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Commande vectorielle des machines à courant alternatif

(MAS, MSAP)

Introduction

L’élaboration du modèle mathématique des machines est une étape nécessaire en vue de
la commande et de la simulation de leurs différents régimes de fonctionnement.

Dans la machine à courant continu à excitation séparée, le couple et le flux sont


naturellement découplés, ce qui explique la simplicité de la commande de cette machine. Par
contre pour la commande des machines à courant alternatif (MSAP, MAS) la difficulté majeure
rencontrée, réside dans le fait que ces deux variables sont fortement couplées.

Pour aboutir à un contrôle de même type que celui de la machine à courant continu,
BLASCHKE avait donné naissance en 1971 aux bases de la nouvelle théorie de commande des
machines à courant alternatif dites « commande vectorielle ».

La machine à induction est particulièrement robuste et de faible coût, et cela conduit à


devenir de plus en plus utile dans le domaine industriel. Elle est utilisée dans les applications à
base performance ainsi que dans des cas plus sophistiqués.

Plusieurs méthodes de commande, dont le degré de complexité varie de l’une à l’autre


suivant les performances demandées, sont utilisées pour contrôler la machine à induction. La
commande vectorielle est la méthode la plus populaire qui tient compte de la structure
dynamique de la machine pour avoir des systèmes d’entraînement robustes et à hautes
performances.

La machine synchrone est devenue attractive et concurrente de la machine à induction


dans le domaine des systèmes d’entraînement électriques. Le grand avantage de la machine
synchrone est l’élimination des pertes par glissement. En particulier pour les moyennes et petites
puissances, la machine synchrone à aimants permanents est utilisée largement dans plusieurs
applications, comme les machines outils, la robotique et les véhicules électriques.

Cette large utilisation est devenue possible avec les hautes performances des aimants
permanents, ce qui a permis à la machine synchrone d’avoir une densité de puissance, un rapport
couple-inertie et une efficacité élevée en la comparant avec la machine à induction ou la machine
à courant continu.

1. Modélisation de la machine asynchrone à cage

La modélisation s’appuie sur un certain nombre d’hypothèses.

 Parfaite symétrie.
 Assimilation de la cage à un bobinage en court-circuit de même nombre de phases que
le bobinage statorique.
 Les f.m.m ont une répartition sinusoïdale dans l’entrefer de la machine.
 La saturation est négligée, il en résulte que les inductances propres et mutuelles sont
indépendantes des courants qui circulent dans les différents enroulements.
 Les encoches sont supposées inexistantes.
 On ne tient pas compte de l’hystérésis et des courants de Foucault.
1.2 Modèle triphasé de la machine asynchrone

Soit une machine asynchrone triphasée au stator et au rotor représentée schématiquement


par la figure (1.1) et dont les phases sont repérées respectivement as, bs, cs et ar, br, cr. L’angle
électrique  variable en fonction du temps définit la position relative instantanée entre les axes
magnétiques des phases as et ar choisis comme axes de référence.

bs
ar

br

as
Vsa

Vrc

cs cr

Figure 1.1 Représentation schématique d’une machine asynchrone triphasé.

Où as, bs, cs : correspondants aux trois phases du stator.


ar, br , cr : correspondants aux trois phases du rotor.

Les six enroulements as, bs, cs et ar, br , cr (figure 1.1) obéissent aux équations
électriques suivantes.

 Pour le stator :
Vas ias as
V Ri d 
b s sbs  bs
(1.1)

dt
Vcs ics cs
 Pour le rotor :
Var iar ar
V Ri d 
b r rb   br
(1.2)

dt
Vcr icr cr
Rs et Rr désignent les résistances par phase du stator et du rotor.

Les flux totalisés couplés avec les phases statoriques et rotoriques s’expriment sous la forme.

 s    Lss   i s    M sr   i r  (1.3)
 r    Lrr   ir    M sr   i s  (1.4)

Où :
 Lss ,  Lrr  : représentent respectivement les matrices d’inductances statorique et
rotorique.
 M sr  : correspond à la matrice des inductances mutuelles stator- rotor.

  4   2 
 cos  cos  
3 
cos  
3 
  
 2   4 
M sr  M cos   cos  cos   (1.5)
  3   3 
 
cos  4   2 
cos   cos  
  3   3  
 ls Ms Ms
Lss   M s ls M s 
 M s Ms l s 

 lr Mr Mr 
Lss   M r lr M r 
 M r Mr l r 

En introduisant (1.3) dans (1.1) et (1.4) dans (1.2), On obtient finalement

V s    R s   i s    Lss  d  i s  
d
 M sr   i s 
dt dt
(1.6)
d d
Vr    R r   i r    Lrr   i r    M sr   i r 
dt dt
Sachant que la matrice des inductances mutuelles Msr contient des termes
trigonométrique, ce qui rend la résolution analytique du système très difficile ou pratiquement
impossible. Ceci nous mène à l’utilisation de la transformation de park qui permettra de rendre
ces paramètres indépendants de la position .

1.3. Modèle de la machine dans le repère de park

La transformation de park appelée souvent transformation à deux axes, fait correspondre


aux variables réelles leurs composantes:
- homopolaire (indice 0).
- d’axe direct (indice u).
- d’axe en quadrature (indice v).

Le passage au système biphasé revient géométriquement à exprimer les composantes


(xu, xv); en fonction des anciennes (xa, xb, xc ), de plus cette transformation triphasée doit
obligatoirement conserver les F.m.m . C’est-à-dire que le champ dans la machine ne doit pas être
altéré.

Les relations entre les grandeurs triphasées et les grandeurs biphasés s’écrivent
matriciellement comme suit:
 xu   x a 
x   T x 
 v  b
(1.7)

x0 xc
Avec T, la matrice de transformation de park donnée par:
  2   2  
 cos  s cos s   cos s   
2  3   3 
T   (1.8)
3  2   2 
 sin  s  sin s    sin  s  
  3   3 

La transformation triphasée-biphasée se fait par :

 xa 
 xd   
 x   T  xb 
 q  x 
 c
 
 cos  s  sin  s 
 
2  2   2 
T 1  cos s    sin  s  
3  3   3 
   
cos s    
2 2
  sin  s  
  3   3 

La transformation 2 vers 3 se fait par :


 xa 
x   T 1xd 
 b   xq 
xc   
où s est l’angle du repère d-q.

Nous avons trois orientations possibles du repère d-q :

1. Repère d-q lié au stator s  0 et s  r


2. Repère d-q lié au rotor  s   r et s  0
3. Repère d-q lié au champ tournant s  s .

Les équations électriques s’écrivent comme suit :


Vsd Rs 0isd dsd 0 sd
   
Vsq0 Risq dtsqs 0sq
(1.9)
Vrd Rr 0irddrd 0 rd
   
Vrq0 Rirq dtrqr 0rq
(1.10)

Un dernier point important de la modélisation du moteur asynchrone est l’équation


mécanique de la machine. Cette équation s’écrit:
d r
J  c f  ce  c r (1.11)
dt
r  
c f  f r
Avec :
J : Inertie totale des parties mobiles.
r : Vitesse mécanique de rotation.
ce : Couple électromagnétique de la machine.
cf : Couple résistant de frottement.
cr : Couple de charge.
p : Nombre de paires de pôles électriques du moteur.
f : Coefficient de frottement.

Le couple électromagnétique de la machine est donné par l’expression suivante :


3
ce  p ( sd i sq   sq isd ) (1.12)
2

1.4. Modèle de la machine en vue de la commande

Considérons :
- Les flux rd , rq les courants isd, isq et la vitesse  comme variables d’état.
- Les tensions Vsd, Vsq comme variables de commande.

On pose : X  isd  isq  rd  rq 


T

et U  Vsd Vsq  T

Alors, le modèle de la machine est décrit par l’équation d’état suivante


dx
 AX  BU (1.13)
dt
Avec :
 1 1 1 1 1 1 1 
 
 T T  s r
 MTr  M 
 s r

 1 1 1 1 1 1 1 
 s    r
 Ts Tr   M  MTr 
 A   M 1 
 0  s  r 
 Tr Tr 
 M 1 
 0  ( s   r )  
 Tr Tr 
et (1.14)
 1 
 L 0 
 s 
1 
 B   0 L 

s
 0 0 
 
 0 0 
avec :  est le coefficient de dispersion.

L’équation mécanique est donnée par :


d r
J  f r  c e  c r
dt

De plus, l’équation du couple électromagnétique peut être exprimée en fonction des


courants statoriques et du flux rotorique comme suit:
pM
ce  ( rd isq   rq isd )
Lr

2 . Commande vectorielle de la machine asynchrone

Les performances relativement médiocres des contrôles appliqués aux machines


asynchrones, ont donné lieu à des efforts de recherche et développement importants. Afin
d’améliorer ces performances, d’autres types de contrôleurs plus fins et plus précis sont
proposés, on les regroupe généralement sous le terme de commande vectorielle.
Cette méthode est basée sur le choix d’un repère de référence, lié aux flux
rotoriques r. Si on décompose le courant statorique en ses composantes isd suivant le flux
rotorique et isq en quadrature avec ce flux, on met en évidence une commande découplée du flux
et du couple. On obtient alors des fonctionnements comparables à ceux d’une machine
à courant continu à excitation séparée où le courant inducteur contrôle le flux et le courant induit
contrôle le couple.

Or le couple est donné par:

pM
ce  ( rd isq   rq isd )
Lr

Donc, si le flux rotorique est orienté sur l’axe d (rd = r, et rq = 0), d’un repère lié au
champ tournant, le couple devient :

pM
ce  (r isq ) (1.15)
Lr

Et à partir des équations données précédemment, l’évolution du flux est donné par :

dr 1 M
 r  isd (1.16)
dt Tr Tr

Avec : Tr, la constante de temps rotorique.

Alors, dans le régime établi, On a comme pour une machine à courant continu:
- Un flux r qui dépend de isd,, joue le rôle de flux inducteur et doit donc normalement
être maintenu constant.
- Un couple ce qui, à flux constant est proportionnel à la composante isq qui joue le rôle
de courant induit.

2.1. Structure de commande de la machine asynchrone


alimentée en tension

Dans cette technique de commande on se limite à la méthode indirecte, reprenons


le modèle (1.14):
dx
dt
 AX  BU ; X  isd  isq rd rq 
T

et U  Vsd Vsq  T

Avec :
 1 1 1 1 1 1 1 
 
 T T  s r
 MTr  M 
 s r

 1 1 1  1 1 1 1 
 s    r
 Ts Tr   M  MTr 
 A   M 1 
 0   s  r 
 Tr Tr 
 M 1 
 0  (s  r )  
 Tr Tr 
et
 1 
L 0 
 s 
1 
 B   0 Ls 
 0 0 
 
 0 0 

Dans un contrôle à flux orienté idéal, l’axe du flux rotorique est forcé s’aligner suivant
l’axe d, on a donc.

 rq   rq  0
(1.17)
 rd   r  constant

Substituons (1.17) dans le modèle (1.14), on obtient :

 disd Rs M d 1
 dt   isd   r   s isq  Vsd
Ls Ls Lr dt Ls

 disq R M 1
   s isq  rs  sisd  Vsq
 dt Ls Ls Lr Ls
 (1.18)
 dr   1   M i
 dt Tr
r
Tr
sd


  M i
 sl rTr sq

Ces expressions peuvent être exploitées telles quelles sont pour réaliser la commande
vectorielle à flux orienté des machines asynchrones alimentées en tension mais Vsd et Vsq influent
à la fois sur isd et isq donc sur le flux et le couple (figure 1.2).

Il est donc nécessaire de réaliser un découplage .


isd
Vsd
V sd 
f
i sd i sd 
f
flux flux
+

V sd 
f
i sq

V sq 
f
i sd

isq
Vsq +
V sq 
f
i sq + i sq 
f
couple couple

Figure 1.2 Description des couplages

2.3. Découplage par compensation


Définissons deux nouvelles variables de commande Vsd1 et Vsq1 telles que :
Vsd  Vsd 1  esd et Vsq  Vsq1  esq (1.19)
M d
esd  Ls sisq  r (1.20)
Lr dt
M
esq  Lssisd  r  s (1.21)
Lr
Les tensions Vsd et Vsq sont alors reconstituées à partir des tensions Vsd1 et Vsq1
(figure 1.3)

esd
MAS
Vsd1 _ Vsd flux
+ +
commande
vectorielle
Vsq1 + Vsq
couple
_

esq

Figure 1.3 Reconstitution des tensions Vsd et Vsq

Nous définissons ainsi un nouveau système (figure 1.4), pour lequel


 disd
V  
 sd 1 s dt  Rsisd
L
 (1.22)
V  L disq  R i
 sq1 s dt s sq
Les actions sur les axes d et q sont donc découplées

isd
Vsd1 1 / Rs

1 +  Ts S

Vsq1 1 / Rs isq

1 +  Ts S

Figure 1.4 Commande découplée – Expression de isd et isq

Nous pouvons montrer que dans le type de découplage proposé, un risque d’instabilité
existe si les paramètres du modèle évoluent et pose donc un problème de robustesse de la
commande.

Si le découplage par compensation, est correct, toute action sur l’une des entrées ne
provoque aucune variation de l’autre sortie. En revanche, une mauvaise compensation pourrait
provoquer une évolution de cette dernière dans un sens tel qu’il y aurait renforcement de
l’action, et donc divergence du système. Une solution consiste, par exemple, à fixer a priori, un
gain plus faible dans les fonctions de transfert compensatrices. C’est la technique que nous
utiliserons pour l’implantation réelle de la commande.

En pratique, les paramètres Rs, Rr évoluent avec la température.

2.4. Calcul des régulateurs

Régulateur de flux

Le découplage proposé (Figure 1.5) permet d’écrire :


1 / Rs I
Fd ( s )   sd (1.23)
1  Tsd S V sd 1
Nous pouvons représenter le système en boucle ouverte par la figure (1.5).

1 / Rs
Regd Vsd1
Isdref Isd
1 +  Tsd S

Figure 1.5 Schéma-Bloc simplifié de régulation du flux.

Le régulateur (Regd) a une fonction de transfert donnée par :


(1  Tsd S )
Re g d ( s )  K d
S

La fonction de transfert du système en boucle ouverte est donnée par :


K K
FTBOd  d  T
Rs .S S
Kd
avec : K  
Rs
T 1 1 I
FTBFd     sd
Donc : T  1 1  1  d S I sref
k
Pour que le couple s'établit, on peut choisir d=Tsd
R (1  Tsd S )
ou : Re g d ( s )  s (1.24)
Tsd S

Régulateur de couple

Avec la même procédure, le découplage proposé (Figure 1.6) permet d’écrire :


1 / Rs I
Fd ( s )   sq (1.25)
1  Tsq S Vsq1

Le schéma-bloc de la régulation du flux rotorique est donné par figure (1.6)

1 / Rs
Regq Vsq1
Isqref Isq
1 +  Tsq S

Figure 1.6 Schéma-bloc simplifié de régulation du couple.


Sachant que le régulateur (Reg q) a la même forme que le régulateur (Reg d).
Donc, si on choisi  q  Tsq
La fonction de transfert devient :
R (1  Tsq S )
Re g q ( s )  s (1.26)
q S
Régulateur de vitesse
La chaîne de régulation de vitesse peut être représentée par le schéma fonctionnel suivant
(figure 1.7).

Régulateur _
 ref + Ce + 
de
_ Vitesse

Figure 1.7 schéma fonctionnel de la régulation de la vitesse.

La fonction de transfert du système en boucle fermée est donnée par :


r (S ) 1   1S

r (S )
*
J (1.27)
S 2   1S  1
K i1
K p1
avec : 1 
K i1

On comparant cette fonction de transfert avec l'équation caractéristique du second ordre,


K i1
on trouve que :   02
J
2
Avec :  1 
0
Pour un amortissement critique =1, on obtient:
4J
K i1  2 (1.28)
1

La constante de temps du régulateur  1 est choisie en fonction de la constante de temps


du stator qui caractérise la dynamique du couple.

En diminuant la valeur de  1 , la rapidité du système sera améliorée.

Finalement, la constante Kp1 est donnée simplement par:


K p1  K i1 . 1 (1.29)
Principe
Pour avoir un fonctionnement à vitesse supérieur, on a recours à un bloc non linéaire dit
bloc de défluxage.

Le défluxage est définie par la fonction non linéaire suivante:


reff  r nom pour    nom
r nom . nom (1.30)
reff 

Avec:
 nom : La vitesse de rotation nominal
r nom : Le flux rotorique nominal
 reff : Le flux rotorique de référence.

Le principe de cette méthode (contrôle vectoriel indirect) est illustré sur la (figure 1.8)

r cem

defluxage
cr

Figure 1.8 Schéma-bloc de la structure de commande


en tension de la machine asynchrone.
3. Modélisation de la machine synchrone à aimants permanents

Considérons la machine synchrone avec les hypothèses citées au paragraphe 1.2

3.1. Modèle de la machine exprimé dans le repère (d, q)

 Equations électriques

Sachant que le système est équilibré, On aura pour la MSAP (figure 1.13).

Figure 1. 13 Schéma équivalent de MSAP dans le repère (d, q)

dsd
Vsd  Rsisd   sq
dt
(1.31)
d
Vsq  Rsisq  sq  sd
dt

 Equations magnétiques

d  Ld id   f
(1.32)
q  Lqiq

Avec:  f  M f id  L f i f  c
ste
(1.33)

En introduisant (1.32) dans (1.31), on obtient le modèle électrique de la MSAP sous la forme
suivante:
dI
Vsd  Rs I sd  Lsd sd  Lsq I sq
dt
(1.34)
dI sq
Vsq  R s I sq  Lsq   ( Lsd I sd   f )
dt
 Equations mécaniques

L’équation mécanique de la machine est donnée par :


d r
J   r f  ce  cr
dt
r  r
 (1.35)
P
c f  f r
Avec:
Cr : Le couple résistant (ou statique) imposé par la charge mécanique.
f  r : Le couple des frottements visqueux.
d r
J : Le couple d’inertie des masses en rotation rapporté au diamètre du rotor.
dt

Le couple électromagnétique de la machine est donné par l’expression suivante:


ce 
3
2

P ( Ld  Lq ) I sd I sq   f I sq  (1.36)

3.2. Modèle de la machine en vue de la commande

Considérons :
- Les tensions Vd, Vq et le flux d’excitation  f comme grandeurs de commande.
- Les courants Id, Iq comme variables d’état.

On pose :

 x  I sd I sq  T
et V   V sd V sq  T

Alors, le modèle de la machine est décrit par l’équation d’état suivante :

dx
 Ax  Bu .
dt

Avec :
 Rs Lq  1 
     0 0 
 A   LLq Ld 
 Rs 
et  B   Ld 1 
 (1.37)
 0
  L
d

 q Lq   Lq Lq 

De plus, l’équation mécanique est donnée par :


d r
J  ce  cr  F .
dt

Et, le couple électromagnétique :


ce 
3
2

P ( Ld  Lq ) I sd I sq   f I sq 
4. Commande vectorielle de la MSAP

Les principes généraux des commandes vectorielles des machines synchrones restent
identiques à ceux introduits pour les moteurs asynchrones mais avec des spécificités suivant les
technologies utilisées (machines à rotor bobiné à pôles saillants ou à pôles lisses, à réluctance
variable directe ou inversée, à aimants montés en surface ou enterré. Notre étude sera consacrée
pour la MSAP à pôles saillants.

4.1. Principe de base de la commande vectorielle par orientation


du flux rotorique

La technique de la commande vectorielle est utilisée pour établir un modèle linéaire et


transformer la machine synchrone à aimants en une structure équivalente à la machine à courant
continu à excitation séparée.

La figure (1.14) montre que la position instantanée du rotor, et par conséquence le flux
rotorique est situé à un angle  par rapport à l'axe du référentiel (,) lié au stator.

L'application de la commande vectorielle nécessite que l'axe de la composante I sq soit en


quadrature par rapport au flux rotorique par conséquent, la composante I d du courant statorique
doit être linéaire au flux rotorique. Si le courant I sd est dans la même direction que le flux
rotorique, le flux statorique suivant l'axe (d) s'ajoute au flux des aimants, ce qui donne une
augmentation au flux d'entrefer. D'autre part, si le courant I d est négatif, le flux statorique sera
opposition à celui du rotor, ce qui donne une diminution du flux d'entrefer (défluxage).

Le courant I sd doit être nul, lorsque le système travaille à couple constant.

Donc
I sd  0  I  I sq (1.38)

Si le courant I sd est forcé à zéro  I sq  I s  , d'où la représentation suivante:


 sd   f (1.39)

Alors la forme du couple électromagnétique devient:


3
ce  P f I q
2

Comme le flux est constant, le couple est directement proportionnel à  I sq  I s  , d'où la


représentation suivante:

c e  k t I sq
3
Avec k t  P f (1.40)
2
q
Is
Isq

0 
Is
Isd

e

sd d

Figure 1.14 Diagramme de phase de la MSAP dans le référentiel (d, q) lié au rotor.

4.2. Structure de commande de la machine alimentée en tension

Dans cette technique de commande on se limite à la méthode indirecte, reprenons le


modèle (1.37)

 x   I sd I sq  T
et V   Vsd Vsq  f T
Avec :
 Rs Lq  1 
    0 0 
 A   LLd Ld 
 Rs 
et  B   Ld 1 

  d 0
 Lq Lq   Lq Lq 

L'équation mécanique est donnée par:


d r
J  ce  cr  F
dt

De plus l'expression du couple est donnée par:


ce 
3
2

P ( Ld  Lq ) I sd I sq   f I sq 

En appliquant le principe de la commande vectorielle ( I sd  0 , I sq  I s ), et après


arrangements nécessaires, on aura le système d'équations suivant:
dI
Rs I sd  Lsd sd  Vsd  Lsq I sq
dt
(1.41)
dI sq
Rs I sq  Lsq  Vsq  Lsd I sd   f
dt
Ces équations montrent que Vsd et V sq dépendent à la fois des courants sur les axes d et
q On est donc amené à implanter un découplage comme pour la machine asynchrone alimentée
en tension.
4.3. Découplage par compensation

Le principe de ce découplage revient à définir deux nouvelles variables de commande


V sd 1 et V sq1 (figure 1.15).

Vsd 1  Vsd  ed
(1.42)

Vsq1  Vsq  eq
(1.43)

Tel que ( e d , e q ) représente les perturbations à compenser


e d  L sq I sq (1.44)
e q  Lsd I sd   f (1.45)
Vsq  Vsq1  eq
V sd  V sd 1  ed

Figure 1.15 Schéma bloc de compensation

4.4. Calcul des régulateurs

Régulateur du flux

A partir des équations (1.41) et (1.42), on peut écrire la fonction de transfert suivante:
1 / Rs I L
Fd ( s )   sd , Tsd  sd
1  Tsd s V sd 1 Rs
Nous pouvons représenter le schéma fonctionnel du contrôle du flux par la (figure 1.16)

isd ref Vsd1 1 / R1 isd


Reg d
+_
Tsd s  1

Figure 1.16 Régulation du flux


Le régulateur (Reg d) a une fonction de transfert donnée par :
1  Tsd s
Reg d ( s )  K d
s
K K
Avec: FTBOd  d  T
Rs s s
 K
Tel que Kd  d
Rs
T 1 1 I
FTBFd     sd
Et T 1 1 1   d s I sreff
1 s

Kd
Pour que le courant s'établisse, on a choisi  d  Tsd
Rs  1  Ts s 
Où: Regd ( s )    (1.46)
Tsd  s 
Régulateur du couple
De même, les équations (1.42), (1.43) et (1.44) permettent de construire le schéma
fonctionnel suivant:

isq ref Vsq1 1 / Rs isq


Reg q
+_ T sq s  1

Figure 1.17 Régulation du couple


Sachant que (Reg q) a la même forme que (Reg d), et si on choisit  sq  Tsq , la fonction de
transfert devient :
Rs  1  Tsq s  L
Reg q ( s )    , Tsq  sq (1.47)
Tsq  s  Rs
Régulateur de vitesse
La transmittance du régulateur PI utilisé peut être exprimée de la manière suivante:
K K
KP  i  i (1  s)
P P
KP
Avec:  
Ki
La fonction de transfert du système (machine+régulateur PI) est donnée par:
( s ) 1  s

 reff ( s ) J (1.48)
s 2  s  1
Ki
En comparant l'équation caractéristique (1.48) avec la forme standard du second ordre, on
trouve:
Ki
  02
J
(1.49)
2

0
Avec:  coefficient d'amortissement

A partir des équations (1.49) et pour =1, on aura:


4J
Ki  (1.50)
2

La constante de temps associée au régulateur  est choisie en fonction de la constante de


temps statorique dans l'axe q par
L sq
  , qui caractérise la dynamique du couple.
Rs
Par conséquence:
K p  K i (1.51)
La boucle de régulation de la vitesse est donnée par la (figure 1.18)

cr

 reff 1 + K _ 1
Ce +
_ Kp  i
1  s  s Js

Figure 1.18 Régulation de la vitesse.

Le principe de cette méthode (structure de commande indirecte de la machine synchrone


à aimants permanents alimentés en tension) est illustré sur la (figure 1.19)

r

fie

cr

Figure 1.19 Schéma–bloc de la structure de commande en tension de la MSAP.