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ANÁLISIS DEL MECANISMO DE RETORNO RÁPIDO

PRESENTADO POR:
JORGE ARMANDO ROJAS HERNÁNDEZ - 2161640

Informe Técnico

PRESENTADO A:
EXPEDITO LOZANO GÓMEZ.

UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER


ESCUELA DE INGENIERÍA MECÁNICA
BUCARAMANGA
2018
INTRODUCCIÓN

En el presente trabajo se analizará el mecanismo de retorno rápido empleado en la


limadora, utilizando el método gráfico, el método analítico y el método de SolidWorks,
permitiendo comprender la inversión cinemática del mecanismo de manivela, biela y
corredera, que consiste en transformar el movimiento circular en movimiento
alternativo.
El análisis está centrado en los siguientes parámetros: desplazamiento, velocidad y
aceleración de la corredera, los cuales se obtienen usando cada método, para
posteriormente realizar una comparación entre estos y determinar los porcentajes de
error.
Objetivo General
 Realizar una comparación del análisis cinemático del mecanismo de retorno
rápido obtenido a través del método analítico, gráfico y de SolidWorks.
Objetivos Específicos
 Realizar el modelo 3D del mecanismo de retorno rápido en el programa
SolidWorks y realizar el respectivo análisis de movimiento.
 Hacer uso del análisis matemático para determinar la posición, velocidad y
aceleración de la corredera.
 Determinar la exactitud de cada uno de los métodos utilizados en el análisis del
mecanismo a través de las tablas de error.
 Comparar los resultados de los diferentes métodos utilizados para analizar la
posición, velocidad y aceleración del mecanismo de retorno rápido.
1. MÉTODO ANALÍTICO
Esquema
C

𝑟5

𝑟2
h 𝑟4
Q2

𝑟1 A
S

Q4

Ecuaciones

Desplazamiento

𝑺𝒄 = 𝟎. 𝟎𝟕𝟓 − 𝒓𝟒 𝐜𝐨𝐬(𝜽𝟒 (𝜽𝟐 )) + √𝒓𝟐𝟓 − (𝒉 − 𝒓𝟒 𝐬𝐢𝐧(𝜽𝟒 (𝜽𝟐 ))𝟐

𝑟1 + 𝑟2 sin 𝜃2 𝜋 3𝜋
𝜃4 = tan−1 ( ) + 180 𝜇 (𝜃2 − ) 𝜇 ( − 𝜃2 )
𝑟2 cos 𝜃2 2 2

Velocidad
𝒓𝟒 𝝎𝟒 (𝜽𝟐 )𝒔𝒆𝒏(𝜽𝟓 (𝜽𝟐 ) − 𝜽𝟒 (𝜽𝟐 ))
𝒓̇ 𝑪 (𝜽𝟐 ) =
𝒄𝒐𝒔𝜽𝟓 (𝜽𝟐 )

𝑟𝐴 (𝜃2 ) = √𝑟1 2 + 𝑟2 2 + 2𝑟1 𝑟2 𝑠𝑒𝑛(𝜃2 )

𝑟2 𝜔2
𝜔4 (𝜃2 ) = 𝑐𝑜𝑠(𝜃4 (𝜃2 ) − 𝜃2 )
𝑟𝐴 (𝜃2 )

ℎ − 𝑟4 𝑠𝑒𝑛𝜃2
𝜃5 (𝜃2 ) = 180 − 𝑠𝑒𝑛−1 ( )
𝑟5
Aceleración

−𝟏
𝒓̈ 𝒄 (𝜽𝟐 ) = (𝒓 𝝎 𝟐 + 𝒓𝟒 𝝎𝟒 𝟐 𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟓 (𝜽𝟐 ) − 𝜽𝟒 (𝜽𝟐 )) − 𝒓𝟒 𝜶𝟒 𝒔𝒆𝒏(𝜽𝟓 (𝜽𝟐 ) − 𝜽𝟒 (𝜽𝟐 ))
𝒄𝒐𝒔𝜽𝟓 (𝜽𝟐 ) 𝟓 𝟓

𝑟̇𝐴 (𝜃2 ) = 𝑟2 𝜔2 𝑠𝑒𝑛 (𝜃4 (𝜃2 ) − 𝜃2 )

1
𝛼4 (𝜃2 ) = (𝑟 𝜔 2 𝑠𝑒𝑛(𝜃4 (𝜃2 ) − 𝜃2 ) − 2𝑟𝐴̇ 𝜔_4)
𝑟𝐴 (𝜃2 ) 2 2

𝑟4 𝜔4 (𝜃2 )𝑐𝑜𝑠𝜃4 (𝜃2 )


𝜔5 (𝜃2 ) = −
𝑟5 𝑐𝑜𝑠𝜃5 (𝜃2 )

Para obtener los resultados se uso el programa EES, como se muestra a continuación:
Desplazamiento

Ɵ2 (°) Sc (m) Descripción

213,85 0.399953
214,85 0.39996 Desplazamiento máximo
215,85 0.399953

Velocidad

Ɵ2 (°) Vc (m/s) Descripción

52,15 5,02899
53,15 5,02928 Velocidad máxima de trabajo
54,15 5,02923

272,15 -17,8529
273,15 -17,8878 Velocidad máxima de retorno
274,15 -17,8699

Aceleración

Ɵ2 (°) Ac (m/s^2) Descripción

255,15 -1353,947
256,15 -1360,849 Aceleración máxima acelerando el retorno
257,15 -1357,788

292,15 974,868
293,15 975,407 Aceleración máxima frenando el retorno
294,15 973,553
2. MÉTODO SOLIDWORKS

Desplazamiento

Ɵ2 (°) Tiempo (seg) Sc (m) Descripción


214,15 0,1153 0,399997
215,15 0,1157 0,399999 Desplazamiento máximo
216,15 0,1162 0,399988

Velocidad

Ɵ2 Tiempo (seg) Vc (m/s) Descripción


52,15 0,0403 5,0290
53,15 0,0407 5,0293 Velocidad máxima de trabajo
54,15 0,0412 5,0292

272,15 0,1421 -17,8529


273,15 0,1426 -17,8878 Velocidad máxima de retorno
274,15 0,1431 -17,8699

Aceleración

Ɵ2 Tiempo (sec) Ac (m/s^2) Descripción


255,15 0,134259259 -1353,95
Aceleración máxima acelerando
256,15 0,134722222 -1360,85
el retorno
257,15 0,135185185 -1357,79

292,15 0,151388889 974,87


Aceleración máxima frenando el
293,15 0,151851852 975,41
retorno
294,15 0,152314815 973,55
Desplazamiento
Velocidad
Aceleración
3. MÉTODO GRÁFICO
De acuerdo con las gráficas que se anexan a continuación tenemos los siguientes
datos:

Desplazamiento

Ɵ2 (°) Sd (cm) Sc (m) Descripción

215 8 0.4 Desplazamiento máximo

Velocidad

Ɵ2 (°) Vd (cm) Vc (m/s) Descripción

53 1,5 5,4 Velocidad máxima de trabajo

273 5,8 -20,88 Velocidad máxima de retorno

Aceleración

Ɵ2 (°) Ad (cm) Ac (m/s^2) Descripción


Aceleración máxima acelerando el
265 6 -1555,2
retorno

Aceleración máxima frenando el


290 5 1296
retorno

𝐾𝑠 = 0,05 𝑚/𝑐𝑚
𝑚/𝑠
𝐾𝑣 = 3,6
𝑐𝑚
𝑚/𝑠 2
𝐾𝑎 = 259,2
𝑐𝑚

*Nota: Las gráficas presentadas en el primer trabajo contenían errores, por tales
motivos se corrigieron; entonces las graficas que se encuentran a continuación son las
del primer trabajo y las corregidas.
TABLA COMPARATIVA

Método gráfico Método Solidworks


Método
Parámetro
analítico
Valor Ɵ2 %E Valor Ɵ2 %E

Desplazamiento 0,39996 0,399999


0,4 m 215° 0,01% 215,15° 0.009%
Máximo m m
Velocidad máx 5,02928 5,0293 0.0003
5,4 m/s 53° 6,8% 53,15°
de trabajo m/s m/s %
Velocidad máx -17,8878 -20,88 -17,8878
273° 14,3% 273,15° 0%
de retorno m/s m/s m/s
Aceleración máx
-1360,849 -1555,2 -1360,85 0.00007
acelerando el 265° 12,4% 256,15°
m/s² m/s² m/s² %
retorno
Aceleración máx
975,407 1296 975,41 0.0003
frenando el 290° 24,7% 293,15°
m/s² m/s² m/s² %
retorno
CONCLUSIONES

 La visualización de las gráficas del análisis cinemático permite entender de una


mejor manera el porque de la denotación al mecanismo como de retorno rápido.
 Como se observar el método grafico es el más deficiente pues para su realización
se utilizan instrumentos simples de medición los cuales no son muy precisos,
añadiendo a esto el fallo humano, que al final termina generando errores muy
altos respecto al método analítico.
 Aunque el método analítico arroja valores exactos, su uso se vuelve complejo
cuando la geometría del mecanismo deja de ser sencilla, teniendo que emplearse
un gran número de ecuaciones.
 El método computacional en el que se empleó el programa Solidworks posee una
precisión muy alta, lo cual indica que es el mejor método cuando el análisis
matemático se vuelve complejo debido a la geometría del mecanismo.

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