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MATERIA: DINÁMICA
UNIDAD 5
¨CINÉTICA DE LOS CUERPOS RÍGIDOS¨
PROFRESOR:
ING. JAIME VELASCO HERNÁNDEZ
INTEGRANTES:
CRUZ JIMÉNEZ AVIGAIL
ELORZA RAMIREZ DANIEL
GONZÁLEZ MARÍN JESÚS
LÓPEZ MEJÍA JUAN CARLOS
TORRES LÓPEZ OSWALDO ELFEGO
5.1. Introducción
Este proyecto tiene como propósito describir la trayectoria que sigue un conjunto de
cuerpos rígidos unidos entre sí y con algunos de sus extremos fijos, al trasladarse
de un punto a otro en una región del espacio. Se plantearán las ecuaciones del
movimiento usando la cinemática del cuerpo rígido y se usara diferentes métodos
para la solución numérica de las ecuaciones cinemáticas no lineales.
En mecánica el movimiento es un fenómeno físico que se define como todo cambio
de posición que experimentan los cuerpos de un sistema, o conjunto, en el ´ espacio
con respecto a ellos mismos o con arreglo a otro cuerpo que sirve de referencia.
Todo cuerpo en movimiento describe una trayectoria. La parte de la física que se
encarga del estudio del movimiento sin estudiar sus causas es la cinemática. La
parte de la física que se encarga del estudio de las causas del movimiento es la
dinámica. ´
Considere un cuerpo rígido sobre el que actúan varias fuerzas externas F1, F2, F3,.
. . (Figura 1). Se puede suponer que el cuerpo está integrado de un gran número n
de partículas de masa Δmᵢ (ᵢ= 1, 2,. . ., n) y aplicar los resultados obtenidos en el
capítulo 14 para un sistema de partículas (figura 16.2). Considerando primero el
movimiento del centro de masa G del cuerpo con respecto al sistema de referencia
newtoniano O x, y, z, y se escribe.
∑𝐅 = 𝒎ȃ (1)
∑ MG = Ḣ G (2)
Las ecuaciones (1) y (2) se aplican al caso más general del movimiento de un cuerpo
rígido. Sin embargo, en el resto de este capítulo el análisis se limitará al movimiento
plano de cuerpos rígidos, esto es, a un movimiento en el que cada partícula
permanece a una distancia constante de un plano de referencia fijo, y se supondrá
que los cuerpos rígidos estarán compuestos sólo por las placas planas y los cuerpos
que son simétricos con respecto al plano de referencia.
5.3. MOMENTO ANGULAR DE UN CUERPO RÍGIDO EN EL PLANO
El momento angular de una partícula se define como el producto vectorial del vector
posición r por el vector momento lineal mv
El vector momento angular Li de una partícula de masa mí cuya posición está dada
por el vector ri y que describe alrededor del eje fijo una circunferencia de radio Ri
con velocidad vi, vale:
El módulo del vector momento angular es: y su proyección sobre el eje de rotación
Z es:
Teorema de Steiner.
El teorema de Steiner es una fórmula que nos permite calcular el momento de
inercia de un sólido rígido respecto de un eje de rotación que pasa por un punto O,
cuando conocemos el momento de inercia respecto a un eje paralelo al anterior y
que pasa por el centro de masas.
El momento de inercia del sólido respecto de un eje que pasa por O es
Donde:
Ahora bien, normalmente para un sólido rígido el tensor de inercia , depende del
tiempo y por tanto en el sistema inercial generalmente no existe un análogo de la
segunda ley de Newton, y a menos que el cuerpo gire alrededor de uno de los ejes
principales de inercia sucede que:
Donde es la aceleración angular del cuerpo. Por eso resulta más útil plantear las
ecuaciones de movimiento en un sistema no inercial formado por los ejes principales
de inercia del sólido, así se logra que , aunque entonces es necesario
contar con las fuerzas de inercia:
El momento angular o momento cinético es una magnitud física importante en todas las
teorías físicas de la mecánica, desde la mecánica clásica a la mecánica cuántica, pasando
por la mecánica relativista. Su importancia en todas ellas se debe a que está relacionada
con las simetrías rotacionales de los sistemas físicos. Bajo ciertas condiciones de simetría
rotacional de los sistemas es una magnitud que se mantiene constante con el tiempo a
medida que el sistema evoluciona, lo cual da lugar a una ley de conservación conocida
como ley de conservación del momento angular. El momento angular para un cuerpo
rígido que rota respecto a un eje, es la resistencia que ofrece dicho cuerpo a la variación
de la velocidad angular. En el Sistema Internacional de Unidades el momento angular se
mide en kg·m²/s.
El nombre tradicional en español es momento cinético, pero por influencia del inglés
angular momentum hoy son frecuentes momento angular y otras variantes como
cantidad de movimiento angular o ímpetu angular.
Normalmente se designa
mediante el símbolo . Siendo
el vector que une el punto O con
la posición de la masa puntual,
será
El vector es perpendicular al
plano que contiene y , en la
dirección indicada por la regla
del producto vectorial o regla de
la mano derecha y su módulo o intensidad es:
Esto es, el producto del módulo del momento lineal por su brazo ( en el dibujo),
definido éste como la distancia del punto respecto al que se toma el momento a la
recta que contiene la velocidad de la partícula.
Así, la derivada temporal del momento angular es igual al momento dinámico que
actúa sobre la partícula. Hay que destacar que en esta expresión ambos momentos,
y deberán estar referidos al mismo punto O.
Momento angular de un conjunto de partículas puntuales.
El término de derecha es la suma de todos los momentos producidos por todas las
fuerzas que actúan sobre las partículas. Una parte de esas fuerzas puede ser de
origen externo al conjunto de partículas. Otra parte puede ser fuerzas entre
partículas. Pero cada fuerza entre partículas tiene su reacción que es igual pero de
dirección opuesta y colineal. Eso quiere decir que los momentos producidos por
cada una de las fuerzas de un par acción-reacción son iguales y de signo contrario
y que su suma se anula. Es decir, la suma de todos los momentos de origen interno
es cero y no puede hacer cambiar el valor del momento angular del conjunto. Solo
quedan los momentos externos:
Hay muchos fenómenos en los cuales la conservación del momento angular tiene
mucha importancia. Por ejemplo:
En todos las artes y los deportes en los cuales se hacen vueltas, piruetas,
etc. Por ejemplo, para hacer una pirueta, una bailarina o una patinadora
toman impulso con los brazos y una pierna extendida para aumentar sus
momentos de inercia alrededor de la vertical. Después, cerrando los brazos
y la pierna, disminuyen sus momentos de inercia, lo cual aumenta la
velocidad de rotación. Para terminar la pirueta, la extensión de los brazos y
una pierna, permite disminuir la velocidad de rotación. Sucede lo mismo con
el salto de plataforma o el trampolín. También es importante en el ciclismo y
motociclismo, ya que la conservación del momento angular es la responsable
de la sencillez con que es posible mantener el equilibrio.
Para controlar la orientación angular de un satélite o sonda espacial. Como
se puede considerar que los momentos externos son cero, el momento
angular y luego, la orientación del satélite no cambian. Para cambiar esta
orientación, un motor eléctrico hace girar un volante de inercia. Para
conservar el momento angular, el satélite se pone a girar en el sentido
opuesto. Una vez en la buena orientación, basta parar el volante de inercia,
lo cual para el satélite. También se utiliza el volante de inercia para parar las
pequeñas rotaciones provocadas por los pequeños momentos inevitables,
como el producido por el viento solar.
Algunas estrellas se contraen convirtiéndose en púlsar (estrella de
neutrones). Su diámetro disminuye hasta unos kilómetros, su momento de
inercia disminuye y su velocidad de rotación aumenta enormemente. Se han
detectado pulsares con periodos rotación de tan sólo unos milisegundos.
Debido a las mareas, la luna ejerce un momento sobre la tierra. Este
disminuye el momento angular de la tierra y, debido a la conservación del
momento angular, el de la luna aumenta. En consecuencia, la luna aumenta
su energía alejándose de la tierra y disminuyendo su velocidad de rotación
(pero aumentando su momento angular). La luna se aleja y los días y los
meses lunares se alargan.
Ejemplo:
La masa gira tenida por un hilo que puede deslizar a través de un tubito delgado.
Tirando del hilo se cambia el radio de giro sin modificar el momento angular.
En el dibujo de la derecha tenemos una masa que gira, tenida por un hilo de masa
despreciable que pasa por un tubito fino. Suponemos el conjunto sin rozamientos y
no tenemos en cuenta la gravedad.
La fuerza que el hilo ejerce sobre la masa es radial y no puede ejercer un momento
sobre la masa. Si tiramos del hilo, el radio de giro disminuirá. Como, en ausencia de
momentos externos, el momento angular se conserva, la velocidad de rotación de
la masa debe aumentar.
O sea:
Figura 5.4.1
∑ Fx = m(aG)x
∑ Fy = m(aG)y
∑ MG = IGα
En algunos problemas puede ser conveniente sumar
momentos con respecto a algún punto P diferente de
G. esto se hace usualmente para eliminar fuerzas
desconocidas a partir de la suma de momentos.
Cuando se usan en este sentido más general, las tres
ecuaciones de movimiento son:
∑ Fx = m (aG)x
∑ Fy = m (aG)y
EJEMPLO 1:
El carrete que aparece en la figura 1.1 tiene una masa de 8 kg y radio de giro k G =
0.35 m. si las cuerdas de masa insignificante están enrolladas alrededor de su cubo
interior y su borde exterior como se muestra, determine la aceleración angular del
carrete.
Figura 1.1
SOLUCIÓN 1
Diagrama de cuerpo libre.
La fuerza de 100 N causa que aG actué hacia arriba. Además α actúa en el sentido
de las manecillas del reloj, ya que el carrete se enrolla alrededor de la cuerda en A.
hay tres incógnitas T, aG y α. El momento de inercia del carrete con respecto a su
centro de masa es:
IG = mk2G = 8 kg (0.35 m)2 = 0.980kg·m2
Ecuaciones de movimiento.
+↑∑ Fy = m (aG)y; T + 100 N – 78.48 N = (8 kg) aG
↑+∑ MG = IGα; 100 N (0.2 m) – T(0.5 m) = (0.980kg·m2)α
Cinemática.
Se obtiene una solución completa cuando se usa cinemática para relacionar aG con
α. En este caso el carrete rueda sin deslizar sobre la cuerda en A. por consiguiente,
podemos usar los resultados de ejemplos anteriores, de modo que:
aG = αr, aG = 0.5 α
y resolviendo las ecuaciones de movimiento junto con la de cinemática, obtenemos
que:
α = 10.3 rad/s2 aG = 5.16 m/s2 T = 19.8 N
SOLUCIÓN 2
Ecuaciones de movimiento.
Podemos eliminar la T desconocida sumando momentos con respecto al punto A.
A partir de los diagramas de cuerpo libre y cinético (figura 2.1 y 2.2
correspondientemente) tenemos:
↑+∑ MA = ∑(MK)A; 100 N (0.7 m) – 78.48 N (0.5 m)
= (0.980kg·m2) α + [ (8 kg) aG](0.5 m)
Y despejando a α de aG = 0.5 α:
α = 10.3 rad/s2
Figura 2.1
Figura 2.2
EJEMPLO 2:
La rueda de 50 lb que se muestra en la figura 3.1 tiene un radio de giro k G = 0.70
pie. Si se aplica un momento de par de 35 lb · pie a la rueda, determine la
aceleración de su centro de masa G. los coeficientes de fricción estática y cinética
entre la rueda y el plano en A son µS = 0.3 y µK = 0.25 respectivamente.
SOLUCIÓN
Figura 3.1
+↑∑ Fy = m (aG)y; NA – 50 lb = 0
↑+∑ MG = IGα; 35 lb·pie – 1.25 pies (FA) = (0.7609 slug·pie2) α
Se requiere de una cuarta ecuación para una solución completa.
Figura 3.2
Observamos que existe una partícula iésima arbitraria del cuerpo, de masa dm, la
cual se encuentra a una distancia r del punto arbitrario P.
Si consideramos que en el instante que se muestra en dicha figura, la partícula tiene
una velocidad vi, entonces la energía cinética de la partícula es Ti = (1/2) dm (vi)2.
Se puede decir con claridad y veracidad que la energía cinética de todo cuerpo se
determina por la escritura de expresiones semejantes para cada una de las
partículas del cuerpo y la integración de los resultados, lo cual se puede expresar
por la ecuación:
Si se tratase de un caso especial, tal que el punto P coincida con el centro de más
G del cuerpo, entonces , y por consiguiente nos daría la siguiente
ecuación:
Ambos términos del lado derecho son siempre positivos, puesto que vG y 𝝎 están
elevados al cuadrado. El primer término representa la energía cinética de traslación,
con respecto al centro de masa, y el segundo la energía cinética de rotación del
cuerpo con respecto al centro de masa.
Traslación.
Cuando un cuerpo rígido de masa m se somete a traslación rectilínea o a traslación
curvilínea, tal como se muestra en la figura siguiente, la energía cinética producida
por la rotación es cero, en vista de que 𝝎 = 0. Por consiguiente, la energía cinética
del cuerpo se representa por la ecuación:
La energía cinética del cuerpo también se puede dar por otra ecuación si
observamos que vG = rG 𝝎, de modo que . Basándonos en el
teorema de los ejes paralelos, el cual dice que los términos entre paréntesis
representan el momento de inercia IO del cuerpo con respecto a un eje perpendicular
al plano de movimiento y que pasa por el punto O. El cual será expresado por la
ecuación:
𝟏 𝟏
𝑻 = 𝒎𝒗𝟐𝑮 + 𝑰𝝎𝟐
𝟐 𝟐
Esta ecuación también puede expresarse en función del movimiento del cuerpo con
respecto a su centro instantáneo de velocidad cero, es decir, la ecuación quedaría
definida por:
𝟏
𝑻= 𝑰𝑪𝑰 𝝎𝟐
𝟐
Donde:
Como la energía es una cantidad escalar, la energía cinética total de los cuerpos
rígidos conectados entre sí es la suma de las energías cinéticas de todas sus partes
móviles.
5.6.2 Trabajo de una fuerza.
En mucha de las ocasiones encontraremos diferentes tipos de fuerza en muchos
problemas que implican una cinética plana en un cuerpo rígido. Para dicho casos
utilizaremos algunas de las ecuaciones presentadas anteriormente, con lo cual
procederemos a encontrar el trabajo de tales fuerzas.
𝑼𝑭 = ∫ 𝑭 ∙ 𝒅𝒓 = ∫𝒔 𝑭 𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝒅𝒔
Donde:
Trabajo de un peso.
El peso de un cuerpo realiza trabajo sólo cuando su centro de masa G experimenta
un desplazamiento vertical ∆𝒚. Si dicho desplazamiento es dirigido hacia arriba, tal
como se muestra a continuación, el trabajo que presentara el cuerpo será negativo,
para representar esto utilizaremos la ecuación:
𝑼𝑾 = −𝑾 ∆𝑦
Por consecuente, si el desplazamiento es hacia abajo (−∆𝒚) el trabajo procederá a
ser positivo. En cada uno de los dos casos 𝑾 se considerara como constante.
Trabajo de una fuerza de resorte.
Si consideramos a un resorte elástico lineal conectado a un cuerpo, la fuerza
𝑭𝒔 = 𝒌𝒔 que actúa sobre el cuerpo, realizará un trabajo cuando el resorte se
alargue o se comprima desde 𝑺𝟏 hasta una posición 𝑺𝟐 . En ambos casos el trabajo
será negativo puesto que el desplazamiento del cuerpo se opone a la dirección de
la fuerza, tal como se muestra en la siguiente figura, dicho trabajo quedará
representado por la ecuación:
𝟏 𝟏
𝑼𝒔 = −( 𝒌𝒔𝟐𝟐 − 𝒌𝒔𝟐𝟏
𝟐 𝟐
Donde l 𝒔𝟐 l > l𝒔𝟏 l.
𝜽𝟐
𝑼𝑴 = ∫ 𝑴 𝒅𝜽
𝜽𝟏
Si el momento de un par M tiene una magnitud constante, entonces, el trabajo será
representado por la ecuación:
𝑼𝑴 = 𝑴 (𝜽𝟐 − 𝜽𝟏 )
5.6.4 Principio de trabajo y energía.
Cuando aplicamos el principio de trabajo y energía desarrollado en la sección de
trabajo de una fuerza y la cual aplicamos sobres cada una de las partículas de un
cuerpo rígido y con la suma algebraica de los resultados, puesto que la energía se
considera como una cantidad escalar, dicho principio aplicado a un cuerpo rígido se
representa por la ecuación:
𝑻𝟏 + ∑ 𝑼𝟏−𝟐 = 𝑻𝟐
Esta ecuación establece que la energía cinética inicial de traslación y rotación del
cuerpo, más el trabajo realizado por todas las fuerzas externas y momentos de par
que actúan en el cuerpo a medida que se mueve desde su posición inicial hasta su
posición final, es igual a su energía cinética final de traslación y rotación. Es de
importancia decir que no deberemos considerar a las fuerzas internas dentro de la
ecuación.
También es de suma importancia comentar que ya que el cuerpo es rígido, entre
estas fuerzas no hay movimiento relativo, de modo que no se realiza trabajo
interno.
Un ejemplo de lo dicho anteriormente es cuando varios cuerpos rígidos están
conectados por pasadores, o por cables inextensibles o engranados unos con
otros,en dichos problemas se podrá aplicar la ecuación ya vista anteriormente a
todo el sistema de cuerpos conectados. En dichos casos, las fuerzas internas que
mantienen los diversos miembros juntos, no realizan trabajo y por consiguiente se
eliminan del análisis.
5.6.5 Conservación de la energía.
Debemos considerar que cuando un sistema de fuerzas que actúa en un cuerpo
rígido se compone de sólo fuerzas conservadoras, puede utilizarse el teorema de la
conservación de la energía para resolver un problema que de lo contrario se
resolvería con el principio de trabajo y energía. Dicho teorema suele ser más fácil
de aplicar en problemas como estos ya que el trabajo de una fuerza conservadora
es independiente de la trayectoria y depende sólo de las posiciones inicial y final del
cuerpo.
Anteriormente se había demostrado que el trabajo de una fuerza conservadora
puede expresarse como la diferencia de la energía potencial del cuerpo medida con
respecto a una referencia o un plano de referencia seleccionados.
𝑽𝒈 = 𝑾𝒚𝑮
La energía potencial será positiva si y sólo si 𝒚𝑮 es positiva hacia arriba, puesto que
el peso tiene la capacidad de realizar trabajo positivo cuando el cuerpo regresa al
plano de referencia, tal como se muestra en la siguiente figura. Asimismo si G se
encuentra bajo el plano de referencia (−𝒚𝑮 ), la energía potencial gravitacional es
negativa, puesto que el peso realiza trabajo negativo cuando el cuerpo vuelve al
plano de referencia.
Energía potencial elástica.
La fuerza que se desarrollara debido al efecto de un resorte elástico también se
considera como una fuerza conservadora. Por lo tanto, podemos asegurar que la
energía potencial elástica que imparte un resorte a un cuerpo conectado cuando el
resorte se alarga o comprime desde una posición no deformada (𝒔 = 𝟎) hasta una
posición final 𝒔, tal como se muestra a continuación, para definir lo dicho
anteriormente se utiliza la siguiente ecuación:
𝟏
𝑽𝒆 = + 𝒌𝒔𝟐
𝟐
Conservación de la energía.
En general, si un cuerpo se somete tanto a fuerzas gravitacionales como elásticas,
la energía potencia total puede expresarse como una función potencial
representada como la suma algebraica de dichas fuerzas, esto puede ser expresado
por la ecuación:
𝑽 = 𝑽𝒈 + 𝑽𝒆
Para que podamos realizar la medición de 𝑽 dependeremos de la ubicación del
cuerpo con respecto de referencia previamente seleccionado.
Como el trabajo de fuerzas conservadoras puede escribirse como una diferencia de
sus energías potenciales, es decir, (∑ 𝑼𝟏−𝟐 )𝒄𝒐𝒏𝒔 = 𝑽𝟏 − 𝑽𝟐 , podemos reescribir
el principio de trabajo y energía para un cuerpo rígido, de tal manera que quedara
representado por la ecuación:
𝑻𝟏 + 𝑽𝟏 + (∑ 𝑼𝟏−𝟐 ) = 𝑻𝟐 + 𝑽𝟐
𝒏𝒐 𝒄𝒐𝒏𝒔
𝑻𝟏 + 𝑽𝟏 = 𝑻𝟐 + 𝑽𝟐
Figura 1.1
𝑑
∑F = (𝑚𝒗)
𝑑𝑡
Al multiplicar ambos lados por dt e integrar de t = t1, w = (w)1 a t = t2, w = (w)2 resulta
𝑡2
∑ ∫𝑡1 𝑴𝐺 𝑑𝑡 = 𝐼𝑤2 − 𝐼𝑤1
Del mismo modo, para rotación con respecto a un eje fijo que pasa por el punto O,
la ecuación (∑Mo = Io α) cuando se integra se escribe:
Figura 1.2
𝑡2
∑ ∫𝑡1 𝑴𝑜 𝑑𝑡 = 𝐼𝑜𝑤2 − 𝐼𝑜𝑤1
Los términos de estas ecuaciones pueden mostrarse por medio de los diagramas
de impulso y cantidad de movimiento del cuerpo, figura 1.1. Observe que la cantidad
de movimiento lineal mvG se aplica en el centro de masa del cuerpo, figuras 1.1 y
1.3; mientras que la cantidad de movimiento angular IGw es un vector libre, y por
consiguiente, puede aplicarse a cualquier punto del cuerpo. Cuando se traza el
diagrama de impulso, figura 1.2, las fuerzas F y el momento M varian con el tiempo
y se indican por medio de las integrales. Sin embargo, si F y M son constantes la
integración de impulsos da F (t2 - t1) y M (t2 - t1), respectivamente. Tal es el caso del
peso del cuerpo W, figura 1.2.
Las tres ecuaciones mostradas anteriormente, también pueden aplicarse a todo un
sistema de cuerpos conectados en lugar de a cada uno por separado. Esto elimina
la necesidad de incluir los impulsos de interacción que aparecen en las conexiones
puesto que son internos al sistema.
Como se indica por medio de la tercera ecuación, la cantidad de movimiento angular
y el impulso angular del sistema deben calcularse con respecto al mismo punto de
referencia O para todos los cuerpos del sistema.
EJEMPLO 1:
En el disco mostrado en la figura 1.1 actúan un momento par de 4 lb·pie y una fuerza
de 10 lb la cual se aplica a una cuerda enrollada alrededor de su periferia. Determine
la velocidad angular del disco dos segundos después de que empieza a moverse
del reposo. Además, ¿Cuáles son los componentes de fuerza de la reacción en el
pasador?
Figura 1.1
SOLUCIÓN
Como la velocidad angular, la fuerza y el tiempo intervienen en los problemas,
aplicaremos los principios de impulso y cantidad de momento a la solución.
Diagrama de cuerpo libre.
Figura 1.2
El centro de masa del disco no se mueve; sin embargo, la carga hace que el disco
gire en el sentido de las manecillas del reloj.
1 1 20 𝑙𝑏
IA = 2 𝑚𝑟2 = ( 𝑝𝑖𝑒𝑠 ) (0.75 𝑝𝑖𝑒)2 = 0.1747 slug · pie2
2 32.2
𝑠2
0 + Ax (2 s) = 0
𝒕𝟐
𝒎(𝑽𝐀𝐲)𝟏 + ∑ ∫ 𝑭𝒚 𝒅𝒕 = 𝒎(𝑽𝐀𝐲)𝟐
𝒕𝟏
0 + Ay (2 s) – 20 lb (2 s) – 10 lb (2 s) = 0
𝒕𝟐
𝐈𝐀𝐖𝟏 + ∑ ∫ 𝑴𝐀 𝒅𝒕 = 𝐈𝐀𝐖𝟐
𝒕𝟏
Figura 2.1
SOLUCIÓN
Diagrama de cuerpo libre.
Según el diagrama de cuerpo libre, figura 2.2, la fuerza variable P hará que la fuerza
de fricción FA sea variable y por tanto los impulsos creados tanto por P como por FA
deben determinarse por integración. La fuerza P hace que el centro de masa tenga
una velocidad vG hacia la derecha y por tanto el carrete tiene una velocidad angular
w en el sentido de las manecillas del reloj.
Figura 2.
Principio de impulso y cantidad de movimiento.
Puede obtenerse una solución directa para w aplicando el principio de impulso y
cantidad de movimiento angular con respecto al punto A, el CI, para eliminar el
impulso creado por la fuerza de fricción desconocido.
𝒕𝟐
𝐈𝐀𝐖𝟏 + ∑ ∫ 𝑴𝐀 𝒅𝒕 = 𝐈𝐀𝐖𝟐
𝒕𝟏
𝟓𝒔
𝟎 + [∫ (𝒕 + 𝟏𝟎) 𝑵 𝒅𝒕] (𝟎. 𝟕𝟓𝒎 + 𝟎. 𝟒 𝒎) = [𝟏𝟎𝟎 𝒌𝒈 (𝟎. 𝟑𝟓 𝒎)𝟐 + (𝟏𝟎𝟎 𝒌𝒈)(𝟎. 𝟕𝟓 𝒎)𝟐]𝒘 𝟐
𝟎