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PRESENTADO POR:
JORGE ARMANDO ROJAS HERNÁNDEZ - 2161640
Informe Técnico
PRESENTADO A:
EXPEDITO LOZANO GÓMEZ.
𝑟5
𝑟2
h 𝑟4
Q2
𝑟1 A
S
Q4
Ecuaciones
Desplazamiento
𝑟1 + 𝑟2 sin 𝜃2 𝜋 3𝜋
𝜃4 = tan−1 ( ) + 180 𝜇 (𝜃2 − ) 𝜇 ( − 𝜃2 )
𝑟2 cos 𝜃2 2 2
Velocidad
𝒓𝟒 𝝎𝟒 (𝜽𝟐 )𝒔𝒆𝒏(𝜽𝟓 (𝜽𝟐 ) − 𝜽𝟒 (𝜽𝟐 ))
𝒓̇ 𝑪 (𝜽𝟐 ) =
𝒄𝒐𝒔𝜽𝟓 (𝜽𝟐 )
𝑟2 𝜔2
𝜔4 (𝜃2 ) = 𝑐𝑜𝑠(𝜃4 (𝜃2 ) − 𝜃2 )
𝑟𝐴 (𝜃2 )
ℎ − 𝑟4 𝑠𝑒𝑛𝜃2
𝜃5 (𝜃2 ) = 180 − 𝑠𝑒𝑛−1 ( )
𝑟5
Aceleración
−𝟏
𝒓̈ 𝒄 (𝜽𝟐 ) = (𝒓 𝝎 𝟐 + 𝒓𝟒 𝝎𝟒 𝟐 𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟓 (𝜽𝟐 ) − 𝜽𝟒 (𝜽𝟐 )) − 𝒓𝟒 𝜶𝟒 𝒔𝒆𝒏(𝜽𝟓 (𝜽𝟐 ) − 𝜽𝟒 (𝜽𝟐 ))
𝒄𝒐𝒔𝜽𝟓 (𝜽𝟐 ) 𝟓 𝟓
1
𝛼4 (𝜃2 ) = (𝑟 𝜔 2 𝑠𝑒𝑛(𝜃4 (𝜃2 ) − 𝜃2 ) − 2𝑟𝐴̇ 𝜔_4)
𝑟𝐴 (𝜃2 ) 2 2
Para obtener los resultados se uso el programa EES, como se muestra a continuación:
Desplazamiento
213,85 0.399953
214,85 0.39996 Desplazamiento máximo
215,85 0.399953
Velocidad
52,15 5,02899
53,15 5,02928 Velocidad máxima de trabajo
54,15 5,02923
272,15 -17,8529
273,15 -17,8878 Velocidad máxima de retorno
274,15 -17,8699
Aceleración
255,15 -1353,947
256,15 -1360,849 Aceleración máxima acelerando el retorno
257,15 -1357,788
292,15 974,868
293,15 975,407 Aceleración máxima frenando el retorno
294,15 973,553
2. MÉTODO SOLIDWORKS
Desplazamiento
Velocidad
Aceleración
Desplazamiento
Velocidad
Aceleración
𝐾𝑠 = 0,05 𝑚/𝑐𝑚
𝑚/𝑠
𝐾𝑣 = 3,6
𝑐𝑚
𝑚/𝑠 2
𝐾𝑎 = 259,2
𝑐𝑚
*Nota: Las gráficas presentadas en el primer trabajo contenían errores, por tales
motivos se corrigieron; entonces las graficas que se encuentran a continuación son las
del primer trabajo y las corregidas.
TABLA COMPARATIVA