O encoder, na perspectiva de sensores, é um dispositivo que serve para

medir posição de algum artefato que se move. Ele pode, por exemplo,
tanto auxiliar uma impressora a “saber” em que local do papel ela está
imprimindo, quanto auxiliar um robô a contar quantas voltas sua roda
realizou.

Tipos de encoder
Os encoders podem se classificados de duas maneiras: rotativos ou
lineares e absolutos ou relativos. Os encoders rotativos são utilizados em
objetos que estão em rotação como as rodas de um robô ou um CD
dentro de um aparelho reprodutor de som. Já os encoders lineares
servem para indicar posições em superfícies e são utilizados, por
exemplo, em impressoras.

A diferença entre encoders absolutos e relativos está na forma em que

indicam a posição. Os absolutos indicam a posição real do objeto, ao
passo que os relativos indicam a mudança de posição. Uma maneira mais
simples de entender essa diferença é com um exemplo de uma roda
ligada a um motor. Certa posição da roda será utilizada como referencial,
ou seja, como posição 0°. Se um encoder rotativo absoluto é montado
junto a essa roda e ela gira para a posição 90°, o encoder indicará a
posição atual da roda, que é 90°. Mas se colocarmos um encoder rotativo
relativo e a roda girar da posição 35° para a posição 135°, o encoder
indicará a mudança na posição, ou seja, 100°.

Os encoders na robótica
Na robótica, os encoders mais utilizados são os rotativos, visto que são
com eles que se consegue extrair informações das rodas de um robô. Um
bom exemplo de uso do encoder na robótica é para um robô realizar uma
curva com precisão. Se os motores utilizados não tiverem grande
precisão, pode-se sincronizar esses motores via programação utilizando
informações fornecidas por um encoder em cada roda.

Os encoders mais comuns na robótica são os óticos. Para construir um

encoder desse, usa-se um sensor infravermelho ativo (ou seja, com
emissor e receptor) e rodas que apresentem cortes equidistantes (ou
regiões pretas e brancas), como exemplifica a figura a seguir.
Modelo de roda para encoder ótico
Ao apontar um sensor infravermelho ativo para uma roda com as
características anteriormente apresentadas, o resultado será uma onda
quadrada, pois o sensor retornará o valor zero quando estiver passando
por uma fenda e, do mesmo jeito, retornará o valor um quando passar por
uma parte preenchida da roda. Como só indica a mudança de posição
esse encoder é relativo, e a partir da frequência da onda gerada podemos
extrair a velocidade.

Outras formas de encoder também são utilizados na robótica, como por

exemplo, o magnético ou o capacitivo. É válido ressaltar que o output do
encoder geralmente vai ser uma forma de código binário, podendo ser
mais simples como no exemplo do encoder ótico citado anteriormente,
até formas mais complexas como código Gray, por exemplo.

http://www.roboliv.re/conteudo/encoder
O que é Encoder? Para que
serve? Como escolher? Como
interfacear?
 Posts
 O que é Encoder? Para que serve? Como escolher? Como
interfacear?

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Publicado por: Fernanda Almeida 6 meses, 2 semanas atrás

O que é Encoder?
Encoder são dispositivos/sensores eletro-mecânicos cuja funcionalidade
é transformar posição em sinal elétrico digital. Com a utilização de
encoders é possível quantizar distâncias, controlar velocidades, medir
ângulos, número de rotações, realizar posicionamentos, rotacionar
braços robóticos e etc.

O encoder é composto basicamente por um disco com marcações, um

componente emissor e um receptor. Os encoder ópticos utilizam led
como o componente emissor e um sensor photodetector como o receptor.
As marcações no disco possuem a funcionalidade de bloqueio e desbloqueio do feixe de
luz do led para o photodetector, desse modo a medida que o disco vai girando o
photodetector juntamente com um circuito eletrônico repassa para as saídas do encoder
um sinal em forma de uma onda quadrada, proporcional ao número de marcações do
encoder, de acordo com a resolução do mesmo. Logo, a resolução do encoder é o
número de marcações presentes no disco do dispositivo, que equivale a quantidade de
ondas quadradas, ou clock, gerado em uma volta do encoder.
 Disco de resolução Disco de resolução
Disco de resolução Disco de resolução Disco de resolução
de 128 de 516
de 16 pulsos/volta de 32 pulsos/volta de 64 pulsos/volta
pulsos/volta pulsos/volta

O encoder óptico incremental, o mais comum do mercado, possui 3 sinais

de saída: "A", "B" e "O". Com esses sinais adquire-se o ângulo de rotação,
o sentido da rotação e o início/fim de uma volta. O sinal A é o sinal
principal, que fornece os pulsos (ou clock) a medida que o encoder gira.
O sinal B é equivalente ao sinal A, porém defasado em + ou -90°, cujo
objetivo é sinalizar o sentido da rotação, e o sinal O (ou Z ou I) indica o
início de uma revolução.

Quando o sinal B estiver adiantado em 90º do sinal A o encoder gira no

sentido anti-horário, neste caso a borda de subida de um sinal A se
encontra com o sinal B no estado 1, analogamente, quando a B estiver
em 0 durante a borda de subida do sinal A, o encoder estará girando no
sentido horário.
O terceiro sinal do encoder, o sinal O ou Z ou I, tem por objetivo indicar a posição "0"
(zero) do encoder, com essa informação é possível detectar o número de voltas
completas que o dispositivo acoplado ao encoder gerou.
 Disco de resolução de 32 pulsos/volta, semsinal de sincronismo

Tipos de Encoders
Há vários tipos de encoder com diferentes tecnologias. O encoder
exemplificado acima é o encoder óptico incremental.
Sinais de Saídas do Encoder
Com relação aos sinais de saídas do dispositivos, temos o encoder
incremental e o absoluto.

Encoder Incremental: Indica a posição relativa ao ponto onde o encoder

foi ativado. Pode possuir as 3 saídas A, B e Z ou pode ser do tipo
diferencial com os sinal A, /A, B, /B, Z e /Z.

Encoder Absoluto: São encoders mais complexos, e mais caros. Indicam a

posição absoluta através de saídas digitais codificadas em um valor
binário ou via comunicação.

A resolução é representada em bits que correspondem ao número de faixas disponíveis

no sensor, por exemplo como um encoder absoluto de 4 bits irá gerar uma representação
de posição absoluta de 16 valores. A grande vantagem do encoder absoluto é que, em
qualquer momento, independente por exemplo de uma queda de energia, é possível
saber a posição do dispositivo sem necessidade de resincronizar a posição.
 4 bits, 16 posições, em código binário.

Tecnologias de Detecção
Há diferentes componentes que podem ser utilizados como o emissor e o
receptor de um encoder. Os encoder ópticos utilizam led e photodetector,
os encoder magnéticos utilizam o imãs e sensores de efeito hall em
variadas configurações. Os magnéticos são mais utilizados em condições
não ideais, como alta temperatura, poeira, umidade e vibração.

Utilizando o encoder em sua

aplicação
Como escolher e calcular o encoder ideal?
A HI Tecnologia possui controladores capazes de interfacear com
encoders incrementais, tais como
o ZAP91X, P7C (módulo CDM711 e CDM715) e NEON. Para selecionar o
encoder ideal é importante saber qual a precisão (número de pulsos) que
será necessária para sua aplicação e a frequência máxima do encoder.
Por exemplo, suponhamos que um encoder será acoplado a um motor que
controlará uma esteira, a relação do deslocamento da esteira com o
motor, para o nosso exemplo será de 0,5 metro por volta, ou seja, a cada
1 revolução do encoder, 360 graus, a esteira avança 50 cm. A velocidade
máxima da esteira será de 1m/seg, equivalente a 2 voltas por segundo ou
120rpm no eixo do encoder.

Se utilizarmos um encoder de 1024 pulsos teremos a precisão de

aproximadamente 0,5 cm da esteira, o que para muitas aplicações é
razoável, caso necessite de mais precisão basta utilizar um encoder com
maior número de pulsos, como 2048, 4096 e etc. Com um encoder de
1024 pulsos e uma velocidade máxima de 2 voltas por segundo a
frequência máxima dos sinais do encoder será de aproximadamente
2kHz.

Como interfacear?
Os controladores da HI Tecnologia que possuem interface para encoder,
aceitam sinais do tipo encoder incremental simples, ou seja, encoders
não diferenciais, caso o encoder utilizado possuir os sinais A, /A, B, /B, O
e /O, basta apenas conectar os sinais A, B, e O nas entradas digitais
especificadas pelo módulo do controlador. Por exemplo, no caso do
controlador ZAP91X S, a entrada digital I0 recebe o sinal A, a I1 recebe o
sinal B e a I2 recebe o sinal O. Neste módulo é necessário também
selecionar em "Configurações do módulo de hardware" a opção para
operar a I0, I1 e I2 como encoder.
Encoder no Programa de Aplicação
Em sua aplicação ladder basta utilizar o bloco funcional "FCT", em
"Elementos > Hardware > Contador Rápido/Encoder".

Para o primeiro encoder, utilizar o identificador T0, para os próximos

encoders incrementar em 1 o identificador, T1, T2, e assim
sucessivamente. Quando ativar o bloco basta ler no parâmetro P2 o valor
corrente do contador.
Exemplos de utilização
Alguns "cases" no qual a HI Tecnologia utilizou enconders na aplicação:

 Aquisição da carta dinamométrica de uma Uindade de Bombeio : O

bombeio mecânico corresponde a um método de elevação artificial mais utilizado no
mundo em poços de petróleo terrestres. É baseado em um cavalo mecânico operando
com movimentos alternativos gerados por um motor. Nesta unidade de bombeio
podemos utilizar um encoder para replicar o movimento alternativo do cavalo
mecânico a cada ciclo de bombeamento, desta forma o encoder incrementa os pulsos
no ciclo ascendente e decrementa os pulsos no ciclo descendente. A leitura dos pulsos
gerados por este encoder disponibiliza a coordenada de posição necessária para
geração da carta dinamométrica associada ao poço.
 Carta dinamométrica do poço utilizando a
Unidade de bombeio mecânico e localização do
coordenada de posição gerada por um
enconder utilizado.
encoder

 Lapidadora de vidros: Nesta aplicação utilizamos 2 encoders: um encoder para

regular a abertura do mordente que prende a peça de vidro de acordo com a sua
espessura, e outro encoder para identificar a posição da peça de vidro durante a sua
movimentação sob a esteira de lapidação.
 Esteira de lapidação de vidro.

A HI Tecnologia desenvolve e integra produtos e projetos de automação

para diversos tipos de aplicações. Se você possui uma necessidade
específica e deseja receber um orçamento de solução, entre em contato
clicando no botão a seguir.
 https://www.hitecnologia.com.br/blog/o-que-%C3%A9-encoder-para-que-serve-como-
escolher-como-interfacear/

Como funcionam os encoders (MEC128)


Um tipo de sensor de grande importância na automação tanto industrial como de qualquer outro
equipamento, é o que dá informações sobre a velocidade ou posição de uma peça que gira ou se desloca
linearmente. O ângulo exato em que ela pára ou ainda a velocidade em qualquer sentido de rotação ou
movimento podem ser fundamentais para o tipo de controle que se deseja. Para sensoriar posições e
velocidade um tipo de sensor muito usado é o Encoder. Trata-se de um tipo de sensor que se enquadra
na categoria dos CDTs e de que trataremos neste artigo.
O controle de muitos equipamentos automatizados depende do conhecimento da posição de peças
móveis com precisão.
Para essa finalidade são usados diversos tipos de transdutores, cuja finalidade é fornecer, na forma de
sinais elétricos, informações sobre a posição, velocidade de deslocamento e sentido de deslocamento de
peças giratórias ou que se movem em linha reta.
Um dos dispositivos mais usados para essa finalidade é o encoder óptico ou simplesmente encoder que
se enquadra na categoria dos transdutores codificados.

Transdutores Codificados (CDT)

Chamamos de transdutores codificados ou CDTs os transdutores de posição ou sensores que fornecem
informações para um circuito externa na forma de um código. Os transdutores codificados podem ser de
diversos tipos:

a) Relativo
Os transdutores relativos, como os encoders, indicam a mudança de posição e não a posição real.

b) Absoluto
Indicam a posição real do objeto.
Os sensores deste tipo podem ser usados para medir tanto deslocamentos lineares como angulares,
conforme mostra a figura 1.

Transdutor absoluto.

Na figura 2 temos um transdutor linear em que existe uma tira de material plástico onde estão gravadas
as posições do objeto, as quais são lidas por um transdutor quando ele se desloca.
 Transdutor linear.

A idéia dos dispositivos denominados encoders é antiga. Os cilindros dos antigos pianos que "tocavam
sozinhos" ou ainda dos cilindros com pinos das caixinhas de música é o ponto de partida.
Colocando os pinos de um cilindro em posições determinadas pelas notas musicais que devem ser
acionadas, ao girar esses pinos acionavam lâminas de comprimentos diferentes que então produziam as
notas correspondentes, conforme mostra a figura 3.

Cilindros com pinos para caixinhas de música.

A idéia evoluiu para os dispositivos capazes de controlar as funções de uma máquina em função de sua
posição e hoje temos os CDT.
Um dos tipos mais populares de transdutor codificado ou CDT é o encoder óptico que tem a construção
física mostrada na figura 4
 Encoder óptico.

Esse transdutor é formado por um disco de plástico transparente opnde estão gravadas tiras escuras que
correspondem à codificação digital de cada posição.
A leitura é feita colocando-se um ou mais emissores infravermelho de um lado e um ou mais sensores
(fotodiodos ou fototransistores) do lado oposto. Os sinais obtidos são então pulsos quando partes claras
ou escuras do disco plástico passam diante dos sensores, conforme mostra a figura 5.

Pulsos obtidos.

Na forma mais simples temos uma seqüência de claro e escuros que se movem diante de um único par
de sensores, caso em que se produz um tem de pulsos que pode ser contado tanto para se monitorar a
posição do objeto como sua velocidade. Esse tipo de sensor é denominado incremental.
No sensor absoluto, temos diversas faixas que fornecem uma indicação digital, pois vários sensores são
usados para a sua leitura.
Observe então que as marcas claras e escuras são programadas para fornecer uma informação digital da
posição em que o disco pára.
Evidentemente, quanto mais códigos forem gravados, no disco, ou seja, mais dígitos tiver o código maior
é quantidade de posições que pode ser sensoriada. Em suma, o número de bits do código dá a precisão
ou resolução do encoder.
Por exemplo, um encoder de 4 bits ou 4 faixas de leitura permite ler apenas 32 posições, mas um encoder
de 8 faixas tem uma resolução de 256 posições ou aproximadamente 1,4º .
Uma das desvantagens deste tipo de sensor é que na versão incremental torna-se difícil detectar o
sentido do movimento. Os pulsos gerados quando ele se desloca num sentido são os mesmos quando ele
se desloca no sentido oposto.
Existem diversas técnicas que podem ser usadas para que os transdutores incrementais também
detectem o sentido do movimento.
Uma dessas técnicas é mostrada na figura 6.
 Técnica para detecção do sentido de movimento.

Este sistema é usado quando o deslocamento se faz em passos iguais de ângulos nos dois sentidos.
Conforme podemos ver, na fita onde se desloca o sensor temos duas faixas com marcas.
Observe que as marcas de posição estão levemente deslocadas, de modo que o circuito possa detectar
isso, dando com precisão o sentido de rotação do sensor. Quando ele gira num sentido, as marcas de
uma faixa cortam o sensor um pouco antes do que as marcas do outro. Com a inversão do sentido de
rotação é a outra faixa que passa detectar as marcas antes.
A codificação dos transdutores de deslocamento absolutos tem a aparência mostrada na figura 7.

Codificação.
Observe que neste caso temos 6 trilhas e portanto 6 bits, o que permite ler 26 posições diferentes ou uma
definição de 64 posições.
Observe que neste tipo de sensor temos marcas de clock. Sua finalidade é muito importante. Sem as
marcas de clock, na transição da leitura de posição para outra ocorrem estados intermediários dos níveis
lógicos que podem causar erros. Por isso, é importante que a marca de clock diga ao circuito o momento
exato em que deve ser feita a leitura.
Em muitos encoders desse tipo a codificação das posições é feita em binário, conforme mostra a figura 8.

Codificação em binário.

Trata-se de uma forma intuitiva de se fazer a marcação de posições, porém existem alguns problemas a
serem considerados na adoção desta forma de numeração das posições.
Para evitar estes problemas muitos transdutores de deslocamento absolutos adotam uma codificação
diferente que é dada pelo denominado Código de Gray.

O Código de Gray
No código de Gray, a passagem de um valor numérico para outro sempre se faz com a mudança de valor
de um único bit. Isso facilita a leitura.
Por exemplo para passar do 11 decimal para 12 decimal temos duas possibilidades:

Binário: 01011 para 01100

Gray: 01110 para 01010

Observe que em binário tivemos 3 bits mudando e no código Gray apenas 1, conforme mostra a figura 9.

Comparação entre binário e Gray.

A idéia de se usar esse tipo de codificação vem do tempo em que os circuitos digitais ainda usavam
válvulas e contadores eletromagnéticos. As válvulas consumiam uma grande quantidade de energia
assim como a comutação de contadores.
Assim, picos de consumo eram gerados quando na passagem de 0111111 para 100000 quando vários
relés eram fechados e abertos ao mesmo tempo. O pico de EFM (Força Contra-Eletromotriz) gerado
podia causar sérias instabilidades ao circuito.
No código binário, os valores dos dígitos são expressos pela sua posição no número como potências de
2.
Assim, para a numeração de 0 a 7 em binário temos:

0 - 000
1 - 001
2 - 010
3 - 011
4 - 100
5 - 101
6 - 110
7 - 111

Veja que, para a passagem de 011 (3) para 100 (4) todos os dígitos mudam! No código Gray temos uma
forma difrente de representar os números de 0 a 7:
1 - 000
2 - 001
3 - 010
4 - 110
5 - 111
6 - 101
7 - 100

Na figura 10 mostramos um disco sensor de encoder programado em Código Gray.

Disco programado em código Gray.

Os transdutores de deslocamento codificados também apresentam suas vantagens e desvantagens:

Vantagens:
* São lineares ou podem ser programados para qualquer outro tipo de resposta.
* São precisos
* Possuem desgaste muito baixo
* O circuito de condicionamento é simples

Desvantagens:
É preciso ter um acoplamento mecânico com o objeto.

Encoders na Prática
Podemos encontrar no comércio especializado encoders diversos tipos e formatos, com circuitos internos
que podem fazer a comunicação com dispositivos de controle externo de diversas maneiras.
Essa comunicação pode ser uma simples seqüência de pulsos,como nos tipos incrementais mais simples,
como pode ser codificada para transmissão serial por linha Rs232 ou RS485.
Nesse último caso, o encoder pode se comunicar diretamente com microprocessadores, computadores,
PLCs e outros dispositivos de controle.
Na figura 11 temos os aspectos de alguns encoders encontrados em aplicações práticas.
 Aspecto físico de um encoder.

Na figura 12 damos um circuito simples TTL que converte entradas em código Gray para Binário,
acionando um conjunto de LEDs. Trata-se de um conversor de 4 bits.
 Conversor de 4 bits.

Esse circuito deve ser alimentado com tensão de 5 V pois, trata-se de lógica TTL.

Conclusão
Os encoders consistem em transistores precisos para o monitoramento e medida de velocidade de partes
móveis de uma máquina, principalmente partes que giram.
Existem diversos tipos cuja aplicação depende simples da aplicação ou seja, da definição na medida da
posição e da velocidade e ainda do tipo de comunicação que deve ser feita com o circuito de controle.

http://www.newtoncbraga.com.br/index.php/como-funciona/5454-mec128

ENCODERS
Este é sem dúvida nenhuma um dos equipamentos mais usados em Automação Industrial e
Mecatrônica, pois com ele conseguimos converter movimentos angulares e lineares em
informações úteis à nossa máquina ou processo. Neste artigo pretendemos abordar os mais
diversos tipos de encoders, seu princípio de funcionamento e suas aplicações.

O encoder é um transdutor que converte um movimento angular ou linear em uma série de

pulsos digitais elétricos. Esses pulsos gerados podem ser usados para determinar velocidade,
taxa de aceleração, distância, rotação, posição ou direção.As principais aplicações dos
encoders são:- em eixos de Máquinas Ferramentas NC e CNC;- em eixos de Robôs;- controle
de velocidade e posicionamento de motores elétricos;- posicionamento de antenas parabólicas,
telescópios e radares;- mesas rotativas; e- medição das grandezas acima mencionadas de
forma direta ou indireta.

O sistema de leitura é baseado em um disco (encoder rotativo), formado por janelas radiais
transparentes e opacas alternadas. Este é iluminado perpendicularmente por uma fonte de luz
infravermelha, quando então, as imagens das janelas transparentes são projetadas no receptor.
O receptor converte essas janelas de luz em pulsos elétricos conforme os desenho das figuras
1 e 2. Os encoders podem ser divididos em encoders incrementais e absolutos.

Fig 1 - Princípio de funcionamento de um encoder

rotativo.
 Fig. 2 - Princípio de
funcionamento de um encoder linear.ENCODERS INCREMENTAIS

O encoder incremental fornece normalmente dois pulsos quadrados defasados em 90º, que
são chamados usualmente de canal A e canal B. A leitura de somente um canal fornece apenas
a velocidade, enquanto que a leitura dos dois canais fornece também o sentido do movimento.
Um outro sinal chamado de Z ou zero também está disponível e ele dá a posição absoluta
"zero" do encoder. Este sinal é um pulso quadrado em que a fase e a largura são as mesmas
do canal A. Veja um exemplo na figura 3.

Figura 3 - Representação gráfica dos sinais

A, B e Z de um encoder incremental.

A resolução do encoder incremental é dada por pulsos/revolução (normalmente chamado de

PPR), isto é, o encoder gera uma certa quantidade de pulsos elétricos por uma revolução dele
próprio (no caso de um encoder rotativo).Para determinar a resolução basta dividir o número de
pulsos por 360º, por exemplo, um encoder fornecendo 1024 pulsos/ revolução, geraria um
pulso elétrico a cada 0,35º mecânicos.A precisão do encoder incremental depende de fatores
mecânicos, elétricos e ambientais, que são: erros na escala das janelas do disco,
excentricidade do disco, excentricidade das janelas, erro introduzido na leitura eletrônica dos
sinais, temperatura de operação e nos próprios componentes transmissores e receptores de
luz.Normalmente, nos encoders incrementais são disponibilizados além dos sinais A, B e Z,
também os sinais complementares, /A, /B e /Z .

Encoder Incremental

ENCODERS ABSOLUTOS

O princípio de funcionamento de um encoder absoluto e de um encoder incremental é bastante

similar, isto é, ambos utilizam o princípio das janelas transparentes e opacas, com estas
interrompendo um feixe de luz e transformando pulsos luminosos em pulsos elétricos.

Encoder Absoluto

O encoder absoluto possui um importante diferencial em relação ao encoder incremental: a

posição do encoder incremental é dada por pulsos a partir do pulso zero, enquanto a posição
do encoder absoluto é determinada pela leitura de um código e este é único para cada posição
do seu curso; conseqüentemente os encoders absolutos não perdem a real posição no caso de
uma eventual queda da tensão de alimentação (até mesmo se deslocados). Quando voltar a
energia ao sistema, a posição é atualizada e disponibilizada para o mesmo (graças ao código
gravado no disco do encoder) e, com isso, não se precisa ir até a posição zero do encoder para
saber a sua localização como é o caso do incremental.O código de saída é utilizado para definir
a posição absoluta do encoder. O código mais empregado é o binário, pois este é facilmente
manipulado por um circuito relativamente simples e, com isso, não se faz necessário nenhum
tipo de conversão para se obter a posição real do encoder. O código é extraído diretamente do
disco (que está em rotação). O sincronismo e a aquisição da posição no momento da variação
entre dois códigos tornam-se muito difíceis. Se nós pegarmos como exemplo dois códigos
consecutivos binários como 7 (01112) e 8 (10002), notaremos que a variação de zero para um
e um para zero ocorre em todos os bits, e uma leitura feita no momento da transição pode
resultar em um valor completamente errado (figura 4).

Figura 4 - Zona de Múltiplas

comutações em um encoder absoluto.

Para solucionar esse problema é utilizado um código binário chamado "Código Gray", que tem
a particularidade de na comutação de um número para outro somente um bit ser alterado como
podemos verificar na tabela abaixo.
Vemos também na figura 5 dois discos óticos um com código binário e outro em código Gray.

A resolução do encoder absoluto é dada por contagem/revolução, isto é, se ele tiver no seu
disco (encoder rotativo) 12 faixas para o código Gray, então terá 212 combinações possíveis
perfazendo um total de 4096 combinações. Fazendo algumas contas, concluiremos que o
encoder gera uma combinação de códigos a cada 0,0879º ou 0º8m79s. Podemos verificar
outras resoluções para encoders absolutos na tabela abaixo.

Os encoders absolutos podem ter sua resolução definida em uma única revolução (single turn)
ou em várias revoluções (multi turn), ou seja, se um encoder é para uma revolução, a cada
revolução o valor da contagem é reinicializado, ao contrário de um encoder para várias
revoluções onde seu valor só é reinicializado depois de um certo número de voltas. Seguem na
tabela abaixo algumas especificações de encoders absolutos.

Como poderão observar, existem resoluções múltiplas de 2 e também múltiplas de 360,

portanto, a escolha de um ou de outro dependerá diretamente da sua aplicação.Quando o
número bits da resolução do encoder não é potência de 2, a propriedade de mudar somente
um único bit deixa de ser verdadeira no código Gray. Por exemplo, se tivermos um encoder
absoluto com 12 posições/revolução, o código é o ilustrado na tabela abaixo.

Como podemos notar na passagem da posição 11 para a posição 0, existe uma mudança de
três bits e, como visto anteriormente, envolve erros de leitura que não são aceitáveis. Com o
intuito de não perder a característica de mudança de somente um bit, é feito um “off-set” a
partir do valor zero, que é calculado da seguinte forma:

N = X - NPOS / 2

onde: N é o valor do off-set.X = 2 elevado a n = é o maior valor múltiplo de dois, logo após o
NPOS.NPOS é o número de posições do encoder absoluto.

Para o nosso exemplo temos (tabela abaixo):

N = (X - 12) / 2 = (16 - 12) / 2 = 2

X = 2 elevado a 4

TECNOLOGIA DE ENCODERS ABSOLUTOS VIRTUAIS™

Há um grande fabricante de encoders chamado “Gurley Precision Instruments” que

desenvolveu uma nova tecnologia chamada de “Virtual AbsoluteTM Technology” ou, em
português, Tecnologia de Encoders Absolutos Virtuais.Nessa nova tecnologia, o disco possui
assim como nos encoders incrementais, três informações: canal A, canal B e o zero canal Z,
mas com uma particularidade: o canal Z é substituído por um código serial similar com um
código de barras ao invés de somente uma janela indicando o zero do encoder. Na figura 7
existe uma comparação entre os discos de um encoder incremental, um encoder absoluto e um
disco de um encoder absoluto virtual. Não sabemos a posição real no momento de start-up,
como no encoder absoluto convencional, mas depois de um movimento muito curto em
qualquer direção e partindo de qualquer ponto do encoder, é possível determinar a posição
exata (dentro da resolução) do seu eixo.
 Figura 7 - Comparação entre os
discos dos encoders incremental, absoluto e absoluto virtual.

Em um encoder rotativo, o ângulo de inicialização é de aproximadamente 1º, enquanto em um

linear é de aproximadamente 0,5 mm, em outras palavras, é necessária a movimentação do
encoder em aproximadamente 1º ou 0,5 mm para se determinar a posição real de onde a
máquina está.Adicionalmente ao código de saída há um bit de status no encoder que informa
quando o ele é inicializado. Esse bit indica se há problemas com a fonte de alimentação, algum
tipo de interferência eletromagnética ou até mesmo algum tipo de falha no equipamento.
Quando todas essas condições estão normais, esse bit de status indica que existe um valor de
posição válido na saída do sinal.Esse tipo de encoder é mais caro que um incremental (mas
não muito), e é muito mais barato que um absoluto, fazendo-o ideal para determinadas
aplicações. Podemos citar algumas na tabela abaixo.
Na verdade, não existe um encoder que seja ideal para todas as aplicações; cada caso é um
caso, e na maioria das que eu conheço, o encoder mais utilizado é o incremental, pois não é
tão caro e abrange quase todas as necessidades. Mas existem aplicações onde somente o
encoder absoluto é recomendado.
 Micro-encoder para pequenas aplicações.

Encoder Absoluto

Encoder utilizando interface para a rede interbus

TIPOS DE SAÍDAS DE SINAL

Independentemente do tipo de encoder a ser utilizado, este tem que enviar os pulsos ou os
valores de contagem através de um circuito eletrônico de saída do sinal, para que a posterior
interpretação dos dados seja feita por uma placa de um PLC, CNC, Robô ou até mesmo
circuitos dedicados com microcontroladores.A tendência hoje é a utilização de encoder com
saída para rede Fieldbus como, por exemplo:- Interbus;- Profibus;- Device Net;- CAN.A escolha
para essas redes de campo deve-se ao fato de que com elas há uma economia de cabos
circulando entre o campo e seu painel elétrico.

ENCODER UTILIZANDO
INTERFACE PADRÃO RUGGED PARA A REDE INTERBUS

Nos encoders absolutos existem uma grande quantidade de fios a serem conectados, e com o
uso do Fieldbus diretamente ao encoder não precisamos de tais conexões. Quando não
utilizamos o Fieldbus (ainda é a grande maioria das vezes), temos diversos circuitos de saída
de sinal, entre os quais podemos citar:

- NPN e NPN Coletor aberto: É composto apenas por um transistor do tipo NPN e um resistor
na configuração pull-up, o qual polariza o transistor em seu ponto quiescente. Esse circuito é
similar a lógica TTL e por essa razão é considerado compatível com ela. Quando dimensionado
corretamente, na saturação do transistor a saída chega aproximadamente a 0 V, e no corte a
tensão de saída fica próximo à tensão de alimentação. O comportamento do circuito fica
comprometido pelo aumento da distância do cabo até a carga, pela freqüência dos pulsos a
serem transmitidos e pelo aumento da carga. Assim, para uma aplicação ideal esses
parâmetros devem ser levados em consideração. A saída em coletor aberto se diferencia pela
falta do resistor de polarização.Com isso, quem polariza o transistor é a própria carga,
permitindo que se obtenham diferentes níveis de sinais na carga (figura 8).

Figura 8 - Circuito
de saída NPN com e sem coletor aberto.

- PNP e PNP Coletor aberto: Tomemos as mesmas considerações do circuito NPN. A principal
diferença está no transistor, que é do tipo PNP, e por isso seu emissor está no positivo da fonte.
O resistor quando presente serve como pull-down para o circuito de saída (figura 9).
 Fig 9 - Circuito de saída PNP com e
sem coletor

- Push-Pull: Este circuito é utilizado para aumentar a performance do circuito de saída. Na

verdade, a maior limitação dos circuitos acima apresentados é que o resistor tem que possuir
uma resistência muito maior que a impedância de um transistor saturado, e com isso a carga
está limitada a uma alta impedância. Para resolver esse problema, um outro transistor é
inserido formando uma configuração em push-pull, com isso a impedância da carga pode ser
menor. Essa solução aumenta a performance de freqüência, e favorece um maior trecho de
cabo entre o encoder e a carga até mesmo em altas velocidades de transmissão (figura 10).

Figura 10 - Circuito de saída "push-

pull".

- Drive de Linha: Este é utilizado em ambientes sujeitos a distúrbios elétricos ou onde a

distância do encoder até a carga seja muito grande. A transmissão dos sinais se dá de forma
complementar. Por isso, o distúrbio elétrico é reduzido substancialmente (desde que o cabo
seja blindado e trançado), essas interferência são chamadas interferências em modo comum
(figura 11)
 Figura 11 - Circuito de saída
utilizando um driver diferencial.

Figura 5 - Diferença construtiva dos discos ópticos

utilizando código binário e código Gray (2 bits).
 Figura 6 - Circuito de conversão de código
Gray para código binário.

O código Gray pode ser convertido facilmente em código binário pelo simples circuito de lógica
combinacional da figura 6.

CHECK-LIST PARA A ESPECIFICAÇÃO DE UM ENCODER

1- Em uma eventual falha da alimentação do equipamento, o valor do posicionamento poderá

ser perdido ?

2- Sua máquina utiliza algum tipo de rede Fieldbus ? Qual ?

3- Resolução do encoder.

4- Precisão que o mesmo requer.

5- Repetitibilidade do encoder.
6- Diâmetro do eixo a ser acoplado ao encoder (caso encoder rotativo).

7- Velocidade máxima mecânica do acoplamento.

8- Índice de proteção da caixa do encoder (IP).

9- Temperatura de operação.

10- Fixação mecânica.

11- Conexão elétrica Radial ou Axial.

12- Alimentação do encoder e seu consumo (normalmente 5 V, 12 V e 24 V).

13 - Tipo de saída e a carga máxima.

14- Se o encoder for absoluto, qual o tipo de código de saída ? Gray ou binário?

15- O encoder estará em área classificada?

Encoder com haste prolongada

VOCÊ SABE A DIFERENÇA DE PRECISÃO, RESOLUÇÃO E REPETITIBILIDADE?

No universo dos encoders, os termos precisão, resolução e repetitibilidade são usualmente

confundidos e muitas vezes usados como sinônimos. Vamos definir esses termos muito
utilizados, mas nem sempre corretamente. Assim como no artigo, vamos nos referenciar aos
encoders rotativos, pois esses são muito mais empregados do que o encoder linear, mas as
definições servem para ambos os tipos.

RESOLUÇÃOÉ a número de pulsos ou o valor da contagem por uma unidade de distância. Em

encoders rotativos a resolução é expressa em unidades de ângulo (grau, minuto e segundo ou
em radianos), ou em número de passos por revolução (por exemplo: 4096 pulsos/revolução).
Resolução é a especificação básica de um encoder. Não se pode especificar um encoder sem
esse parâmetro.

PRECISÃOÉ a diferença do valor indicado pelo encoder pelo valor real do posicionamento, ou
o número de pulsos que o encoder enviou pelo que ele deveria ter enviado. Normalmente, é
expresso em unidades de ângulo. Precisão e Erro são indicações que determinam o valor real
pelo valor indicado, mas possuem conotações distintas: Precisão é quão perto o valor indicado
está do valor real e Erro é quão distante está o valor indicado do valor real. Então, quanto
maior a precisão, melhor, e quanto maior o erro, pior.

REPETITIBILIDADEÉ o valor da leitura atual comparado pelos últimos valores fornecidos pelo
deslocamento na mesma direção. Dependendo da aplicação, é importante levar em
consideração a repetitibilidade. Assim como a precisão, ela é dada em unidade de ângulo. A
repetitibilidade de um encoder normalmente é de 5 a 10 vezes melhor (menor) do que o erro
indicado pelo fornecedor. Quem deve especificar o encoder é a própria aplicação, isto é, se
formos empregar o encoder em um telescópio ou em um radar, a precisão é muito mais
importante do que em um robô, onde você indica coordenadas em movimentos repetitivos, e,
neste caso, a repetitibilidade pode ser mais importante do que a precisão.

COMO SE DETERMINA O SENTIDO DE GIRO DE UM ENCODER INCREMENTAL?Nos

encoders incrementais temos três canais de informação: A, B e o Z. Os canais A e B são os que
fornecem a indicação da posição e também o sentido de giro do encoder. O sentido de giro é
determinado pela fase dos canais, isto é, se o canal A estiver 90º avançado em relação ao
canal B, o encoder estará girando no sentido horário; e se o canal A estiver atrasado 90º em
relação ao canal B, o encoder estará girando no sentido anti-horário.Para quem é da área de
Eletrônica, será mais fácil de entender analisando o circuito ao lado:

CONCLUSÃO

Vimos neste artigo somente um componente da Automação Industrial, mas assim como
qualquer outro, ele precisa ser corretamente aplicado e especificado, pois um simples erro é
prejudicial ao desempenho de toda a máquina ou processo.

http://www.ebah.com.br/content/ABAAAAaVUAB/manual-encoder