2.

1 Diseño de
compensadores en
dominio de la frecuencia
Respuesta en frecuencia

Motivación:
La forma más natural de observar y analizar el comportamiento y
desempeño de los sistemas dinámicos, es a través del dominio del
tiempo.

Ejemplos de esto es cuando se dice que un sistema responde más

rápido que otro, o cuando se dice que el tiempo de establecimiento de
tal sistema es de 0.25 segundos. Entre otros ejemplos.

Sin embargo a medida que los sistemas se presentan más complejos

(en dimensión, parametrización, identificación, etc), sus
comportamientos son más difíciles de determinar analíticamente.

Una forma de contrarrestar estos inconvenientes es analizar tales

sistemas complicados con técnicas de respuesta en frecuencia
Respuesta en frecuencia

Los métodos de respuesta en frecuencia en los sistemas de control,

proveen un conjunto de análisis y herramientas gráficas que no están
limitadas por el orden del sistema o por otras complejidades.

El análisis de respuesta en frecuencia:

• Se puede utilizar en funciones con alto grado de incertidumbre.
• Se puede utilizar en sistemas con retardo que no tienen funciones
racionales.
• Las pruebas de respuesta en frecuencia son fáciles de realizar.
• Se pueden determinar fácilmente funciones de transferencia complejas.
• Es un método alternativo para el diseño y control de sistemas lineales.
• Casi siempre existe una correlación entre la respuesta en frecuencia y
la respuesta transitoria en el tiempo.
 Todos los fundamentos que se han hecho para el
análisis en los temas anteriores llevan al último paso:
diseño de sistemas de control
e(t) Variable
manipulada Proceso Salida del sistema
+ Controlador u(t) (variable controlada)
-
y(t)

El diseño involucra los 3 pasos siguientes:

1. Determinar que debe hacer el sistema y como hacerlo
(especificaciones de diseño)
2. Determinar la configuración del controlador
(compensador)
3. Determinar los valores de los parámetros del controlador
para alcanzar los objetivos de diseño.
1. Especificaciones de diseño Especificaciones únicas
para cada aplicación
individual y normalmente
incluyen especificaciones
como:
• Estabilidad
• Precisión en estado estable (error)
•Características de respuesta en frecuencia: Mr, MG, MF

El diseño de sistemas de control lineales se realiza en el

dominio de la frecuencia.
2. El objetivo de diseño es que la variable controlada,
representada por la salida y(t) se comporte en cierta forma
deseada. El problema esencialmente involucra el determinar
de la señal de control u(t) dentro de un intervalo prescrito
para que todos los objetivos de diseño sean satisfechos.

La mayoría de los métodos de diseño de sistemas de control

convencionales se basan en el diseño de una configuración
fija, en el que el diseñador decide la configuración básica del
sistema diseñado completo y el lugar donde el controlador
estará colocado en relación con el proceso controlado.
 Configuraciones más habituales:
a) Compensación en serie (cascada)

e(t) u(t)
r(t) Controlador Proceso y(t)
+ - Gc(s) Gp(s)

H(s)
El controlador se coloca en serie con el proceso controlado
b) Compensación mediante realimentación (paralela)

r(t) e(t) u(t) Proceso y(t)

+ - - Gp(s)

Controlador
Gc(s)

H(s)
El controlador está colocado en la trayectoria menor de realimentación
3. Una vez elegido el controlador, la siguiente tarea es
determinar los valores de los parámetros del controlador.
Estos parámetros son típicamente coeficientes de una o más
funciones de transferencia que componen al controlador.

Normalmente los parámetros del controlador interactúan

unos con otros y afectan las especificaciones de diseño en
formas conflictivas.
Mientras más especificaciones de diseño y más parámetros
haya, el proceso de diseño se vuelve más complicado.
 Terminología
 Red de adelanto, red de atraso, y red de adelanto y atraso:
 si se aplica un entrada sinusoidal a la entrada de la red, y la salida
estacionaria (que es también sinusoidal) tiene un adelanto de fase,
entonces la red se llama red de adelanto.
 Si la salida en estado estacionario tiene un atraso de fase, entonces la
red se denomina red de atraso.
 En una red de atraso-adelanto, se producen en la salida tanto atraso
como adelanto de fase, pero en diferentes regiones de frecuencias; un
atraso de fase se produce en la región de bajas frecuencias y un
adelanto de fase en la región de alta frecuencia.
 A un compensador con características de red de adelanto, red de
atraso, o red de atraso-adelanto, se le denomina compensador de
adelanto, compensador de atraso, o compensador de atraso-
adelanto.
 Pasos del diseño: (2/2)

3ro.-Se busca en el Bode de Fase la frecuencia de cruce

de ganancia, w1 , para la que se tiene el margen de
fase calculado en el paso anterior.
4to.-Ver el valor del Bode de Magnitud en esta
frecuencia y calcular la K necesaria para bajar la
curva de magnitud a 0dB en esta frecuencia:
 Hallamos respuesta al escalon
unitario del sist. Sin controlador
%**Respuesta al escalón unitario con
realimentación unitaria
%** G(s)*H(S)= 360/(S*(s+100)*(s+36))
n=[0 0 0 360];
d=[1 136 3600 0];
G=tf(n,d);
T=feedback(G,1);
step(T),grid
Se dibuja el diagrama de Bode y se busca la frecuencia a la que se tiene dicho
margen de fase. (Ver en MATLAB).
 %**Diagramas de Bode(margen de ganancia y fase)
 %** G(s)*H(S)= 360/(S*(s+100)*(s+36))
 n=[0 0 0 360];
 d=[1 136 3600 0];
 bode(n,d);grid
 %**Margenes de ganancia y fase
 [gm,pm,wpc,wgc]=margin(n,d)
 gmbod=20*log10(gm)
Para buscar esta frecuencia calculamos el ángulo de fase necesario:
Angulo=-180°+60=-120.

Del grafico se tiene w1 =14.7 rad/s

Hallamos M.G y M.F con MATLAB
del sist. controlador
 %**Diagramas de Bode(margen de ganancia y
fase)
 %** G(s)*H(S)= 57715.2/(S*(s+100)*(s+36))
 n=[0 0 0 57715.2];
 d=[1 136 3600 0];
 bode(n,d);grid
 %**Margenes de ganancia y fase
 [gm,pm,wpc,wgc]=margin(n,d)
 gmbod=20*log10(gm)
gm =

8.4830

pm =

59.4513

wpc =

60.0000

wgc =

14.6867

gmbod =

18.5710
 Hallamos respuesta al escalon
unitario del sist. con controlador
%**Respuesta al escalon unitario con
realimentacion unitario
%** G(s)*H(S)= 57715.2 /(S*(s+100)*(s+36))
n=[0 0 0 57715.2];
d=[1 136 3600 57715.2];
step(n,d);grid
Finalmente hallamos K

 Con la siguiente relación:

43.9=20Log K
K= 1043.89/20 =156.67
Compensación por adelanto
de fase
 Mejora el transitorio, aunque también
cambia el permanente (error).
 La función principal del compensador de
adelanto es volver a dar forma a la curva
de respuesta en frecuencia a fin de
ofrecer un ángulo de adelanto de fase
suficiente para compensar el atraso de
fase excesivo asociado con los
componentes del sistema fijo.
Características de los compensadores
de adelanto
 Sea un compensador de adelanto que tiene la
función de transferencia siguiente:
Diagrama polar para
con Kc=1
ω | | ∟
0 α 0°
∞ 1 0°
 El valor mínimo de α está limitado por la construcción física
del compensador de adelanto. El valor mínimo de α
normalmente se toma alrededor de 0.05. (Esto significa
que el adelanto de fase máxima que puede producir el
compensador de adelanto es de 65°).
 Para un valor determinado de α, el ángulo entre el eje real
positivo y la línea tangente dibujada desde el origen hasta
el semicírculo proporciona el ángulo de adelanto de fase
máximo,ωm. Se llamará Øm a la frecuencia en el punto
tangente, el ángulo de fase en ω=ωm , donde:
Diagrama de Bode de compensador de
adelanto cuando Kc=1y α=0.1.

0.1 1 1 100
ωm
𝑇 𝑇 α𝑇 𝑇
1 1
ωm = √𝑇α𝑇=𝑇√α
 Considere el sistema de la figura y Suponga que las
especificaciones del desempeño se dan en términos
del margen de fase, del margen de ganancia, de las
constantes de error estático de velocidad, etc.
 Procedimiento para diseñar un
compensador de adelanto(1)
1. Suponga el siguiente compensador de adelanto:

Defina: Kcα = K
La función de transferencia en lazo abierto del sistema
compensado es

Determine la ganancia K que satisfaga el requerimiento sobre la

constante estática de error determinada.
 Procedimiento para diseñar un
compensador de adelanto(2)

 2. Usando la ganancia K determinada, dibuje

las trazas de Bode de G 1(jω), el sistema con
la ganancia ajustada pero sin compensar.
Calcule el valor del margen de fase.
 3. Determine el ángulo de adelanto de fase
Øm necesario que se agregará al sistema.
Incremente un adelanto de fase adicional de
5° a 12° al ángulo de fase necesario.
 Procedimiento para diseñar un
compensador de adelanto(4)

 6 . Usando el valor de K determinado en el paso 1

y el de α establecido en el paso 4, calcule la
constante K, a partir de

 7. Verifique el margen de ganancia para

asegurarse de que es satisfactorio. De no ser así,
repita el proceso de diseño modificando la
ubicación de los polos y ceros del compensador
hasta obtener un resultado satisfactorio
 Wm=9

-6.0dB
M-F=47°
‘4.25 dB
 Controlador PD

Controlador: D(s) = K(1+TD s)

• Se vio del lugar de las raíces que tal controlador tiene un efecto
estabilizador.
• Efecto en la magnitud y fase:

 El controlador PD incrementa la fase para frecuencias sobre ω≈ 0,1/TD.

Luego, ubicar 1/TD < frecuencia de cruce para mejorar el margen de fase en la
frecuencia de corte.
 Problema: la respuesta en magnitud continua incrementando con el
aumento en frecuencia. Esto amplifica el ruido de alta frecuencia del sensor.
Compensación por retraso de
fase
→Se reduce la ganancia para frecuencias
altas en un factor igual al módulo del
cociente entre el valor del polo y el cero del
compensador.
→ Se introduce un retraso de fase.
→ El compensador lag se puede ver como
un filtro de primer orden.
 Mejora el estado estacionario.
 Aumenta ligeramente el transitorio

 Aumenta en una unidad el orden del

sistema.
 Reduce el ancho de banda del sistema ya
que disminuye la frecuencia de cruce.
 La función principal de un compensador
de fase es proporcionar una atenuación
en el rango de altas frecuencias a fin de
aportar un margen de fase suficiente al
sistema.
 Pasos en el diseño del
compensador en atraso:
1. Se determina la ganancia K para satisfacer los requerimientos
de la constante de error estático dada.
2. Si el sistema no compensado G1(j ω)=KG(j ω) no satisface las
especificaciones en márgenes de fase y ganancia, se halla el
punto de frecuencia donde el ángulo de fase de la función de
transferencia de lazo abierto es igual a –180º más el margen
de fase requerido es el margen de fase especificado más 5º a
12º. (La suma de 5º a 12º compensa el atraso de fase del
compensador). Se elige esta frecuencia como la nueva
frecuencia de cruce de ganancia.
3. Para evitar efectos perjudiciales del atraso de fase debido al
compensador en atraso, el polo y cero del compensador en
atraso deben ubicarse por debajo de la nueva frecuencia de
cruce de ganancia:
 Pasos en el diseño:

Se debe elegir la frecuencia de cruce ω=1/T (cero del compensador)

una década por debajo de la nueva frecuencia de cruce de ganancia. El
polo y el cero se seleccionan para que queden a frecuencias bajas y así
afecten lo menos posible al margen de fase. Si las constantes de
tiempo del compensador en atraso no se hacen demasiado grandes, la
frecuencia de cruce ω=1/T se puede elegir una década por debajo de la
nueva frecuencia de cruce de ganancia).
4. Se determina la atenuación necesaria para bajar la curva de magnitud a
0dB en la nueva frecuencia de cruce de ganancia. Esta atenuación es –
20log β, se determina el valor de β. Luego, la otra frecuencia de cruce
(correspondiente al polo del compensador en atraso) se determina de
ω=(1/ βT).
5.-Usando el valor de K calculado al principio y el de β, se calcula la
constante Kc como K/ β.
 N=[0 0 0 1.03 0.047792];
 D=[1 3.004778 2.014334 0.0095565 0];
 bode(N,D);grid
 [gm,pm,wpc,wgc]=margin(N,D)
 Gmbode=20*log10(gm)
gm =

5.4608

pm =

47.2699

wpc =

1.3693

wgc =

0.4586

Gmbode =

14.7452
 Ejemplo2:

Raíces de la ecuación característica:

-7.0266 ; -1.0367 + 1.4478i; -1.0367 - 1.4478i
C(s)/R(s)=2.1428/(s +1.0367 + 1.4478i)(s+1.0367 - 1.4478i)
Solución: Utilizando diagrama
de Bode
 N=[0 0 18.442 138.315];
 D=[1 9.1 15.74 7.28];

 bode(N,D);grid
 [gm,pm,wpc,wgc]=margin(N,D)
 Controlador PI

Debe mantenerse un ancho de banda bajo y también reducir el error de

estado estable se utiliza el controlador PI.
 Controlador : D(S) = K (1+ 1/Tis)

Presenta ganancia infinita en frecuencia cero.

• Reduce el error de estado estable al paso y rampa.
• Presenta problemas de iniciación del control y requiere de circuitos
”anti-windup”.
• Añadir fase cerca de la frecuencia ω= 1/TI . Para
evitar desestabilizar el sistema requiere.
1/TI<<ωc
Compensación en atraso-adelanto
(RED MIXTA)
Compensación utilizando métodos de respuesta en frecuencia
Compensadores en atraso-adelanto

Ejemplo: Compense el siguiente sistema cuya función de transferencia:

K
G( s) 
s( s  1)( s  2)
1
se desea que la constante de error estático de velocidad K v sea de 10 seg
, , el .

margen de fase sea de 50° y el margen de ganancia al menos de 10dB. Utilice un

compensador atraso- adelanto.

1) Como el sistema tiene ganancia ajustable K , se considera Kc.  1

Del requisito de error de error estático de velocidad, se obtiene

( 1s  1) ( 2 s  1) K K K
K v  lim sGc ( s )G ( s )  lim sK c *  c  10
s 0 s 0  1s ( s   1) s ( s  1)( s  2) 2
(  1) 2


K  20
 Trazamos diagrama de Bode de

20 20
G1 ( s)   3
s( s  1)( s  2) s  3s 2  2s

2) Hallamos M.F. y M.G.

%trazar diagrama de Bode
n=[0 0 0 20];
d=[1 3 2 0];
bode(n,d);grid
%Calcular MG,MF,Wpiy W1
[mg,mf,wpi,w1]=margin(n,d)
mgdb=20*log10(mg)
mg =

0.3000

mf =

-28.0814

wpi =

1.4142

w1 =

2.4253

mgdb =

-10.4576
 1.41

Mf=-28 ° sistema inestable

 5
20 dB/dec

20 dB/dec

0.5 (1.41, -10.5 dB )

MG=-10.5 dB sistema inestable

Compensación utilizando métodos de respuesta en frecuencia

5) Con el máximo adelanto de fase deseado, se obtiene 

1
1
sen m 

1

 1
 1
si m  50º   7.548
1

pero se escoge   10 que corresponde a m  54.9º

6) Con esto la frecuencia de corte del polo del compensador parte atraso es

1
  0.0141rad / seg.
 2

Entonces la parte de atraso del compensador queda:

 Programa para hallar mf y mg
de sistema compensado

g=zpk([-0.141 -0.5],[0 -0.0141 -1 -2 -5],[20])

bode(g);grid
%Calcular MG,MF,Wpi y W1
[mg,mf,wpi,w1]=margin(g)
mgdb=20*log10(mg)
zero/pole/gain:
20 (s+0.142) (s+0.5)
------------------------------
s (s+0.0142) (s+1) (s+2) (s+5)
mg =

4.5058
mf =

50.8638

wpi =

3.5296
w1 =

1.3747
mgdb =

13.0755
 TRABAJO PARA CASA

Sea el sistema que se muestra en la Figura. Diseñe un compensador de

atraso-adelanto tal que la constante de error estático de velocidad Kv sea
de 20 s -1 , el margen de fase sea de 60° y el margen de ganancia de al
menos 8 dB.