ROBOTICA

FASE 2: REALIZAR DIAGNOSTICO DE NECESIDADES

DE APRENDIZAJE

JHON ALBERTO SOLANO CALDERON

TUTOR: JULIO CESAR BEDOYA PINO

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

FACULTAD DE INGENIERÍA
CEAD SOATA
2019
 1. Tabla 1. Conceptos referentes a la morfología del robot

Concepto Definición en español Definición en Ingles Explicación del concepto en un robot

comercial
Articulación Permiten el movimiento They allow the relative
relativo de cada dos movement of each of the
eslabones consecutivos. consecutive links.

Mecánicamente un robot está formado por

una serie de elementos o eslabones unidos
mediante articulaciones que permiten un
movimiento relativo entre cada dos
eslabones consecutivos

Grados de Los brazos de un Robot

libertad a menudo son
categorizados por sus
grados de libertad (por lo
general más de seis grados
de libertad). Este número
generalmente se refiere al
número de un solo eje de
rotación de las
articulaciones en el brazo,
donde un mayor número
indica una mayor
flexibilidad en posicionar
una herramienta.
The arms of a
Robot are often categoriz
ed by their
degrees of freedom ( usu
ally more than six
degrees of
freedom) . This number
usually refers to the
number of a single axis
of rotation of the joints in Los grados de capacidad de movimiento
the arm, where a greater que tiene cada una de las articulaciones
number indicates greater que permite trabajar en ambos frentes de
flexibility in positioning a forma inmediata.
tool.
Zona de Grupo de puntos que Group of points that can
trabajo pueden ser alcanzados por be reached by its end-
su efector-final. effector.
Volumen El volumen de trabajo se
de trabajo refiere al espacio máximo
sobre el que puede actuar
el robot manipulador, es
decir, la relación entre las
dimensiones del robot y los
límites que puede alcanzar
en el espacio.
Sensores La información relacionada
internos con su estado
(fundamentalmente la posi
ción de sus articulaciones)
la consigue con los
denominados sensores
internos, mientras que la
que se refiere al estado de
su entorno, se adquiere con
los sensores externos.
(Véase también sensores
en robots móviles)
Es el área o trayecto máxima de operación
del robot. En su zona de trabajo
The volume of work
refers to the maximum
space on which the
manipulating robot can
act, that is to say, the
relation between the
dimensions of the robot
and the limits that can
reach in the space. Es el espacio que tiene para el trabajo
tridimensional el cual está fijo por los
alcances de distancia máximos del robot.
The information related
to its state ( fundament
allythe position of its
joints) is obtained with
the so-called internal
sensors, while the
information referring to
thestate of its
environment is
acquired with external
sensors. (See also
sensors Son los que dan información del estado del
in mobile robots ) robot fundamentalmente de la posición ,
velocidad y aceleración de las
articulaciones.
Sensores Consiguen la información Get information related to
externos relacionada con el entorno the Robot environment
del Robot.

Son los que dan la información del entorno

del robot: alcance, proximidad, contacto,
fuerza entre otros. Se utilizan para guiado
de robots, para identificación y
manipulación de objetos.

Actuadores Dispositivo capaz de Device capable of

transformar energía transforming hydraulic,
hidráulica, neumática o pneumatic or electrical
eléctrica en energía energy into mechanical
mecánica. son los energy. are responsible
encargados de generar el for generating the
movimiento de los movement of the different
diferentes mecanismos o mechanisms or elements
elementos que conforman that make up the robot
el robot

Un actuador es un dispositivo capaz de

transformar energía hidráulica, neumática o
eléctrica en energía mecánica. Los
actuadores pueden verse como
transductores; por ejemplo, el motor
convierte energía eléctrica (se conecta a
una fuente de alimentación) en energía
mecánica rotacional (movimiento)
Eslabón Secuencia de elementos Sequence of rigid
estructurales rígidos, structural elements,
denominados enlaces o called links or links,
eslabones, conectados connected together by
entre sí mediante juntas o joints or joints
articulaciones

Son los segmentos largos en un brazo

robótico, estos le permiten alcanzar un área
de trabajo mayor según sea el
requerimiento del robot.

Efector Dispositivo en el extremo Device at the end of a

final de un brazo robotic arm, designed to
robótico, diseñado interact with the
para interactuar environment
con el medio
ambiente.

El efector final representa el elemento que

está unido a la
muñeca. Es la herramienta que permite que
el robot realice
una operación particular
Estructura serie de elementos o
mecánica eslabones unidos mediante
de un robot articulaciones que permiten
un movimiento relativo
entre cada dos eslabones
consecutivos
series of elements or
links joined by joints
allowing a relative
movement between
each two consecutive
links
Mecánicamente, un robot está formado por
una serie de elementos o eslabones unidos
mediante articulaciones que permiten un
movimiento relativo entre cada dos
eslabones consecutivos. La constitución
física de la mayor parte de los robots
industriales guarda cierta similitud con la
anatomía del brazo humano, por lo que en
ocasiones, para hacer referencia a los
distintos elementos que componen el robot,
se usan términos como cuerpo, brazo, codo
y muñeca
Tabla 2. Aspectos para la implementación de un sistema robótico.

Aspecto Descripción
Infraestructura física de un FANUC P-155 PAINT
robot
El robot de pintura FANUC P-155
está diseñado para el acabado de
pintura y aplicaciones en
ambientes peligrosos. La
muñeca de alta velocidad y
configuración de fácil uso hacen
de este robot ideal y confiable
para la pintura industrial en
general y revestimiento, pintura
automotriz y acabado de
superficies, sellado, y
aplicaciones de pulverización
peligrosos. El FANUC P-155
puede manejar seguimiento o
sistemas estacionarios.
Costo económico 3200 US aproximadamente
Requerimientos de energía 220v - 650w
Peso soportado 7 kg
Pie del robot 209mm X 207mm
Grados de libertad 6
Distancia de trabajo 2.613 mm
Repetitibilidad 0,5 mm
Peso del robot 60 Kg apx.
 Tabla 3. Características de robots industriales

Robot Empre Precio en el Imagen (con medidas) Grados de libertas Capaci

sa mercado dad de
fabrica carga
nte
YASKA 130’258,679 Posee 6 ejes con los 80 KG
WA siguientes grados de
Motom libertad:
an J1 ± 180 °

J2 + 155 °
MS80W J 3 + 160 ° - 185 °

J4 ± 205 °

J5 ± 120 °

J6 ± 180 °

ABB US 19,815 Posee 6 ejes con los 12 y 20

siguientes grados de KG
libertad:

IRB J1 +180° a -180°.

2400 J2 +110° a -110°
J3 +65° a -60°
J4 +220° a -200°
J5 +120° a -120°.
J6 +400° a -400°
KUKA US $7,600 Posee 6 ejes con los 5 KG
Robote siguientes grados de
r GmbH libertad:

J1 ±155°

J2 +65° - 180°
KR5
J3 +158° - 15°

J4 ±350°

J5 ±130°

J6 ±350°
 FANUC US $31,275 Posee 6 ejes con los 7 KG
siguientes grados de
libertad:

J1 350 ° / ± 340 °
LR Mate
J2 350 ° ± 200º
200iD
J3 400 ° ± 388º
J4 450 ° ± 380º
J5 450 ° ± 240°
J6 720 ° ±720°

MITSU US $9,995 Posee 6 ejes con los 37 KG

BISHI siguientes grados de
libertad:

J1 +180° a -180°.
RV 3SB J2 +110° a -110°
J3 +65° a -60°
J4 +220° a -200°
J5 +120° a -120°.
J6 +400° a -400°

YASKA US$12,500 Posee 4 ejes 3 KG

WA
Motom
an

MPP3S

YASKA US$45,200 Robot de 7 ejes con los 5 KG

WA siguientes grados de
Motom libertad:
an

J1 ±360°

J2 ±170°
SDA5F
J3 +270° - 90°

J4 ±110°

J5 ±170°

J6 +115° - 90°
 J7 ±180°
RS007L Kawas US$9,000 Posee 6 ejes con los 7 KG
aki siguientes grados de
robots libertad:

J1 +180° a -180°.
J2 +110° a -110°
J3 +65° a -60°
J4 +220° a -200°
J5 +120° a -120°.
J6 +400° a -400°
TP80 STABU US$11,000 Posee 4 ejes con los 1 KG
LLY siguientes grados de
libertad:

J1 ± 117°
J2 ± 153°
J3 ± 153°
J4 500°
De acuerdo con lo investigado en los numerales anteriores, como grupo definir qué
conceptos (necesidades de aprendizaje) de sistemas robóticos son necesarios,
para que el grupo proponga posteriormente una solución al problema planteado,
tales como: la configuración mecánica, volumen de trabajo, capacidad de carga, etc.
Realizar un listado de estos indicando las fuentes y fechas de consulta (use normas
APA).

NECESIDADES DE APRENDIZAJE FUENTE

PABLO POMPA. (2002). ROBÓTICA
FÁCIL, Control de Robot desde PC.
CONTROL DE ROBOT Recuperado de.
http://www.superrobotica.com/roboti2c.htm

PABLO POMPA. (2002). ROBÓTICA

CIRCUITOS ELECTRÓNICOS
PROGRAMACION DE ROBOTS
FÁCIL, Circuitos Electrónicos. Recuperado
de.
http://www.superrobotica.com/circuitos.htm
PEDRO JOSÉ SANZ VALERO. (2006).
INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA
INTELIGENTE,
robótica inteligente. Recuperado de.
http://www3.uji.es/~sanzp/robot/RobInt-
Apuntes.pdf

BIBLIOGRAFÍA
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 PEDRO JOSÉ SANZ VALERO. (2006). INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA

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http://www3.uji.es/~sanzp/robot/RobInt-Apuntes.pdf

• Saha, S. K. (2000). Introducción a la Robótica. McGraw-Hill Interamericana. Pags

52 a 75. Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?docID=10515179