ANÁLISIS DINÁMICO DEL CONTROL

PID

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

Facultad de Ingeniería Química y Textil

Curso: “Simulación y Control de Procesos”

PI426
Profesor: Ing. Celso Montalvo

1
 Sistemas de Control Retroalimentado
TF(s)
ε Gc(s)
+
+ V(s) TC(s)
L 1
Gv(s)
TR(s) - FCp
+
τs + 1

Gm(s)

• Aplicando la regla de los Lazos de Retroalimentación para

efectos de la Perturbación (Modo Regulador):
 1 
 
T(s)
=  τ s +1 
TF ( s )  L   1 
1 + Gc( s ) ⋅ Gv( s ) ⋅   ⋅  τ s + 1  ⋅ Gm( s )
 FCp   

• Para cambios en el Setpoint (Modo Servo):

 L   1 
Gc( s ) ⋅ Gv( s ) ⋅   ⋅ τ s +1 
T( s)  FCp   
=
TR ( s )  L   1 
1 + Gc( s ) ⋅ Gv( s ) ⋅   ⋅  τ s + 1  ⋅ Gm( s )
 FCp   

CELSO MONTALVO 4
 Sistemas de Control Retroalimentado
• Suponiendo:  1 
 
T(s)  4s + 1 
TF(s) =
TF ( s )  1   1   1   1 
ε 0.6 1 + 1 + 0.6 1 +  ⋅   ⋅ ( 5) ⋅  ⋅
+
+
1  5 1 TC(s) 


2s   2 s   0.5s + 1   4 s + 1   0.1s + 1 
TR(s) - 0.5s + 1
+
4s + 1
 1   1   1 
1 0.6 1 +  ⋅   ⋅ ( 5) ⋅  
0.1s + 1 T(s)  2 s   0.5s + 1   4s + 1 
=
TR ( s )  1   1   1   1 
1 + 0.6 1 +  ⋅   ⋅ ( 5) ⋅  ⋅ 
 2 s   0.5s + 1   4 s + 1   0.1s + 1 

• Las respuestas transitorias para perturbaciones de proceso y

para cambios en el setpoint (ambos escalón unitario) son:
Step Response
1.4

1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

CELSO MONTALVO
-0.2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (sec)
5
 Valor Final del Control PID
• Si un proceso con un Controlador Proporcional se perturba con
un step su respuesta será:
 Kp   Kp 
   
T(s) =  τ s +1 ⋅
1  τ s +1 ⋅
1
 Kp  s τ s + 1 + Kc ⋅ Gv( s ) ⋅ Kv ⋅ Kp ⋅ Gm( s ) s
1 + Kc ⋅ Gv( s ) ⋅ Kv ⋅   ⋅ Gm ( s )
 τ s +1  τ s +1

Kp  Kp  1
= lim T (t ) =
lim  s ⋅  =
(τ s + 1 + Kc ⋅ Gv( s) ⋅ Kv ⋅ Kp ⋅ Gm( s) ) s t →∞ s →0
 (τ s + 1 + Kc ⋅ Gv( s ) ⋅ Kv ⋅ Kp ⋅ Gm( s ) ) s  1 + Kc ⋅ Kv

• Si el controlador es PI:
 Kp   Kp 
   
 τ s +1 1  τ s +1 1
T( s) = ⋅ ⋅
 1   Kp  s τ I s (τ s + 1) + Kc (τ I s + 1) ⋅ Gv( s) ⋅ Kv ⋅ Kp ⋅ Gm( s) s
1 + Kc 1 +  ⋅ Gv( s ) ⋅ Kv ⋅   ⋅ Gm( s )
 τIs   τ s +1 τ I s (τ s + 1)

Kp ⋅τ I s  Kp ⋅τ I s 
= lim T (t ) =
lim  s ⋅ =
τ I s (τ s + 1) + Kc (τ I s + 1) ⋅ Gv( s) ⋅ Kv ⋅ Kp ⋅ Gm( s )
0
t →∞ s →0
 (τ I s (τ s + 1) + Kc (τ I s + 1) ⋅ Gv ( s ) ⋅ Kv ⋅ Kp ⋅ Gm ( s ) ) s 

CELSO MONTALVO 6
 Valor Final del Control PID
• Si el Controlador es PD:

 Kp   Kp 


 τ s + 1

 1  τ s + 1  1
T( s) = ⋅ ⋅
 Kp  τ s + 1 + Kc (τ D s + 1) ⋅ Gv( s ) ⋅ Kv ⋅ Kp ⋅ Gm( s ) s
1 + Kc (τ D s + 1) ⋅ Gv( s ) ⋅ Kv ⋅ 
s
 ⋅ Gm ( s )
 τ s +1  τ s +1

Kp  Kp  1
= lim T (t ) =
lim  s ⋅  =
(τ s + 1 + Kc (τ D s + 1) ⋅ Gv(s) ⋅ Kv ⋅ Kp ⋅ Gm(s) ) s t →∞ s →0
 (τ s + 1 + Kc (τ D s + 1) ⋅ Gv( s ) ⋅ Kv ⋅ Kp ⋅ Gm( s ) ) s  1 + Kc ⋅ Kv

• Esa diferencia ó valor finito resultante en los modos de control P

y PD es llamado offset.

CELSO MONTALVO 7
 Análisis Dinámico del Control PID
• Analicemos la acción del control PID en nuestro modelo del
Tanque de Calentamiento con rebose.
• Esta ecuación es el modelo del Proceso.  1   L  
= T(s)    TF ( s ) +   V (s) 
 τ s +1   FCp  
F = 100 kg/min
[0 − 200º C ] TF0 =40 ºC
TC M 20 − 0 kg / min
[0 − 32000ctas ] TT C
=Kv = 0.000625
32000 − 0 cts
32000 − 0 ctas L 550 min
TC =Km = 160 =KL = ºC
200 − 0 ºC FCp 100 ⋅ 1 kg
 kg  V = var
 0 − 20 τ=
M
= 20; τ= 0.4; τ=
min  P = 1min Kc I D 0.1
F

• Si la válvula y el medidor tuvieran respuestas rápidas, τV = τm = 0.

F(s)º C
+
1 KV +
V(s) L + 1 T(s) º C
Kc (1 + + τ s)
TR τIs D τV s + 1 FCp τ P ⋅ s +1
- ctas kg / min ºC
mA ctas Km
e −τ d s ºC
τ m ⋅ s +1

CELSO MONTALVO 10
 Análisis Dinámico del Control PID
• DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA DE CONTROL
• El Sistema se controla con un PLC y se supervisa con Cimplicity.
• La temperatura se mide con un RTD con transmisor que tiene un
rango de 0-200 ºC, su salida de 4-20 mA ingresa al PLC.
• En el PLC el programa convierte la señal de 4-20 mA en un valor
de 0-200.00 ºC (dos decimales). El programa de control en el
PLC genera una abertura de válvula de 0-100.00% y comanda la
válvula con una señal de 4-20 mA. La válvula es de igual
porcentaje con el rango de flujo 0-10 kg/min

F = 100 kg/min
[0 − 200.00º C ] [0 − 200º C ] TF0 =40 ºC
[ 4 − 20mA] TC M
TT C
[ 4 − 20mA] [0 − 100%]
TC

V = var 0 − 10 kg 
CELSO MONTALVO  min  11
 Análisis Dinámico del Control PID
• Efecto de la válvula y del medidor para perturbaciones de proceso:
Step Response Step Response
0.6 0.8

0.5 τv=0.1 0.6 τm=0.08

0.4
τv=0.05 0.4
τm=0.04
0.3
0.2 τm=0.02
τv=0.01

Amplitude
Amplitude

0.2
0
τm=0.01
0.1
τv=0
0
-0.2
τm=0
-0.1 τv=0.005 -0.4

-0.2 -0.6

-0.3 -0.8
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Time (sec) Time (sec)

F(s)º C
+ +
 1  0.000625 V(s) + 1 T(s) º C
40 1 + + 0.04 s  5.5
TR  0.16 s  0.08s + 1 s +1
- kg / min ºC
ctas
mA ctas 160
e −0.017 s º C
0.017 s + 1

CELSO MONTALVO 12
 Análisis Dinámico del Control PID
• Conforme se reduce la constante de tiempo de la válvula y del
medidor, el efecto perturbador sobre el proceso es cada vez
menor y por tanto puede despreciarse cuando son menores a las
décima parte de la constante de tiempo principal
Step Response
1.4

1.2 τv=0.5; τm=0.2

1

0.8 τv=0.2; τm=0.1

Amplitude

0.6
τv=0.1; τm=0.05

0.4
τv=0.05; τm=0.025

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

CELSO MONTALVO
Time (sec)

13
 Análisis Dinámico del Control PID
•Efecto al aumentar el valor de Kc: reduce el offset.

Respuesta del Control PResponse

Step ante una pertubación unitaria
0.35

0.3
Kc=10

0.25
∆Temperatura, ºC

0.2
Amplitude

Kc=20

0.15

Offset
0.1

Kc=40
0.05

0
0 1 2 3 4 5 6 7

CELSO MONTALVO Time (sec)

Tiempo (min)
15
 Análisis Dinámico del Control PID
• En un control real existe un límite físico al valor de Kc:
La válvula no puede abrir más de 100% ni cerrar menos
de 0%. Si el Kc excede de cierto valor máximo, apenas
hay una perturbación la válvula va al 100% ó al 0% y el
control es inadecuado. Esto se llama “saturación” del
controlador.
• Igualmente, si la integral del error se acumula por
mucho tiempo, aún cuando la variable controlada
regrese a su valor deseado, el control aún estará
abriendo ó cerrando la válvula generando inestabilidad.

CELSO MONTALVO 17
 Análisis Dinámico del Control PID
• Efecto de reducir el valor de τI: más oscilatorio
Respuesta del Control PIStep
anteResponse
una pertubación unitaria
0.25

0.2

0.15
τI=0.5 min
τI=1min
Amplitude ºC

0.1
∆Temperatura,

0.05 τI=1.5 min

0

-0.05

-0.1

-0.15
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (sec)
Tiempo (min)

CELSO MONTALVO 19
 Análisis Dinámico del Control PID
• Efecto al aumentar el valor de τD: menos t de asentam.
Respuesta del Control PID
Step ante una pertubación unitaria
Response
0.25
τD=0 min
0.2

0.15
τD=0.05min
0.1
ºC

τD=0.1 min
∆Temperatura,
Amplitude

0.05

-0.05

-0.1

-0.15

-0.2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

CELSO MONTALVO Time (sec)

Tiempo (min)
22
 Identificación de Variables en un lazo
de Control PID
• En un Lazo de Control PID siempre se mide la Variable de Proceso
ó Variable Controlada! (es decir, se mide la variable que se desea
fijar en un valor determinado!)
• La Medición debe conducirse a un Controlador. Esta medición
puede acondicionarse por razones prácticas. Esta combinación es la
Variable Medida.
• En el Controlador se compara la Variable Medida con una
Referencia ó Setpoint. (Punto de Consigna).
• El Controlador actúa siempre sobre una Válvula ó Actuador, lo que
normalmente regula ó ajusta un flujo como Variable Manipulada.
• La variable que produce los cambios no deseados en la variable de
proceso es la Perturbación.

CELSO MONTALVO 24
 Acción Directa vs Acción Inversa
• Un sistema de control donde el sentido de la acción
correctora es contraria al sentido del cambio en la
variable controlada se dice que es de “Acción Inversa”.
• En el esquema mostrado, para reponer el nivel, si el
nivel disminuye, la válvula de control debe abrir. Si el
nivel aumenta, la válvula debe cerrar. La acción es
inversa. Notar el Diagrama de Bloques y el Error. Correctora
Acción

W F
 1  2 h0
H( s ) =
 ⋅ [F ( s) + W ( s)]
 τ s + 1  Cv
Q = Cv h
h A
F(s)
Perturbación
+ +
W(s) Kp
Hs(s) -
Gc Gv +
τ s +1 H(s)
=
Error [Hset ( s) − H( s)]
Gm
CELSO MONTALVO 25
 Acción Directa vs Acción Inversa
• Ejemplo de Acción Inversa: F0 = W0 = 0.05m3/min, h0 = 0.5
m, A = 0.2 m2, Cv = 0.1414, Kv = (0.4 – 0)m5/2/min/(100 –
0)%, Km = 1, Kc = (100 – 0)%/(2 – 0)m, Kp = 10 m2/min.

W F Nivel

Q = Cv h
h A
Comando

CELSO MONTALVO 26
 Acción Directa vs Acción Inversa
• En el nuevo esquema, para reponer el nivel, si el nivel
disminuye, la válvula de control debe cerrar. Si el nivel
aumenta, la válvula debe abrir. El sentido de la acción
correctora es el mismo que el sentido del cambio en la
variable controlada. Se dice que es de “Acción Directa”.
• Notar el cambio en el Diagrama de Bloques (signos) y en
la definición del Error. Idem en la FT del proceso.
Acción
F Correctora
 1  2 h0 
H( s ) =
 ⋅ F ( s ) − h0 Cv ( s ) 
 τ s + 1  Cv0 
Q = Cv h Perturbación
h A F(s)
- +
Cv(s) Q(s) Kp
Gc Gv h0
Hs(s) + -
τ s +1 H(s)

=
Error [H( s) − Hset ( s)] Gm

CELSO MONTALVO 27
 Acción Directa vs Acción Inversa
• Ejemplo de Acción Directa: F0 = 0.1m3/min, h0 = 0.5 m, A =
0.2 m2, Cv = 0.1414, Kv = (0.4 – 0)m5/2/min/(100 – 0)%, Km =
1 m/m, Kc = (100 – 0)%/(2 – 0)m, Kp = 7.071 m2/min.

Comando
Q = Cv h
h A

Nivel

CELSO MONTALVO 28
 Acción Directa vs Acción Inversa
• Notar la Acción del Comando ante los cambios de Nivel.

W F F

Q = Cv h Q = Cv h
h A h A

Nivel Comando

Comando
Nivel

CELSO MONTALVO 29
 Modelos de Control PID
• La función P(s) = Kc(1 + 1/τIs + τDs) es llamada “ideal”
ó ISA porque ningún controlador digital real puede
generar exactamente una derivada instantánea del
error. La solución lleva a otros modelos del controlador
PID “real”:
1 τ s
Gc( s ) = Kc + + D PID real paralelo (de términos independientes)
τI s λs +1
 1 τ s 
Gc( s ) = Kc 1 + + D  PID real ideal
 τ I s λ s + 1
τ s +1 τDs 
Gc( s ) = Kc  I   PID real en serie
 τ I s  λs +1
τ s +1 τDs
P ( s ) = Kc  I  E( s ) − Y (s) PID real con derivada en la salida
 τI s  λs +1

CELSO MONTALVO 30
 ¡FIN!

Ing. CELSO MONTALVO HURTADO

31