que se debe hacer es resetear las marcas del automático. Y luego,
programar el manual. La forma más sencilla es asignando una entrada a cada salida.
En el FC del automático, lo primero es resetear las marcas del manual si las hubiera, y luego
programar el grafcet.
Paro de máquina:
Si la máquina está en modo automático y en ciclo continuo, se puede programar un paro de máquina
para que se pare en un punto de la secuencia y luego volver a comenzar en el punto donde se quedó.
Esto sirve por ejemplo cuando toca para el almuerzo.
Esto se hace con un pulsador de paro, que active una marca y un contacto de esta marca se intercala
en el punto del grafcet que se quiera. Para que siga la máquina, vuelvo a pulsar la marcha, que será
la encargada de resetear esta marca. Siguiendo con el ejemplo anterior, si se quiere que se detenga
la secuencia cuando todos los cilindros estén salidos, se colocará un contacto de esta marca en serie
con la condición de activación de la marca M0.4.
En el primer segmento se coloca la marca de paro de máquina:
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En el segmento de activación de la marca 0.4 se coloca en serie un contacto de esta marca.
Paro de emergencia:
El paro de emergencia se realiza con una seta con enclavamiento (seta roja sobre fondo amarillo).
El paro de emergencia sirve para parar una máquina en condiciones de peligro para la máquina o las
personas. Hay dos formas de realizarlo:
Paro no controlado o categoría 0: Al pulsar el paro, la máquina pierde la alimentación de los

actuadores y se queda como está.
Paro controlado o categoría 1: En máquinas en las que dejar sin alimentación un actuador puede
ocasionar peligro, por ejemplo un robot que sujeta una carga o una grúa, se debe mantener
alimentadas algunas partes del circuito.
El paro de emergencia se realiza a través de relés de seguridad. Este tema se sale de los objetivos
del curso.
9.2. Tipos de Grafcet

Se distinguen tres tipos de grafcet:
Grafcet lineal: Cuando una etapa va detrás de otra. Son los que hemos visto hasta ahora.
Grafcet con direccionamientos: Cuando la secuencia puede ir por un camino o por el otro,
después de una etapa común. Habrá como mínimo una condición para que vaya por uno u otro
camino.
Ejemplo: se desea que tres cilindros hagan una de estas dos secuencias:
B+/C+/A+/A-C-/B- si no está activa la entrada E125.0.
B+/A+/C+/A-C-/B- si está activa la E125.0.
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El grafcet sería el de la figura.
Grafcet con secuencias simultáneas: Cuando la secuencia va por dos o más caminos a la
vez y cuando acaban todas, se vuelven a juntar.
Ejemplo: Se desea que tres cilindros hagan la siguiente secuencia: B+//C+/C- y A+/5seg/A-//B-.
El grafcet sería el de la figura.
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10. ENTRADAS Y SALIDAS ANALÓGICAS

CONVERSIÓN ANALÓGICO DIGITAL
Además de los valores digitales 1 y 0 (todo/nada) con los que hemos trabajado hasta ahora, hay
muchas magnitudes que presentan un margen de variación continuo, o sea, pueden tener distintos
valores entre un mínimo y un máximo. Para procesar estos valores, los autómatas pueden tener
tarjetas de entradas y salidas analógicas configurables: las de entradas en función de la señal que
nos den los sensores y las de salidas en función de la señal de mando que vayamos a emplear. Son
señales muy normales: 10 V, 0 10 V, 80mV, 20 mA, 0 20mA, 4 20 mA ....
Un conversor analógico-digital de 8 bits sería el de la figura:
0
R1
A1
1kΩ 2 4
40% Vin D0
Key=A
D1
5
1
D2
6
V1 7
10 V D3
D4
8
D5
9
+ U1 13 Vref+
0 10
4.000 V DC 10M W 0 D6
- Vref- 11
12 D7
SOC
0
OE EOC
V3 V2 ADC
10 V
1kHz
0 5V 3
0
Si el conversor es de 8 bits, la señal de entrada se trocea entre 28=256 partes. En el ejemplo, si se

meten 4V, el código digital de salida se calcula de la siguiente manera:
Resolución del conversor: 10/256=0,039

Número de partes: 4/0,039=102,5
Se pasa el número 10210 a binario y sale 011001102
La conversión en los autómatas S7 300 se realiza con 16 bits. Con esta conversión se puede trocear
un valor en 216=65536 partes.
Como el autómata puede trabajar con valores positivos y negativos, trabaja entre -32678 y 32767,
pero utiliza un margen por si nos pasamos de tensión. En la práctica, trabaja entre -27648 y
27648, dejando el resto como sobrerango.
Por ejemplo, en una conversión analógico digital 0 a 10V, se pueden dar los siguientes valores:
Resolución: 10/27648 = 0,003617

Si la tensión es 2V, 2/0,003617= 5529,6
Número binario de la conversión: 0001010110011010
Pag. 30
ENTRADAS ANALÓGICAS
Cuando se desea medir una magnitud física, como temperatura, presión, caudal, nivel, velocidad,
etc, se necesita un sensor y un acondicionador. El sensor capta la magnitud física y el
acondicionador la convierte en una señal analógica normalizada.
La configuración de las entradas se realiza a través del programa, pinchando en Configuración de

dispositivos y en el módulo de entradas y salidas. Tenemos 5 entradas y dos salidas analógicas.
Las entradas son IW752:P, IW754:P, IW756:P, IW758:P, IW760:P

Las salidas son QW752:P y QW754:P
Pag. 31
La programación de una entrada analógica para trabajar con valores de magnitudes físicas se
simplifica bastante con una función integrada llamada SCALE, que se encuentra en las librerías.
Si por ejemplo tenemos un sensor que nos mide el nivel de un depósito de 1000 litros a través de
una señal analógica 0 a 10V, conectada a la entrada QW752:P, la programación sería la de la figura:
La I124.0 es la entrada de habilitación

La IW752:P es la entrada analógica
1000 es el límite superior, 0 es el límite inferior. Hay que meterlos en formato entero.
La marca L0.0 es una marca local cualquiera, si es cero, la conversión se realiza para tensiones
positivas 0 a 10V (unipolar). Si es 1 la conversión es bipolar, -10 a +10V. Como no interesa bipolar,
deberá estar desactivada.
El valor de los litros lo tenemos en la MD10. La LW2 es una palabra cualquiera, sirve para
almacenar datos de errores.
Pag. 32
SALIDAS ANALÓGICAS
Si se trabaja con una magnitud física y se quiere actuar sobre una salida analógica, se usará la
función Unscale.
Si por ejemplo tenemos un variador de velocidad conectado a un motor asíncrono trifásico de 2

polos, configurado con un límite superior de frecuencia de 80 Hz y un límite inferior de 0 Hz,
sabemos que la velocidad de sincronismo del motor se moverá entre 0 y n=60.f/p=4800rpm.
Metiendo en la MD10 el valor de las revoluciones que queremos, saldrá la tensión correspondiente
por QW752:P.
Si metemos en MD10 el valor 3600 rpm, tendrán que salir 7,5V por la salida.
Pag. 33
Ejercicios con analógicas
1) Simulación del nivel de un deposito
Utilizando un potenciómetro, se trata de simular el nivel de un depósito de 12000 litros. El montaje

será el de la figura:
Si la tensión de la entrada analógica ha de variar

entre 0 y +10V, en R1 deberán quedar 14V y en
R2 10V.
Si queremos que pase 10mA (lo que interesa es la
tensión, no la intensidad), R1 deberá valer 1400
ohmios y R2 1000.
Realizar un programa para ver el nivel en una palabra, por ejemplo la MD10. Si el nivel baja por
debajo del 10% se activará la salida Q124.0 y si el nivel está por encima del 90% se activará la
salida Q124.1.
En la entrada analógica se seleccionará el rango 0 a 10V.
2) Lectura de la temperatura con un acondicionador de PT100 a tensión.

Se trata de medir la temperatura con una sonda PT100 y un acondicionador que da una
salida en tensión de 0 a 10V, en margen de temperatura seleccionado a través de unos
microinterruptores.
Primero seleccionaremos el rango -50 a 150ºC con los microinterruptores:
Phoenix Contact
MCR-PT 100-U-DC
En la entrada analógica se seleccionará el rango 0 a 10V.
El esquema es el de la figura:
Pag. 34
Se realizará un programa para ver en una palabra el valor de la temperatura en ºC y en otra el valor
de la temperatura en ºF.
3) Regulación de temperatura con LM35
El LM35 es un sensor de temperatura de bajo coste. Basado en semiconductores, da una tensión

proporcional a la temperatura, la salida da 10mV/ºC.
Se realizará el siguiente montaje:
Con este montaje se realizará un control de la temperatura de la lámpara. El tipo de control será
todo-nada, con una histéresis de 1ºC, para una temperatura de 35ºC. Si la temperatura baja de
34,5ªC, se activará la lámpara y si sube por encima de 35,5ºC, se apagará.
4) Regulación de velocidad
Se desea regular la velocidad de un motor con un potenciómetro conectado a la entrada PEW752. El

variador tiene unos límites de frecuencia inferior y superior de 0 y 50hz. La consigna de frecuencia
del variador se realiza con una salida en tensión de 0 a 10V del autómata, la PAW752. Realizar el
programa de las funciones Scale y Unescale para que cuando el potenciómetro esté al 0%, la
velocidad sea la correspondiente a 50 hz y cuando el potenciómetro esté al 100%, el variador esté a
0 hz.
Pag. 35
Consejos a la hora de programar:
 La orden de activación o desactivación de una salida o marca debe ser única. Si se repite
dentro de un programa, el autómata obedecerá a la última orden.
 Tener cuidado de no pisar marcas con la utilización de palabras. Por ejemplo si se utiliza la
M7.2 y la palabra MW7, estará pisada.
 Para que no ocurra lo anterior, utilizaremos marcas de la M0.0 a la M10.7 y palabras de la
MW10 en delante.
 Las palabras se numeran de 2 en 2. Las dobles palabras de 4 en 4.
 Utilizar segmentos diferentes para activar salidas o marcas diferentes.
 Se pueden utilizar tantos contactos de entradas, salidas, o marcas como se quiera dentro de
un programa.
 Confeccionar una tabla de variables antes de la programación ayuda a realizar el programa.
 Estructurar los programas ayuda a su seguimiento en las puestas en marcha y mantenimiento
de los procesos.
Pag. 36

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U.T.

2. AUTOMATA S7 – 300. MODULOS QUE LO COMPONEN ......................................... 4

3. CICLO DE SCAN ......................................................................................................... 4

4. CONFIGURACION DEL SIEMENS S7 – 300 .............................................................. 5

6. CONTACTOS n.a y n.c. - CONEXIONES DE E/S AL PLC ....................................... 10

7. INSTRUCCIONES BÁSICAS ..................................................................................... 12

8. FORMATOS Y TIPOS DE DATOS SIMPLES ............................................................ 18

10. ENTRADAS Y SALIDAS ANALÓGICAS ................................................................... 30

Un autómata programable consiste en módulos de entradas, una CPU, y módulos de salidas.

Ventajas del uso de los autómatas:

• Menor tamaño físico que las soluciones de cableado

2. AUTOMATA S7 – 300. MODULOS QUE LO COMPONEN

 Fuente de alimentación (PS). Convierte la alimentación de 230V en alterna a 24V en

El funcionamiento cíclico de la CPU se compone de tres secciones principales, como se muestra en el

4. CONFIGURACION DEL SIEMENS S7 – 300

Se seguirán los siguientes pasos:

1.- Pinchar en crear proyecto.

2.- Poner el título y la ruta donde se desea guardar.

Pinchar en configurar un dispositivo

Cuando hagamos esto, pinchamos en agregar y saldrá la pantalla de configuración.

Cambiaremos la dirección de las entradas a 124 y de las salidas también a 124.

Cuando esté configurado, pinchamos en bloques de programa y en el Main (OB1) y estaremos en

Ejemplo: Sea el diagrama de contactos de la figura, deducir la tabla de verdad.

6. CONTACTOS N.A Y N.C. - CONEXIONES DE E/S AL PLC

CONTACTO CONTACTO CONTACTO CONTACTO

Deberemos hacer las siguientes conexiones al autómata:

Realizaremos una asignación de entradas y salidas

El programa será el siguiente:

Flanco ascendente Flanco descendente

En el autómata se programa utilizando una marca auxiliar de la siguiente manera:

Al pasar la señal de la I125.0 de 0 a 1, se activará la salida Q125.0 durante unos milisegundos. Se

7.2. PROGRAMACION DE BOBINAS DE SET- RESET

7.3. MARCAS CON Y SIN MEMORIA

-Marcas remanentes (con memoria) por defecto

MB0 M0.7, M0.6, M0.5, M0.4, M0.3, M0.2, M0.1, M0.0

-Marcas NO remanentes (sin memoria) por defecto

MB16 M16.7, M16.6, M16.5, M16.4, M16.3, M16.2, M16.1, M16.0

En total tenemos 4080 (255x16).

1. TEMPORIZADOR A LA CONEXIÓN S_ODT

2. TEMPORIZADOR A LA DESCONEXIÓN S_OFFDT

De estos tres tipos de temporizadores, el más utilizado es el primero.

7.5. GENERADORES DE IMPULSOS

• En este caso, podremos trabajar con los siguientes generadores de impulsos:

M255.0 Periodo 0.05 Seg.

Creación de un generador de impulsos Standard

Para ver el funcionamiento del contador programamos uno de la siguiente manera:

7.7. INSTRUCCIONES DE COMPARACIÓN

Tenemos tres tipos de comparadores, según los formatos a comparar:

Hay seis tipos de comparadores según el tipo de comparación:

- Cuando el valor del contador sea menor que 5, se activa Q124.0

8. FORMATOS Y TIPOS DE DATOS SIMPLES

Un byte es un grupo de 8 bits. Se emplea para la representación de valores numéricos de 8 dígitos

8.1. OPERACIONES NUMÉRICAS

y el de los doble enteros de 2 147 483 647 a -2 147 483 648

-1.175495e-38 a -3.402823e+38 en los valores negativos

Para cargar un número en una palabra utilizaremos la función MOVE

En la primera transferencia, cargamos el número 234 en la palabra MW0

El programa lo podemos hacer en dos segmentos de la siguiente manera:

Supongamos una secuencia como la de la figura:

Entradas Salidas Marcas

Luego programaremos el grafcet de la siguiente manera en el FC1:

En el OB1 mandaremos ejecutar el automático o el manual, según esté la entrada I125.0