Capitulo 1 PDF

U N O
Introducción
Objetivos del capítulo

En este capítulo de introducción estudiaremos lo siguiente:
• Aplicaciones de los sistemas de control
• Historia de los sistemas de control
• Cuáles son los beneficios que obtiene un estudiante al estudiar los sistemas de
control
• Características básicas y configuraciones de los sistemas de control
• Objetivos del análisis y diseño
• El proceso de diseño
Objetivos del estudio de casos

• Al estudiante se le presenta el estudio de un caso práctico, el de un sistema de
control de posición acimutal de una antena, que servirá para ilustrar los
principios de cada uno de los capítulos siguientes. En este capítulo, el
sistema se emplea para demostrar de manera cualitativa cómo funciona un sistema
de control, así como para definir los criterios de operación que son la base del
análisis y diseño de los sistemas de control.
2 Sistemas de control para ingeniería
1.1 Introducción
Los sistemas de control son parte integrante de la sociedad moderna y sus numerosas
aplicaciones están alrededor de nosotros: en los cohetes que se disparan y en los trans-
bordadores espaciales que se lanzan para ponerlos en órbita terrestre; en el agua de en-
friamiento que salpica, una parte metálica se maquina de manera automática; en el
vehículo que se guía a sí mismo y que entrega material en estaciones de trabajo en una
planta de ensamble aeroespacial, conforme se desplaza por el piso buscando su destino.
Éstos son sólo unos de los pocos ejemplos de sistemas controlados automáticamente que
podemos crear.
No somos los únicos creadores de los sistemas controlados automáticamente; estos
sistemas también existen en la naturaleza. Dentro de nuestros propios cuerpos hay nu-
merosos sistemas de control, como el páncreas, que regula la cantidad de azúcar en la
sangre; en situaciones de "vida o muerte", nuestra adrenalina aumenta junto con nuestro
ritmo cardiaco, llevando más oxígeno a nuestras células; nuestros ojos siguen un objeto
en movimiento para mantenerlo a la vista; nuestras manos toman un objeto y lo colocan
de manera precisa en un lugar determinado.
Incluso, el mundo no físico parece estar regulado automáticamente. Se han sugeri-
do modelos que muestran el control automático del desempeño de un estudiante. La en-
trada al modelo es el tiempo de estudio de que dispone el estudiante y la salida, la
calificación. El modelo se puede emplear para pronosticar el tiempo necesario para que
la calificación aumente si de manera repentina se incrementa el tiempo disponible para
estudiar. Con el uso de este modelo, es posible determinar si vale la pena estudiar más
durante la última semana del periodo escolar.
Definición de un sistema de control

Un sistema de control está formado por subsistemas y procesos (o plantas) unidos con
el fin de controlar las salidas de los procesos. Por ejemplo, un horno produce calor co-
mo resultado del flujo de combustible. En este proceso, los subsistemas, llamados vál-
vulas de combustible y actuado res de válvulas de combustible, se usan para regular la
temperatura de una habitación al controlar la salida de calor del horno. Otros subsiste-
mas, por ejemplo los termostatos que funcionan como sistemas detectores, miden la tem-
peratura de la habitación. En su forma más sencilla, un sistema de control produce una
salida o respuesta para una entrada o estímulo dado, como se ilustra en la figura 1.1.
Ventajas de los sistemas de control

Con sistemas de control podemos mover equipos grandes con una precisión que de otra
forma sería imposible. Es posible dirigir enormes antenas hacia las regiones más aleja-
das del universo para captar señales de radio débiles; controlar estas antenas en forma
manual sería imposible. Debido a sus sistemas de control, los elevadores de edificios nos
llevan con rapidez a nuestro destino, deteniéndose automáticamente en el piso correcto
(Figura 1.2). osotros solos no podríamos producir la energía necesaria para la carga y
la velocidad; esta potencia es producida o provista por motores y los sistemas de control
regulan la posición y velocidad.
Figura 1.1
Descripción
Entrada; estímulo Sistema de Salida; respuesta
simplificada de un
control I-R-e-s-p-u""es-t-a":'r-e-a-I-o
sistema de control. Respuesta deseada
Capítulo 1 Introducción 3
Figura. 1.2
al Los primeros elevadores
estuvieron controlados por
cuerdas de mano o un
elevadorista. Aqui aparece
una cuerda cortada para
demostrar el freno de
seguridad, una innovación
en los primeros elevadores;
bl Los modernos elevadores
Duolift suben a través del
Gran Arco en París, movidos
por un motor, con cada carro
contra balanceando al otro.
Hoy día, los elevadores son
totalmente automáticos y
utilizan sistemas de control
para regular su posición
y velocidad.
b)
Construimos sistemas de control por cuatro razones básicas:

1. Amplificación de potencia
2. Control remoto
3. Comodidad de forma de entrada
4. Compensación por perturbaciones
Por ejemplo, una antena de radar, colocada en su posición por medio de la rotación a ba-
ja potencia de una perilla en la entrada, requiere una gran cantidad de potencia para su
rotación de salida. Un sistema de control puede producir la amplificación o ganancia ne-
cesaria de potencia.
Los robots diseñados por medio de los principios de los sistemas de control pueden
compensar la discapacidad humana. Los sistemas de control también son útiles en luga-
res remotos o peligrosos. Por ejemplo, se puede usar un brazo de robot a control remo-
to para recoger material en un ambiente radiactivo. La figura 1.3 muestra un brazo de
robot diseñado para trabajar en lugares contaminados.
También se pueden usar sistemas de control por comodidad para cambiar la forma de
la entrada. Por ejemplo, en un sistema de control de temperatura, la entrada es una posi-
ción en un termostato; la salida, calor. Entonces, una entrada de posición cómoda produ-
ce una salida térmica deseada.
Veamos ahora otra ventaja de un sistema de control, que es la capacidad de compen-
sación debido a las perturbaciones. En general, controlamos variables como la tempera-
tura en los sistemas térmicos; la posición y velocidad en los sistemas mecánicos, y
voltaje, corriente o frecuencia en los sistemas eléctricos. El sistema debe ser capaz de dar
la salida correcta, incluso con una perturbación. Por ejemplo, considere un sistema de an-
tena que apunta en la dirección que se le indica. Si un viento obliga a la antena a mover-
se de la posición que se le ha indicado, o si internamente entra ruido, el sistema debe
detectar la perturbación y corregir la posición de la antena. Obviamente, la entrada del sis-
tema no cambiará para hacer la corrección. En consecuencia, el sistema debe 1) medir la
Figura 1.3
El Rover
(Vagabundo) fue
construido para
trabajar en lugares
contaminados en
Three Mile Island en
Middleton, PA, donde
ocurrió un accidente
nuclear en 1979. Al
frente del vehículo se
puede ver el largo
brazo del robot
controlado a
distancia.
cantidad en la que esa perturbación ha cambiado la posición de la antena y 2) regresar la

antena a la posición indicada por la entrada.
1.2 Historia de los sistemas de control

Los sistemas de control realimentados son más viejos que la humanidad. Se construye-
ron numerosos sistemas biológicos de control en los primeros seres vivos de nuestro pla-
neta. Veamos ahora una breve historia de los sistemas de control. J
Control de nivel de líquido

Los griegos empezaron a construir sistemas realimentados hacia el año 300 a. de C. Un
reloj de agua, inventado por Tesibio, funcionaba mediante un sistema donde goteaba agua
en un recipiente a una razón constante. El nivel de agua en un recipiente se usaba para dar
la hora. Para que el agua goteara a una razón constante, el tanque de alimentación tenía
que mantenerse a un nivel constante, lo cual se lograba por medio de una válvula de flo-
tador semejante a la de los controles de nivel de agua de los inodoros que usamos hoy día.
Poco después de la época de Tesibio, la idea de un control de nivel de líquido fue
aplicada, por Filón de Bizancio, a una lámpara de aceite. La lámpara consistía en dos re-
cipientes configurados verticalmente. La charola inferior estaba abierta en la parte de
¡Si se desea consultar obras definitivas sobre la historia de los sistemas de control, véase Bennett
(1979) Y Mayr (1970).
arriba y era la fuente de combustible para la llama. El tazón superior cerrado era el de-
pósito de combustible para la charola inferior. Los recipientes estaban interconectados
por medio de dos tubos capilares y otro tubo, llamado elevador vertical, que estaba in-
sertado en el aceite de la charola inferior un poco debajo de la superficie. A medida que
el aceite se quemaba, la base del elevador vertical quedaba expuesta al aire, que forzaba
al aceite del depósito de arriba a circular por los tubos capilares y a entrar en la charola.
La transferencia de combustible del depósito superior a la charola se detenía cuando se
alcanzaba el nivel previo de aceite de la charola, impidiendo así que el aire entrara al ele-
vador vertical. En consecuencia, el sistema mantenía constante el nivel de líquido del
recipiente inferior.
Control de presión de vapor y temperatura

La regulación de presión de vapor se inició hacia 1681 con el invento de una válvula de
seguridad que construyó Denis Papin. El concepto se mejoró al aumentar el peso de la
parte superior de la válvula. Si la presión ascendente de la caldera era mayor que el pe-
so, se escapaba vapor y la presión se reducía; si la presión no era mayor que el peso, la
válvula no se abría y la presión dentro de la caldera aumentaba. Así, el peso en la parte
superior de la válvula fijaba la presión interna de la caldera.
También en el siglo XVI!, Cornelis Drebbel en Holanda inventó un sistema de con-
trol de temperatura puramente mecánico para incubar huevos. El aparato estaba forma-
do por un frasco de alcohol y mercurio con un flotador insertado en su interior. El
flotador estaba conectado a un regulador que controlaba una f1ama. Una parte del fras-
co estaba insertada en la incubadora para captar el calor generado por la f1ama. Cuando
aumentaba el calor, el alcohol y el mercurio se dilataban, elevaban el flotador y cerraban
el regulador, con lo cual se reducía la f1ama. Una temperatura baja hacía descender el
flotador, abriéndose así el regulador y aumentando la f1ama.
Control de velocidad
En 1745, Edmund Lee aplicó un control de velocidad a un molino de viento. Los vientos
crecientes movían las paletas más hacia atrás, con lo que tenían menos área; cuando la ve-
locidad del viento se reducía, había más área en las paletas. William Cubitt mejoró la idea
en 1809 al dividir la vela de un molino de viento en rejillas movibles.
También en el siglo XVIll, James Watt inventó el gobernador centrífugo de veloci-
dad para controlar la velocidad de los motores de vapor. En este dispositivo, dos contra-
pesos esféricos giratorios se elevan a medida que aumenta su velocidad de rotación. Una
válvula de vapor conectada al mecanismo de los dos contrapesos se cierra cuando éstos
suben y se abre cuando bajan, regulando así la velocidad.
Estabilidad, estabilización y dirección

La teoría de los sistemas de control, como la conocemos hoy, empezó a cristalizar en la
última mitad del siglo XIX. En 1868, James Clerk Maxwell publicó el criterio de esta-
bilidad para un sistema de tercer orden basado en los coeficientes de la ecuación dife-
rencial. En 1874, Edward John Routh, que utilizó una sugerencia de William Kingdon
Clifford y que fue ignorada antes por Maxwell, pudo ampliar el criterio de estabilidad
para los sistemas de quinto orden. En 1877, el tema del premio Adams fue El criterio
de estabilidad dinámica. En respuesta, Routh envió un artículo científico titulado Tra-
tado sobre la estabilidad de un estado de movimiento dado y ganó el premio. Este ar-
tículo científico contiene lo que ahora se conoce como criterio de estabilidad de
Routh-Hurwitz, que estudiaremos en el capítulo 6. Alexandr Michailovich Lyapunov

también colaboró en el perfeccionamiento y elaboración de la teoría y práctica de esta-
bilidad de sistemas de control de hoy día. Siendo discípulo de P. L. Chebyshev de la
universidad de San Petersburg en Rusia, Lyapunov extendió el trabajo de Routh a sis-
temas no lineales, en su tesis de doctorado de 1892 titulada El problema general de es-
tabilidad de movimiento.
Durante la segunda mitad del siglo XIX, el perfeccionamiento de los sistemas de con-
trol se concentró en el rumbo y estabilización de barcos. En 1874, Henry Bessemer, por
medio de un giroscopio para captar el movimiento de un barco, aplicó potencia genera-
da por el sistema hidráulico del barco para mover el salón comedor del barco y rnante-
nerlo estable (es dudoso que esto haya sido observado por la clientela). Se hicieron otros
esfuerzos para estabilizar plataformas para cañones, así como para estabilizar barcos en-
teros por medio de péndulos para captar el movimiento.
Desarrollos en el siglo xx
No fue sino hasta principios del siglo xx que se construyó un mecanismo automático pa-
ra dirigir barcos. En 1922, la compañía Sperry Gyroscope instaló un sistema automático
de dirección que utilizaba los elementos de compensación y control adaptable para mejo-
rar la operación. No obstante lo anterior, una buena parte de la teoría general que se em-
plea en la actualidad para mejorar la operación de sistemas automáticos de control se
atribuye a Nicholas Minorsky, ruso nacido en 1885. Fue su desarrollo teórico aplicado a
la dirección automática de barcos lo que llevó a lo que ahora llamamos proporcional más
integral más derivado (PID, siglas en inglés de proportional-plus-integral-plu-derivati-
ve), o controladores de tres modos, que estudiaremos en los capítulos 9 y l l.
A fines de la década de 1920 y principios de la de 1930, H. W. Bode y H. yquist,
de los Bell Telephone Laboratories, inventaron el análisis de amplificadores realimenta-
dos. Estas aportaciones evolucionaron en técnicas de análisis y diseño de frecuencia se-
noidal, que ahora se emplean en sistemas de control realimentados y se presentan en los
capítulos 10 y 11.
En 1948, Walter R. Evans, que trabajaba para la industria de aviación, perfeccionó
una técnica gráfica para encontrar las raíces de una ecuación característica de un sistema
realimentado, cuyos parámetros cambiaban sobre un intervalo particular de valores. Esta
técnica, ahora conocida como lugar geométrico de las raíces, surgió del trabajo de Bode
y Nyquist en la formación de las bases de teoría de análisis y diseño de sistemas de con-
trol lineal. Estudiaremos el lugar geométrico de las raíces en los capítulos 8, 9 y 13.
Aplicaciones contemporáneas
En la actualidad, los sistemas de control tienen uso general en la guía, navegación y
control de proyectiles y naves espaciales, así como en aviones y barcos. Por ejemplo,
los buques modernos emplean una combinación de componentes eléctricos, mecánicos
e hidráulicos para crear comandos de timón en respuesta a comandos deseados de rum-
bo. Los comandos de timón, a su vez, dan por resultado un ángulo de timón que dirige
al barco.
Encontramos sistemas de control en toda la industria de control de procesos que re-
gula niveles de líquidos en tanques, concentración de productos químicos en tinas y es-
pesores de material fabricado. Por ejemplo, considere un sistema de control del espesor
para una planta de acabados de placas de acero. El acero entra al tren de acabado y pa-
sa por unos rodillos. En el tren de acabado, un haz de rayos X mide el espesor real y lo
compara con el espesor deseado. Cualquier diferencia se ajusta por medio de un control
Capitulo 1 Introducción 7
de posición de tornillo que cambia la separación entre los cilindros por los que pasa el
acero. Este cambio en la separación de los cilindros regula el espesor.
Los perfeccionamientos modernos han visto el uso generalizado de la computadora
digital como parte de los sistemas de control. Por ejemplo. las computadoras son parte de
sistemas de control empleados en robots industriales, naves espaciales y la industria
de control de procesos. Es difícil visualizar un moderno sistema de control que no utilice
una computadora digital.
Un transbordador espacial está equipado con numeroso sistemas de control operados
por una computadora a bordo con base en el tiempo compartido. Sin sistema de control.
sería imposible guiar el transbordador hacia su órbita terrestre, o desde ésta, ni ajustar la
órbita misma y sostener la vida a bordo. Las funciones de navegación programada en las
computadoras del transbordador emplean datos del hardware del tran bordador para esti-
mar la posición y velocidad de la nave. Esta información se alimenta de las ecuaciones de
guía que calculan comandos para los sistemas de control de vuelo del transbordador que
dirigen la nave. En el espacio, el sistema de control de vuelo balancea los motores del
sistema de maniobras orbitales (OMS, siglas en inglés de orbital maneuvering systenii en
una posición que proporciona empuje en la dirección ordenada para dirigir la nave. Den-
tro de la atmósfera de la Tierra, el transbordador es ditigido por comandos enviados des-
de el sistema de control de vuelo a las superficies aerodinámicas como los elevones
(superficies que combinan la funciones de alerones y timón de altura).
Dentro de este gran sistema de control, representado por la navegación, guiado y
control, existen numerosos subsistemas para controlar las funcione del vehículo. Por
ejemplo, los elevones requieren un sistema de control para asegurar que su posición sea,
en verdad, la que se ordenó, ya que perturbaciones como el viento podrían girar los ele-
vones y alejarlos de la po ición ordenada. Del mismo modo, en el espacio, la rotación
de los motores de maniobra orbital requiere un si tema semejante de control, para ase-
gurar que el motor de balanceo pueda lograr su función con velocidad y precisión. Tam-
bién se emplean sistemas de control para controlar y estabilizar el vehículo durante su
descenso desde su órbita. umerosos aviones pequeños que conforman el si tema de
control de reacción (ReS, siglas en inglés de reaction control system¡ se usan inicial-
mente en la exoatmósfera, donde las aerosuperficies no son eficaces. Después, el control
pasa a las aerosuperficies a medida que el orbitador desciende en la atmósfera.
Dentro del transbordador se requiere un gran número de sistemas de control de po-
tencia y para sustento de la vida a bordo. Por ejemplo, el orbitador tiene tres plantas de
suministro de energía eléctrica con base en celdas de combustible que convierten hidró-
geno y oxígeno (reactivos) en electricidad yagua para uso de la tripulación. Las celdas
de combustible comprenden el uso de sistemas de control para regular la temperatura y
pre ión. Los tanques de reactivo e con ervan a presión constante a medida que dismi-
nuyen los reactivos. Unos dispositivos detectores dentro de los tanques envían señales a
los sistemas de control para encender o apagar los calentadores a fin de conservar cons-
tante la presión de los tanques (Rockwell International, 1984).
Los sistemas de control no están limitados a la ciencia o a la industria. Por ejemplo,
el sistema de calefacción de una casa tiene un sencillo sistema de control que consta de
un material bimetálico que se expande o se contrae con los cambios de temperatura. Es-
ta expansión o contracción mueve una cápsula de mercurio que actúa como interruptor,
encendiendo o apagando el calentador. La cantidad de expansión o contracción necesaria
para mover el interruptor de mercurio está determinada por la temperatura.
Los sistemas de entretenimiento de las casas también cuentan con sistemas de control
integrados. Por ejemplo, en un reproductor de di cos de video o de discos compactos.
unos huecos superficiales microscópicos que representan la información son cortados en
el disco con un láser durante el proce o de grabación (Figura lA). Durante la reproduc-
ción, un rayo láser reflejado en los huecos cambia de intensidad. Los cambios de intensidad
Figura 1.4
al Reproductor de
discos láser de video;
b] lente objetivo
leyendo huecos en
un disco de láser;
el trayectoria óptica
para reproducción,
mostrando un espejo
a)
de rastreo girado por
un sistema de
control para
mantener el rayo
láser en su posición
Sustrato plástico -: Lente objetivo
sobre los huecos.
transparente :
......
(resina acnlica)
b)
Fotodiodo Espejo fijo Lente

objetivo
Lente toroidal
Lente
cilíndrica Placa de 1/4 de
Retícula longitud de onda
Lente de
Diodo de láser acoplamiento Espejo de rastreo
e)
de luz se convierten en señal eléctrica y son procesados como sonido o imágenes. Un

sistema de control mantiene el rayo láser sobre los huecos, que están cortados como
círculos concéntricos.
Existen incontables ejemplos de sistemas de control, que van desde los de uso dia-
rio hasta los extraordinarios. Cuando el lector empiece a estudiar ingeniería de sistemas
de control, estará más consciente de la amplia variedad de aplicaciones y las oportuni-
dades que representan para ingenieros de sistemas de control.
1.3 El ingeniero de sistemas de control

El diseño de sistemas de control es un promisorio campo de acción, en el cual es posi-
ble aplicar el talento en ingeniería, porque abarca numerosas disciplinas y gran cantidad
de funciones dentro de esas disciplinas. El ingeniero de control se puede hallar en los
puestos de mayor jerarquía de grandes proyectos, contratado para la fase conceptual a
fin de determinar o estipular los requisitos de sistemas generales. Estos requisitos com-
prenden especificaciones sobre la operación total de un sistema, funciones de subsiste-
mas y la interconexión entre estas funciones, que incluye los requisitos de interfase, el
diseño de hardware y software, así como planes y procedimientos de prueba.
Un buen número de ingenieros son contratados en una sola área. como el diseño de
circuitos o desarrollo de software. Sin embargo, como ingeniero de sistemas de control,
el estudiante puede hallarse trabajando en un amplio campo de acción e interactuando con
personas de innumerables ramas de la ingeniería y ciencias. Por ejemplo, si el estudiante
está trabajando en un sistema biológico, necesitará trabajar con colegas de ciencias bioló-
gicas, ingeniería mecánica, ingeniería eléctrica e ingeniería de computación, por no men-
cionar matemáticas y física. El estudiante estará trabajando con estos ingenieros en todas
las fases de creación de un proyecto, desde conceptos, diseño hasta la prueba. En la fase
de diseño, el ingeniero de sistemas de control puede efectuar la selección, diseño e inter-
fase de hardware, que incluye diseño total de los subsistemas para satisfacer requisitos es-
pecíficos. El ingeniero de control puede estar trabajando con detectores y motores, así
como con circuitos electrónicos, neumáticos e hidráulicos.
El transbordador espacial constituye otro ejemplo de la diversidad de áreas donde se
necesita al ingeniero de sistemas. En la sección anterior mostramos que los sistemas de
control de un transbordador espacial abarcan muchas ramas de la ciencia: mecánica y
propulsión orbitales, aerodinárnica, ingeniería eléctrica e ingeniería mecánica. Si el estu-
diante no es contratado en un programa espacial, como ingeniero de sistemas de control.
puede aplicar sus amplios conocimientos a la solución de problemas de control. Tendrá
la oportunidad de expandir sus horizontes de ingeniería más allá de su preparación uni-
versitaria.
El estudiante está ahora consciente de futuras oportunidades, pero ahora ¿qué ven-
tajas ofrece este curso a un estudiante de sistemas de control (además del hecho de que
lo necesita para graduarse)? Los programas de ingeniería tienden a destacar un diseño
de lo particular a lo general, es decir, el estudiante empieza desde los componentes, crea
circuitos y luego ensambla un producto. En un diseño de lo general a lo particular, pri-
mero se formula una imagen de alto nivel de las necesidades y luego se determinan las
funciones y hardware requeridos para poner en práctica el sistema. Como resultado de
este curso, el estudiante será capaz de seguir un método de lo general a lo particular en
sistemas.
Una razón importante para no enseñar diseño de lo general a lo particular en el curso
es el alto nivel de matemáticos que inicialmente se necesita para el método de sistemas.
Por ejemplo, la teoría de los sistemas de control, que exige ecuaciones diferenciales, no
podría enseñarse como curso en una división inferior pero, mientras se avanza en un
diseño de lo particular a lo general, es difícil ver la forma en que los cursos que se estén
tomando encajan de manera lógica en una gran imagen del ciclo de desarrollo de un
producto.
Después de completar este curso de sistemas de control, el lector podrá regresar un
poco y ver cómo es que sus estudios previos se insertan en la gran imagen. El curso que
haya tomado el estudiante sobre amplificadores, o vibraciones, tendrá un nuevo signifi-
cado cuando empiece a ver la función de éstos como parte de la creación de un produc-
to. Por ejemplo, como ingenieros, buscamos describir matemáticamente el mundo físico
para que podamos crear sistemas que serán beneficiosos para la humanidad. El estudian-
te encontrará que por medio de sus estudios anteriores, en verdad habrá adquirido la ca-
pacidad para llevar a cabo matemáticamente modelos físicos, aun cuando en un tiempo
pudo no haber entendido dónde encajaba el modelo del ciclo de desarrollo del producto.
Este curso aclara los procedimientos de análisis y diseño, y muestra la forma en que el
conocimiento adquirido cabe en la imagen total del diseño de sistemas.
La comprensión de los sistemas de control posibilita que los estudiantes de todas las
ramas de ingeniería hablen un lenguaje común y que valoren y tengan un adecuado co-
nocimiento de las otras ramas. El estudiante encontrará que no hay una gran diferencia
entre las ramas de ingeniería en lo que se refiere a metas y aplicaciones; conforme estu-
die sistemas de control, verá esto como un conjunto.
1.4 Características de respuesta y configuraciones

deun sistema
En esta sección vemos más de cerca las características de respuesta de los sistemas de
control. También estudiamos dos importantes configuraciones de los sistemas de con-
trol: lazo abierto y lazo cerrado. Por último, vemos cómo una computadora digital for-
ma parte de la configuración de un sistema de control.
Entrada y salida
Como ya dijimos, un sistema de control produce una salida o respuesta para una entrada
o estímulo dado. La entrada representa una respuesta deseada; la salida es la respuesta
real. Por ejemplo, cuando estamos en la planta baja de un edificio y se presiona el botón
del cuarto piso de un elevador, el elevador sube al cuarto piso con una velocidad y preci-
sión diseñadas para comodidad de los pasajeros. La figura 1.5 muestra la entrada y sali-
da para el sistema de un elevador. Presionar el botón del cuarto piso es la entrada y está
representada por un comando de escalón. Nótese que en el interés de la comodidad de los
pasajeros, para no citar la energía eléctrica limitada que se dispone, no desearíamos que
el elevador simule lo repentino de la entrada. La entrada representa lo que desearíamos
que fuera la salida después que el elevador se haya detenido; el elevador mismo sigue el
desplazamiento descrito por la curva marcada respuesta de elevador.
Dos factores hacen que la salida sea diferente de la entrada. Primero, compárese el
cambio instantáneo de la entrada contra el cambio gradual de la salida en la figura 1.5.
Las entidades físicas no pueden cambiar su estado (por ejemplo, su posición o veloci-
dad) de manera instantánea. El estado cambia en una forma que está relacionada con el
dispositivo físico y con la manera en que adquiere o disipa energía. Así, el elevador ex-
perimenta un cambio gradual a medida que sube del primer al cuarto piso. A esta parte
de la respuesta la llamamos respuesta transitoria.
Después de la respuesta transitoria, un sistema físico aproxima su respuesta en esta-
do estable, que es su aproximación a la respuesta comandada o deseada. Para el ejemplo
Figura 1.5
Entrada y salida Comando de entrada
de un elevador. 4~--------------------------------------~--
Respuesta ------------=---------
transitoria t t
o Respuesta Error en
CIl
o:: en estado estable estado estable
Respuesta del elevador
Tiempo
del elevador, esta respuesta ocurre cuando el elevador llega al cuarto piso. La preci-
sión de la nivelación del elevador con el piso es un segundo factor que podría ocasionar
que la salida fuera diferente con respecto a la entrada. A esta diferencia, que se ilustra en
la figura 1.5, la llamamos error en estado estable. Un error en estado estable no sólo
existe en un sistema de control defectuoso, ya que con frecuencia un error en estado es-
table está inherente en el sistema diseñado, y el ingeniero de sistemas de control deter-
mina si ese error lleva a una degradación importante de las funciones del sistema. Por
ejemplo, en un sistema de rastreo de satélites, se puede tolerar algún error en estado es-
table en el haz de radar de rastreo, pero, para un robot que inserta un chip de memoria
en una tarjeta, el error en estado estable debe ser cero.
A continuación describimos dos configuraciones de sistemas de control: lazo abier-
to y lazo cerrado. Podemos considerar que estas configuraciones son la estructura in-
terna del sistema que se ilustra en la figura 1.1.
Sistemas en lazo abierto

En la figura 1.6(a) se ilustra un sistema genérico en lazo abierto formado por un subsis-
tema llamado transductor de entrada, que convierte la forma de la entrada a la emplea-
da por el controlador. El controlador maneja un proceso o planta. A veces, la entrada se
denomina referencia, mientras que la salida se puede llamar variable controlada. Otras
señales, por ejemplo las perturbaciones, se muestran agregadas al controlador y a las sa-
lidas del proceso por medio de puntos suma que dan la suma algebraica de sus señales
de salida por medio de signos asociados. Por ejemplo, la planta puede ser un horno o un
sistema de aire acondicionado, donde la variable de salida es la temperatura. El contro-
lador de un sistema de calefacción consta de válvulas de combustible y del sistema eléc-
trico que opera las válvulas.
La característica distintiva de un sistema en lazo abierto es que no puede compen-
sar ninguna perturbación que se sume a la señal de actuación del controlador (perturba-
ción l en la figura 1.6(a)). Por ejemplo, si el controlador es un amplificador electrónico
y la perturbación 1 es ruido, entonces cualquier ruido del amplificador sumador en el pri-
mer punto suma también excitará el proceso, corrompiendo la salida con el efecto del
ruido. La salida de un sistema en lazo abierto se ve corrompida no sólo por señales que
se suman a las señales de comando, sino también por perturbaciones de la salida (pertur-
bación 2 en la figura 1.6(a)). El sistema tampoco puede corregir estas perturbaciones.
Los sistemas en lazo abierto, entonces, no corrigen perturbaciones y simplemente se
comandan por la entrada. Por ejemplo, los tostadores son sistemas en lazo abierto, como
lo sabe alguien a quien se le ha quemado un pan tostado. La variable controlada (salida)
Perturbación 1 Perturbación 2
+~ Salida
Entrada
o
Transductor
Controlador
Proceso + QS) o
de entrada o planta variable
referencia
Punto Punto controlada
suma suma
a)
Error
o
señal de Perturbación 1 Perturbación 2
actuación ,-----------, Salida
+ ++
Entrada
Transductor Proceso o
o
de entrada o planta variable
referencia
Punto Punto controlada
Punto suma suma
suma
Transductor
de salida
o detector
b)
Figura 1.6
Diagramas de
bloques de sistemas de un tostador es el color del pan ya tostado. El dispositivo está diseñado con la suposi-
de control: ción de que el pan tostado estará más oscuro cuanto más tiempo sea sometido al calor.
al sistema en lazo El tostador no mide el color del tostado; no corrige el hecho de que el pan tostado sea de
abierto; centeno, harina refinada o masa fermentada, ni corrige el hecho de que el pan tostado
bl sistema en lazo tenga diferentes grosores.
cerrado. Otros ejemplos de sistemas en lazo abierto son los sistemas mecánicos formados por
una masa, un resorte y un amortiguador con una fuerza constante que posicione la ma-
sa. Cuanto mayor es la fuerza, mayor es el desplazamiento. De nueva cuenta, la posición
del sistema cambiará con una perturbación como más fuerza, y el sistema no detecta ni
corrige la perturbación. O bien, suponga que calcula el tiempo necesario para estudiar
para un examen que abarca tres capítulos, a fin de obtener una calificación de 10. Si el
maestro añade un cuarto capítulo, lo que es una perturbación, el estudiante es un siste-
ma en lazo abierto si no detecta la perturbación y agrega tiempo de estudio al previamen-
te calculado. El resultado de este descuido será una calificación más baja de la esperada.
Sistemas en lazo cerrado (control realimentadol

Las desventajas de los sistemas en lazo abierto, por ejemplo la sensibilidad a perturbacio-
nes e incapacidad para corregirlas, pueden ser superadas en los sistemas en lazo cerrado.
La estructura genérica de un sistema en lazo cerrado se ilustra en la figura 1.6(b).
El transductor de entrada convierte la forma de entrada a la forma empleada por el
controlador. Un transductor de salida, o detector, mide la respuesta de salida y la con-
vierte en la forma empleada por el controlador. Por ejemplo, si el controlador utiliza se-
ñales eléctricas para manejar las válvulas de un sistema de control de temperatura, la
posición de entrada y la temperatura de salida son convertidas en señales eléctricas.
La posición de entrada puede convertirse en voltaje por medio de un potenciámetro, o
resistor variable, y la temperatura de salida puede ser convertida en voltaje por medio de
un termistor, o dispositivo cuya resistencia eléctrica cambia con la temperatura.
El primer punto suma entrega la suma algebraica de la señal proveniente de la en-
trada y la señal de la salida, que lleva por medio de la trayectoria de realimentacion, que
es la trayectoria de retorno desde la salida al punto suma. En la figura 1.6(b), la señal de
salida se resta de la señal de entrada. El resultado, generalmente, recibe el nombre de se-
ñal de actuación; pero, en sistemas donde los transductores de entrada y salida tienen
ganancia unitaria (es decir, el transductor amplifica por 1 su entrada), el valor de la se-
ñal de actuación es igual a la diferencia real entre la entrada y la salida. Bajo esta con-
dición, la señal de actuación se llama error:
El sistema en lazo cerrado compensa perturbaciones al medir la respuesta de salida,
alimentando esa medida a una trayectoria de realimentación y comparando esa respues-
ta con la entrada en el punto suma. Si hay alguna diferencia entre las dos respuestas, el
sistema acciona la planta, por medio de una señal de actuación, para hacer la corrección.
Si no existe diferencia, el sistema no acciona la planta, puesto que la respuesta de la
planta ya es la respuesta deseada.
Los sistemas en lazo cerrado, entonces, tienen la obvia ventaja de una mayor preci-
sión que los sistemas en lazo abierto, aun cuando son menos sensibles al ruido, a pertur-
baciones y a cambios en el entorno. La respuesta transitoria y error en estado estable se
pueden controlar en forma más cómoda y con mayor flexibilidad en los sistemas en la-
zo cerrado, con frecuencia mediante un sencillo ajuste de la ganancia (amplificación) en
el lazo, y a veces con un rediseño del controlador. Al rediseño se le llama compensa-
ción del sistema y al hardware resultante, compensador: Por otra parte, los sistemas
en lazo cerrado son más complejos y costosos que aquellos en lazo abierto. Un tostador
estándar en lazo abierto sirve como ejemplo: es sencillo y de bajo costo. Un horno tosta-
dor en lazo cerrado es más complejo y más costoso porque tiene que medir color (por re-
flexión de luz) y humedad dentro del horno. Así, el ingeniero de sistemas de control debe
considerar el punto intermedio entre la sencillez y bajo costo de un sistema en lazo abier-
to, y la precisión y más alto costo de un sistema en lazo cerrado.
En resumen, los sistemas que realizan la medición y corrección previamente descri-
tas se llaman sistemas en lazo cerrado, o de control realimentados. Los sistemas que no
tienen esta propiedad de medición y corrección se llaman sistemas en lazo abierto.
Sistemas controlados por computadora

En diversos sistemas modernos, el controlador (o compensador) es una computadora di-
gital. La ventaja de usar una computadora es que muchos lazos pueden ser controlados o
compensados por la misma computadora por medio de tiempo compartido. Además, en
el software, más que en el hardware, se pueden hacer cualesquier ajustes a los parámetros
compensadores necesarios para obtener una respuesta deseada. La computadora también
puede efectuar funciones de supervisión, como la programación de numerosas aplicacio-
nes requeridas. Por ejemplo, el controlador del motor principal del transbordador espacial
(SS ME, siglas en inglés de space shuttle main engine), que contiene dos computadoras
digitales, por sí solo controla numerosas funciones del motor. Vigila los detectores del
motor que dan medidas de presiones, temperaturas, flujos, velocidad de la turbobomba,
posiciones de válvulas y posiciones del actuador de la servoválvula del motor. El contro-
lador, además, produce un control en lazo cerrado de la proporción de empuje y mezcla
de combustible, excitación del detector, actuadores de válvula, sistema de ignición de
chispa y otras funciones (Rockwell International, 1984).
Ahora que ya hemos descrito los sistemas de control, definamos los objetivos del
análisis y diseño.
1.5 Objetivos del análisis y diseño

Los sistemas de control son dinámicos: responden a una entrada al experimentar una res-
puesta transitoria antes de llegar a una respuesta en estado estable que, por lo general, se
asemeja a la entrada. Ya hemos identificado estas dos respuestas y citado un sistema de
control de posición (un elevador) como ejemplo. En esta sección estudiamos tres obje-
tivos principales del análisis y diseño de sistemas: producir la respuesta transitoria
deseada, reducir el error en estado estable y alcanzar la estabilidad. También abordamos
algunos otros problemas de diseño, por ejemplo las funciones de costo y la sensibilidad
del desempeño de sistema ante cambios en los parámetros.
Respuesta transitoria
La respuesta transitoria es importante. En el caso de un elevador, una respuesta transito-
ria lenta impacienta a los pasajeros, mientras que una respuesta demasiado rápida los in-
comoda; si el elevador oscila en el piso durante más de un segundo, puede resultar en
una sensación desconcertante. La respuesta transitoria también es importante por razo-
nes estructurales: una respuesta transitoria demasiado rápida podría ocasionar lesiones
físicas permanentes. En el disco duro de una computadora, una respuesta transitoria con-
tribuye al tiempo necesario para leer o escribir en éste (Figura l.7). Puesto que la lectu-
ra y escritura no pueden ocurrir, sino hasta que se detenga la cabeza, la velocidad de
movimiento de la cabeza de lectura-escritura desde una pista del disco a otra influye en
la velocidad total de la computadora.
En este libro establecemos definiciones cuantitativas para la respuesta transitoria. A
continuación analizamos el sistema por su respuesta transitoria existente. Por último,
ajustamos parámetros o diseñamos componentes para obtener una respuesta transitoria
deseada, que es el primer objetivo del análisis y diseño.
Respuesta en estado estable

Otra meta del análisis y diseño se concentra en la respuesta en estado estable. Como he-
mos visto, esta respuesta se asemeja a la entrada y suele ser lo que queda después que las
respuestas transitorias la han decaído a cero. Por ejemplo, esta respuesta puede ser un ele-
vador detenido cerca del cuarto piso, o la cabeza de una unidad de disco que finalmente
se detiene en la pista correcta. Nos ocupamos de la precisión de la respuesta en estado es-
table. Un elevador debe estar suficientemente nivelado con el piso para que los pasajeros
Figura 1.7
Unidad de disco duro
de computadora,
mostrando discos y
cabeza de lectura-
escritura.
salgan de él, y una cabeza de lectura-escritura no colocada sobre la pista indicada da por
resultado errores de la computadora. Una antena que rastrea a un satélite debe conservar-
lo dentro de su ancho de haz para no perderlo. En este libro, definimos cuantitativamen-
te errores de estado estable, analizamos el error en estado estable de un sistema y luego
diseñamos una acción correctiva para reducir el error en estado estable, que es el segun-
do objetivo del análisis y diseño.
Estabilidad
El estudio de respuesta transitoria y error en estado estable es discutible si el sistema no
tiene estabilidad. Para explicar la estabilidad, comenzamos desde el hecho de que la res-
puesta total de un sistema es la suma de la respuesta libre y la respuesta forzada. Cuan-
do el lector estudió ecuaciones diferenciales lineales, es probable que haya visto estas
respuestas como soluciones homogéneas y particulares, respectivamente. Una respues-
ta libre describe la forma en que el sistema disipa o adquiere energía. La forma o natu-
raleza de esta respuesta depende sólo del sistema, no de la entrada; por otra parte, la
forma o naturaleza de la respuesta forzada depende de la entrada. Así, para un sistema
lineal, podemos escribir:
Respuesta total = Respuesta libre + Respuesta forzada
Para que un sistema de control sea útil, la respuesta libre debe 1) finalmente apro-
ximarse a cero, dejando así sólo la respuesta forzada, o bien 2) oscilar. En algunos siste-
mas, sin embargo, la respuesta libre crece sin límite más que disminuir a cero u oscilar. En
última instancia, la respuesta natural es tan grande, mucho más que la respuesta forzada,
que el sistema ya no está controlado. Esta condición, llamada inestabilidad, podría llevar
a la autodestrucción del dispositivo físico si las paros límite no son parte del diseño. Por
ejemplo, el elevador podría chocar contra el piso o salirse del techo; un avión entraría en
un giro (revolución completa del eje longitudinal) incontrolable; o una antena a la que or-
denara girar, se alinearía con el blanco, pero luego empezaría a oscilar alrededor del blan-
co con oscilaciones crecientes y velocidad creciente hasta que el motor o amplificadores
llegaran a sus límites de salida, o hasta que la antena se dañara estructuralmente. Una grá-
fica en el tiempo de un sistema inestable mostraría una respuesta transitoria que crece sin
límite y sin ninguna evidencia de una respuesta en estado estable.
Los sistemas de control deben ser diseñados para ser estables, esto es, su respuesta li-
bre debe decaer a cero a medida que el tiempo se aproxima al infinito, u oscila. En mu-
chos sistemas, la respuesta transitoria que se ve en una gráfica de respuesta del tiempo
puede estar directamente relacionada con la respuesta libre. En consecuencia, si la res-
puesta libre decae a cero a medida que el tiempo tiende al infinito, la respuesta transitoria
2EI lector puede confundirse con las palabras transitorio en comparación con libre y en estado es-
table en comparación con forzado. Si examina la figura 1.5, puede ver las porciones transitorias y
en estado estable de la respuesta total como se indica. La respuesta transitoria es la suma de las
respuestas libre y forzada, cuando la respuesta libre es grande. Si hacemos una gráfica de la res-
puesta libre por sí misma, obtendríamos una curva que es diferente de la porción transitoria de la
figura 1.5. La respuesta en estado estable de la figura 1.5 también es la suma de las respuestas li-
bre y forzada, pero cuando la respuesta libre es pequeña. Entonces, las respuestas transitoria y en
estado estable son lo que, en realidad, se ve en la gráfica; las respuestas libre y forzada son los
componentes matemáticos básicos de estas respuestas.
también decae, dejando sólo la respuesta forzada. Si el sistema es estable, se pueden di-
señar las características de la respuesta transitoria apropiada de respuesta transitoria y de
error en estado estable. La estabilidad es el tercer objetivo del análisis y diseño.
Otras consideraciones
Los tres objetivos principales del análisis y diseño de un sistema de control ya se han
enumerado, pero debemos tomar en cuenta otras consideraciones importantes. Por ejem-
plo, los factores que afectan la selección del hardware, así como las dimensiones de un
motor para que satisfaga las necesidades de potencia y la selección de la precisión de de-
tectores, deben considerarse en las primeras etapas del diseño.
Las finanzas son otra consideración. Los diseñadores de sistemas de control no
pueden crear diseños sin considerar el impacto económico de éstos. Consideraciones
como las asignaciones de presupuesto y precios competitivos deben guiar al ingeniero.
Por ejemplo, si el producto que fabrica un ingeniero es de calidad excepcional, también
estará en capacidad de crear un diseño que utilice componentes de mayor costo sin au-
mentar de manera apreciable el costo total; pero, si el diseño se utilizara para muchas
copias, un ligero aumento en costo por copia se puede traducir en muchos más pesos
para que su compañía ofrezca durante una licitación de contrato y para desembolsar an-
tes de las ventas.
Otra consideración es un diseño robusto. Los parámetros de los sistemas considera-
dos constantes durante el diseño para respuesta transitoria, errores en estado estable y es-
tabilidad cambian con el tiempo cuando se construye el sistema real. Así, la operación del
sistema también cambia con el tiempo y no será consistente con el diseño. Desafortuna-
damente, la relación entre cambios de parámetros y sus efectos en la operación no es li-
neal. En algunos casos, incluso en el mismo sistema, los cambios en los valores de los
parámetros pueden llevar a cambios pequeños o grandes en el desempeño, dependiendo
del punto de operación nominal del sistema y del tipo de diseño utilizado. Por lo tanto, el
ingeniero busca crear un diseño robusto para que el sistema no sea sensible a cambios en
los parámetros. En los capítulos 7 y 8 estudiaremos el concepto de la sensibilidad de un
sistema a cambios en los parámetros. Este concepto se puede usar para probar la robus-
tez de un diseño.
Introducción al estudio de casos

Ahora que ya hemos expresado nuestros objetivos, ¿cómo los satisfacemos? En esta
sección vemos un ejemplo de un sistema de control realimentado. El sistema presentado
aquí se utilizará en capítulos subsiguientes como estudio de caso progresivo, para
demostrar que se alcanzarán los objetivos de esos capítulos. Una franja gris, como
la que se ve en la parte superior de esta página, identificará la sección de estudio de un
caso real al final de cada capítulo. La sección l.6, que sigue a este primer caso real,
explora el proceso de diseño que nos ayudará a construir nuestro sistema.
Acimut de una antena: introducción a sistemas

de control de posición
Un sistema de control de posición convierte un comando de posición de entrada en
respuesta de posición de salida. Los sistemas de control de posición encuentran
numerosas aplicaciones en antenas, brazos de robots y unidades de disco de
computadoras. La antena del radiotelescopio de la figura 1.8 es un ejemplo de un
sistema que emplea sistemas de control de posición. En esta sección, veremos en
detalle un sistema de control de posición acimutal de una antena, que se podría usar
para colocar en su posición una antena de radioteJescopio. El presente análisis será
cualitativo con el objeto de obtener un conocimiento intuitivo para los sistemas con los
que trabajaremos.
En la figura l.9(a) se ilustra un sistema de control de posición acimutal, con una
distribución más detallada y diagrama esquemático en las figuras 1.9(b) y 1.9(c),
respectivamente. La figura l.9(d) muestra un diagrama de bloques funcional del
sistema. Las funciones se muestran arriba de los bloques, y el hardware necesario está
indicado dentro de los mismos. Para futuras consultas, partes de la figura 1.9 están
repetidas en las guardas de este libro.
Figura 1.8
La búsqueda de vida en
el espacio exterior está
siendo realizada con
radio antenas como la
que se ve aquí.
Una radio antena es un
ejemplo de un sistema
con controles de
posición.
Figura 1.9
Sistema de control
de posición acimutal
de antena:
al concepto de un
sistema;
bl distribución
detallada; (continúa Potenciómetro
figura).
B¡(t)
@ Bo(t)
Salida de ángulo
Entrada deseada d acimutal
ángulo acimutal
a)
Potenciómetro
Antena
Amplificador diferencial
y amplificador de potencia
Motor Potenciómetro
b)
El propósito de este sistema es tener la salida de ángulo de acimut de la antena,

Bo(t), y seguir el ángulo de entrada del potenciómetro, 8;Ct). Veamos la figura 1.9(d)
y describamos la forma en que funciona este sistema. El comando de entrada es un
desplazamiento angular. El potenciómetro convierte este desplazamiento angular en
voltaje. Del mismo modo, el desplazamiento angular de salida es convertido en voltaje
por el potenciómetro de la trayectoria de realimentación. Los amplificadores de señal
y de potencia amplifican la diferencia entre los voltajes de entrada y salida. Esta señal
amplificada de actuación excita la planta.
El sistema opera de manera normal para llevar el error a cero. Cuando la entrada
y la salida son iguales, el error será cero y el motor no girará. Por lo tanto, el motor se
enciende sólo cuando la salida y la entrada no son iguales; cuanto mayor sea la
diferencia entre la entrada y la salida, mayor será el voltaje de entrada al motor y más
rápido girará éste.
Figura 1.9 +
(continúa) ~ Potenciómetro
el diagrama
esquemático; t Amplificadores Motor
dI diagrama de Resistencia
bloques funcional. de armadura
+ Amplificador
Armadura
diferencial y
amplificador
de potencia
K
»;
Campo fijo
-++-_--{ Engranaje
Q)
f
.~ ~it)
J1""",)--[E~
Potenció metro t--...,-
.... --1 Engranaje
Amorti-
guamiento
viscoso
+
e)
Planta
Transductor Voltaje Error o
de entrada proporcional P unto o Controlador proceso
Entrada a suma señal de Amplifi- Motor, Salida
angular entrada + actuación cadores de r--- carga y angular
Potenciómetro
señal y de engra-
-
potencia najes
Detector
Voltaje
(transductor de salida)
proporcional
a
salida
Potenciómetro
d)
Si aumentamos la ganancia del amplificador de señales, ¿habrá un aumento en el

valor en estado estable de la salida? Si se incrementa la ganancia, entonces, para una
señal de actuación dada, el motor estará más excitado pero se detendrá cuando la señal
de actuación llegue a cero, es decir, cuando la salida sea igual a la entrada. La
diferencia en la respuesta, sin embargo, estará en las respuestas transitorias. Como
el motor está más excitado, gira con más rapidez hacia su posición final. Del mismo
modo, debido a la mayor velocidad, una mayor cantidad de movimiento lineal
(impulso) podía hacer que el motor rebasara el valor final y se viera forzado por el
sistema a regresar a la posición indicada.
Entonces, existe la posibilidad de una respuesta transitoria que presente
oscilaciones amortiguadas (es decir, una respuesta senoidal cuya amplitud disminuye
con el tiempo) alrededor del valor en estado estable si la ganancia es alta. En la figura
1.10 se ilustran respuestas para ganancia baja y ganancia alta.
Hemos estudiado la respuesta transitoria del sistema de control de posición.
Dirijamos ahora nuestra atención a la posición en estado estable para ver qué tan
cercanamente se igualan la salida y la entrada después que desaparezcan las respuestas
transitorias. La figura 1.10 muestra un error de cero en la respuesta en estado estable,
es decir, después que hayan desaparecido las transitorias, la posición de salida es igual
a la posición indicada de entrada. En algunos sistemas, el err,?r en estado estable no
será cero; para estos sistemas, un sencillo ajuste de ganancia para regular la respuesta
transitoria puede no ser eficaz o llevar a un punto intermedio entre la
respuesta transitoria y la precisión en estado estable deseadas.
Para resolver este problema, se utiliza un controlador con una respuesta dinámica.
por ejemplo un filtro eléctrico, junto con un amplificador. Con este tipo de controlador,
es posible diseñar tanto la respuesta transitoria como la precisión en estado estable
necesarias, sin el punto intermedio requerido por un simple ajuste de ganancia; el
controlador es ahora más complejo. El filtro en este caso se llama compensador:
Muchos sistemas también utilizan elementos dinámicos en la trayectoria de
retroalimentación, junto con el transductor de salida, para mejorar el desempeño del
sistema.
En resumen, los objetivos del diseño y del desempeño del sistema giran alrededor
de la respuesta transitoria, el error en estado estable y la estabilidad. Los ajustes de
ganancia pueden afectar el desempeño y a veces llevan a un intercambio entre los
criterios de desempeño. Es frecuente que se puedan di eñar compensadores para
alcanzar especificaciones de desempeño sin necesidad de intercambio. Ahora que
hemos expresado nuestros objetivos y algunos de los métodos que se disponen para
satisfacer estos objetivos, describimos la secuencia ordenada que nos lleva al diseño
final del sistema.
Figura 1.10
Respuesta de un
sistema de control de
posición mostrando
el efecto de alta y
baja ganancia del
controlador en la
respuesta de salida.
~ Salida con
baja ganancia
Tiempo
1.6 El proceso de diseño

En esta sección establecemos una secuencia ordenada para el diseño de sistemas de con-
trol realimentados, que se seguirá a medida que avancemos en el resto del libro. La figu-
ra 1.11 muestra el proceso descrito, así como los capítulos en los que se estudian los
pasos. El sistema de control de posición acimutal de la antena, estudiado en la última sec-
ción, es representativo de los sistemas de control que deben ser analizados y diseñados.
Inherente en la figura 1.11 es la realimentación y comunicación durante cada fase. Por
ejemplo, si la prueba (paso 6) muestra que no se han satisfecho los requisitos, el sistema
debe ser rediseñado y probado nuevamente. A veces, los requerimientos son incompa-
tibles y el diseño no se puede lograr. En estos casos, se tienen que especificar los requi-
sitos y repetir el proceso de diseño. Trabajemos ahora cada uno de los bloques de la
figura 1.11.
Paso 1. Transformar los requerimientos en un sistema físico

Comencemos por transformar los requerimientos en un sistema físico. Por ejemplo, en
el sistema de control de posición acimutal de la antena, los requerimientos expresarían el
deseo de colocar la antena en su posición desde un lugar remoto y describir característi-
cas como el peso y dimensiones físicas. Con el uso de los requerimientos, se determinan
las especificaciones de diseño como la respuesta transitoria deseada y la precisión en es-
tado estable. Quizá resulte un concepto generalizado, como el de la figura 1.9(a).
Paso 2. Trazar un diagrama de bloques funcional

El diseñador ahora traduce una descripción cualitativa del sistema en un diagrama de
bloques funcional que describe los componentes del sistema (es decir, función o hard-
ware) y muestra sus interconexiones. La figura 1.9(d) es un ejemplo de un diagrama de
bloques funcional para el sistema de control de posición acimutal de la antena. Indica
funciones como el transductor de entrada y controlador, así como posibles descripciones
de hardware como amplificadores y motores. En este punto, el diseñador puede elaborar
una distribución detallada del sistema, como la que se muestra en la figura 1.9(b), de
la cual se puede iniciar la siguiente fase de la secuencia de análisis y diseño mediante la
creación de un diagrama esquemático.
Paso 1 Paso 2 Paso 3 Paso 4 PasoS Paso 6
Usar el
diagrama para Si hay bloques
Analizar,
obtener un múltiples,
Determinar un diseñar y probar
diagrama de reducir el
-- - --
Dibujar un
-
sistema físico y Transformar el para ver que se
diagrama de bloques. diagrama de
especificaciones sistema físico f- satisfagan los
bloques diagrama de bloques a un
a partir de en diagrama flujo de señal, o requisitos y las
funcional solo bloque o
requerimientos representación especificaciones
sistema en lazo
en el espacio de cerrado
estados
~----------------~v~-------------------
Analógico: Capítulo l Capítulos 2, 3 Capítulo 5 Capítulos 4. 6-12
Digital: Capítulo 13 Capítulo 13 Capítulo 13
Figura 1.11
Proceso de diseño de un
sistema de control.
Paso 3. Crear un diagrama esquemático

Como ya hemos visto, un sistema de control de posición está formado por componentes
eléctricos, mecánicos y electromecánicos. Una vez elaborada la descripción de un siste-
ma físico, el ingeniero de sistemas de control transforma el sistema físico en un diagrama
esquemático. El diseñador del sistema de control puede empezar con la descripción físi-
ca contenida en la figura 1.9(d) y deducir un diagrama esquemático. El ingeniero debe ha-
cer aproximaciones acerca del sistema y despreciar ciertos fenómenos, porque de otro
modo el diagrama esquemático no se puede manejar y es difícil que de él se obtenga
un modelo matemático útil durante la siguiente fase de la secuencia de análisis y diseño.
El diseñador empieza con una representación sencilla del diagrama esquemático y, en fa-
ses subsiguientes de la secuencia de análisis y diseño, verifica las suposiciones hechas
acerca del sistema físico por medio de análisis y simulación por computadora. Si el dia-
grama esquemático es demasiado sencillo y no toma en cuenta de manera adecuada el
comportamiento observado, el ingeniero de sistemas de control agrega fenómenos al dia-
grama esquemático que antes se consideraron insignificantes. En la figura 1.9(c) se mues-
tra un diagrama esquemático para el sistema de control de posición acimutal de la antena.
Cuando dibujamos los potenciómetros, hacemos nuestra primera suposición de sim-
plificación al pasar por alto fricción o inercia de estos elementos. Estas características
mecánicas dan una respuesta dinámica más que instantánea en el voltaje de salida. Su-
ponemos que estos efectos mecánicos son insignificantes y que el voltaje entre las ter-
minales de un potenciómetro cambia de manera instantánea a medida que gira el eje del
potenciómetro.
Se utilizan un amplificador diferencial y un amplificador de potencia como contro-
ladores para obtener ganancia y amplificación de potencia, respectivamente, para exci-
tar el motor. De nuevo, suponemos que las dinámicas de los amplificadores son rápidas
en comparación con el tiempo de respuesta del motor; así, las modelamos como una ga-
nancia pura, K.
Un motor de corriente directa (cd) y carga equivalente producen el desplazamiento
angular de salida. La velocidad del motor es proporcional al voltaje aplicado al circuito
de armadura del motor. La inductancia y resistencia son parte del circuito de armadura.
Al demostrar sólo la resistencia de armadura en la figura 1.9(c), suponemos que el efec-
to de la inductancia de armadura es insignificante para un motor de cd.
El diseñador hace suposiciones adicionales acerca de la carga, misma que está for-
mada por una masa giratoria y fricción de cojinetes. Entonces, el modelo consta de iner-
cia y amortiguamiento viscoso cuyo par resistivo aumenta con la velocidad, igual que en
un amortiguador de un automóvil o un amortiguador de una puerta de tela de alambre o
mosquitero.
Las decisiones tomadas al crear el diagrama esquemático surgen del conocimiento
del sistema físico, de las leyes físicas que gobiernan el comportamiento del sistema y de
la experiencia práctica. Estas decisiones no son fáciles; a medida que el ingeniero ad-
quiera más experiencia en el diseño, irá ganando el conocimiento necesario para esta di-
fícil tarea.
Paso 4. Crear un modelo matemático (diagrama de bloques)

Una vez trazado el diagrama esquemático, el diseñador utiliza leyes físicas (por ejem-
plo, las leyes de Kirchhoff para redes eléctricas y la ley de Newton para sistemas mecá-
nicos), junto con suposiciones de simplificación, para hacer un modelo matemático del
sistema. Estas leyes son las siguientes:
Ley de voltajes de Kirchhoff: La suma de voltajes alrededor de una trayectoria cerrada

es igual a cero.
Ley de corrientes de Kirchhoff: La suma de corrientes que fluyen desde un nodo es

igual a cero.
Leyes de Newton: La suma de fuerzas que actúan sobre un cuerpo es igual a cero.' la su-
ma de momentos sobre un cuerpo es cero.
Las leyes de Kirchhoff y Newton llevan a modelos matemáticos que describen la re-
lación entre la entrada y salida de sistemas dinámicos. Uno de estos modelos es la ecua-
ción diferencial lineal e in variante con el tiempo, ecuación (l.2):
d"c(t) d,,-Ic(t) dlllr(t) dlll-Ir(r)

-d--t" + a,,_1 d r: I + ... + aoc(t) = bm-- dtlll + b;11-
I
drlll I
+ ... + bor(t)
Con esta ecuación es posible describir matemáticamente muchos sistemas, ya que rela-
ciona la salida, c(t), con la entrada, r(t), por medio de los parámetros del sistema, ai y
bj. Aquí damos por hecho que el lector está bien familiarizado con ecuaciones diferen-
ciales. Al final de este capítulo presentamos problemas y una bibliografía para que el es-
tudiante repase este tema.
Las suposiciones de simplificación hechas en el proceso de obtener un modelo ma-
temático suelen llevar a una forma de bajo orden de la ecuación (1.2). Sin las suposicio-
nes, el modelo del sistema podría ser de orden superior o descrito con ecuaciones
diferenciales no lineales, variantes con el tiempo o en derivadas parciales. Estas ecua-
ciones complican el proceso de diseño y reducen la agudeza del diseñador. Desde luego,
todas las suposiciones deben verificarse y todas las simplificaciones justificarse por
medio de análisis y prueba. Si las suposiciones para la simplificación no se pueden jus-
tificar, entonces el modelo no se puede simplificar. En el capítulo 2 examinaremos algu-
nas de estas suposiciones de simplificación.
Además de la ecuación diferencial, lafunción de transferencia es otra forma de ha-
cer un modelo matemático de un sistema. El modelo se deduce de la ecuación diferen-
cial lineal e invariante en el tiempo si se usa lo que llamamos la transformada de
Laplace. Aun cuando la función de transferencia se puede emplear sólo para sistemas li-
neales, produce una información más intuitiva que la ecuación diferencial. Estaremos
en capacidad de cambiar parámetros del sistema y rápidamente captar el efecto de estos
cambios en la respuesta del sistema. La función de transferencia también es útil para hacer
un modelo de la interconexión de subsistemas, al formar un diagrama de bloques semejan-
te al de la figura 1.9(d), pero con una función matemática dentro de cada bloque.
Otro modelo más es la representación en el espacio de estados. Una ventaja de los
métodos en el espacio de estados es que también se pueden usar para sistemas que no se
pueden describir por medio de ecuaciones diferenciales. Además, estos métodos se em-
plean para modelar sistemas para simulación en la computadora digital. Básicamente, es-
ta representación convierte una ecuación diferencial de orden n en un sistema de n
ecuaciones diferenciales de primer orden. Por ahora consideremos que esta descripción es
suficiente; en el capítulo 3 describiremos este método con más detalle.
3 Alternativamente, I. fuerzas = Ma. En este texto, la fuerza, Ma, se lleva al primer miembro de
la ecuación para obtener I. fuerzas = O (principio de D' Alembert). Entonces podemos tener una
analogía consistente entre fuerza y voltaje, y las leyes de Kirchhoff y de Newton (es decir, I. fuer-
zas = O; I. voltajes = O).
4EI segundo miembro de la ecuación (1.2) indica la diferenciación de la entrada. r(r). En sistemas
físicos, la diferenciación de la entrada introduce ruido. En los capítulos 3 y 5 mo traremos mejo-
ras e interpretaciones de la ecuación (1.2) que no requieren diferenciación de la entrada.
Por último, debemos mencionar que para obtener el modelo matemático para un sis-
tema requerimos el conocimiento de los valores de los parámetros como resistencia
equivalente, inductancia, masa y amortiguamiento, que con frecuencia no son fáciles de
obtener. El análisis, las mediciones o las especificaciones proporcionadas por vendedo-
res son fuentes que el ingeniero de sistemas de control puede usar para obtener los pa-
rámetros.
A continuación veamos el quinto bloque del proceso de diseño de la figura 1.11, que
es la reducción del diagrama de bloques.
Paso 5. Reducir el diagrama de bloques

Los modelos de un subsistema están interconectados para formar diagramas de bloques de
los sistemas más grandes, como se ve en la figura 1.9(d), donde cada bloque tiene una des-
cripción matemática. Nótese que muchas señales, por ejemplo voltajes proporcionales y
error, son internas del sistema. También hay dos señales, la entrada angular y la salida an-
gular, que son externas al sistema. Para evaluar la respuesta del sistema en este ejemplo,
necesitamos reducir este gran diagrama de bloques del sistema a un solo bloque con una
descripción matemática que represente el sistema desde su entrada hasta su salida, como
se ilustra en la figura 1.12. Una vez reducido el diagrama de bloques, estamos listos para
analizar y diseñar el sistema.
Paso 6. Analizar y diseñar

La siguiente fase del proceso, a continuación de la reducción del diagrama de bloques,
es el análisis y diseño. Si el estudiante está interesado sólo en la operación de un subsis-
tema individual, se puede saltar la reducción del diagrama de bloques y pasar de inme-
diato al análisis y diseño. En esta fase, el ingeniero analiza el sistema para ver si las
especificaciones de respuesta y requerimientos de desempeño pueden ser satisfechos por
simples ajustes de los parámetros del sistema. Si no se pueden satisfacer la especifica-
ciones, el diseñador tendrá entonces que diseñar más hardware para tener el desempeño
deseado.
Se utilizan señales de entrada, analíticamente y durante la prueba, para verificar el
diseño. No es necesariamente práctico o ilustrativo escoger señales de entrada compli-
cadas para analizar la operación de un sistema. Por lo tanto, el ingeniero suele seleccio-
nar entradas de prueba estándar. Estas entradas son pulsos, escalones, rampas, parábolas
y senoides, como se ve en la tabla 1.1.
Un impulso es infinito en t = O Y cero en otros tiempos. El área bajo el impulso uni-
tario es l. Se emplea una aproximación de este tipo de onda para poner energía inicial
en un sistema, de modo que la respuesta debido a esa energía inicial sea sólo la respues-
ta transitoria de un sistema. A partir de esta respuesta, el diseñador puede deducir un mo-
delo matemático del sistema.
Una entrada de escalón representa una señal de comando constante; por ejemplo,
posición, velocidad o aceleración. Por lo general, un comando de entrada de escalón es
de la misma forma que la salida. Por ejemplo, si la salida del sistema es posición, como
Figura 1.12
Diagrama de bloques
equivalente para el Entrada Salida
sistema de control de angular Descripción angular
posición acimutal matemática
de una antena.
Tabla 1.1 Ondas de prueba empleadas en los sistemas de control
Entrada Función Descripción Dibujo Uso
Impulso 5(t) 5(t) = 00 para 0- < t < 0+ f(t) Respuesta transitoria

= O en otras partes Modelos
o+
5(t)dt = 1
i0- 8(t)
Escalón u(t) u(t) = 1 para t >O Respuesta transitoria

f(t)
= O para t <O Error en estado estable
Rampa tu(t) tu(t) = t para t ~ O Error en estado estable

f(t)
= O en otras partes
1 1
Parábola -t2u(t) = _t2 parat ~ O Error en estado estable
2 2 f(t)
= O en otras partes
Senoide sen wt Respuesta transitoria

f(t) Modelos
Error en estado estable
lo es para el sistema de control de posición acimutal de antena, la entrada de escalón re-

presenta una posición deseada y la salida representa la posición real. Si la salida del sis-
tema es velocidad, como es la velocidad del eje central para un re productor de discos de
video, la entrada de escalón representa una velocidad deseada constante y la salida re-
presenta la velocidad real. El diseñador emplea entradas de escalón porque la respuesta
transitoria y la respuesta en estado estable son claramente visibles y se pueden evaluar.
La entrada de rampa representa una señal de comando linealmente creciente. Por

ejemplo, si la salida del sistema es posición, la rampa de entrada representa una posición
linealmente creciente, como la que se halla cuando se rastrea un satélite que se mueve
en el cielo a velocidad constante. Si la salida del sistema es velocidad, la rampa de en-
trada representa una velocidad linealmente creciente. La respuesta a una señal de entra-
da de rampa produce más información acerca del error en estado estable. El análisis
anterior se puede extender a entradas parabólicas, que también se usan para evaluar el
error en estado estable de un sistema.
Asimismo se pueden utilizar entradas senoidales para probar un sistema físico para
llegar a un modelo matemático. En los capítulos 10 y 11 estudiaremos en detalle el uso
de esta forma de onda.
Concluimos que uno de los requerimientos básicos del análisis y diseño es evaluar
la repuesta en tiempo de un sistema para una entrada dada. En todo este libro, el estu-
diante aprenderá numerosos métodos para el logro de esta meta.
El ingeniero de sistemas de control debe considerar otras características acerca de los
sistemas de control realimentados. Por ejemplo, el comportamiento de un sistema de con-
trol se ve alterado por fluctuaciones en los valores de componentes o en los parámetros de
los sistemas. Estas variaciones pueden ser causadas por temperatura, presión u otros cam-
bios ambientales. Los sistemas deben construirse de modo que las fluctuaciones esperadas
no degraden la operación más allá de los límites especificados. Un análisis de sensibilidad
puede dar el porcentaje de cambio en una especificación como función de un cambio en el
parámetro de un sistema. Una de las metas del diseñador, entonces, es construir un siste-
ma con mínima sensibilidad sobre una gama esperada de cambios del medio ambiente.
En esta sección, vimos algunas consideraciones de análisis y diseño de sistemas de
control. Demostramos que el diseñador se ocupa de respuesta transitoria, error en esta-
do estable, estabilidad y sensibilidad. Señalamos que aun cuando la base para evaluar
la operación de un sistema es la ecuación diferencial, también se emplearán otros méto-
dos como las funciones de transferencia y el espacio de estados. Las ventajas de estas
nuevas técnicas sobre ecuaciones diferenciales se apreciará más cuando las estudiemos
en capítulos más adelante. Ahora que hemos estudiado la secuencia del análisis y dise-
ño, analicemos el uso de la computadora como herramienta computacional en esta
secuencia.
1.7 Diseño asistido por computadora

La computadora desempeña una importante función en el diseño de sistemas de control
modernos; en el pasado, el diseño de un sistema de control era un trabajo intenso. Muchas
de las herramientas que empleamos hoy por hoy se pusieron en práctica con cálculos he-
chos a mano, o bien, en el mejor de los casos, con ayuda de herramientas plásticas de au-
xilio gráfico. El proceso era lento y los resultados no siempre eran precisos. Entonces se
emplearon grandes computadoras para simular los diseños.
En la actualidad, somos afortunados de tener computadoras y programas que eli-
minan la monotonía de ese trabajo. En nuestra computadora podemos realizar el análi-
sis, diseño y simulación con un programa. Con la capacidad para simular rápidamente
un diseño, con toda facilidad podemos hacer cambios y de inmediato probar un nuevo
diseño. Podemos jugar con problemas de "qué pasa si" y tratar soluciones alternas para
ver si dan mejores resultados; por ejemplo, una sensibilidad reducida a cambios en pa-
rámetros. Podemos incluir casos no lineales y otros efectos, y probar la precisión de
nuestros modelos.
MAlLAB
La computadora es una parte integral del diseño de un moderno sistema de control, y
existe gran cantidad de herramientas de cómputo. En este libro empleamos el MATLAB
y un conjunto de rutinas conocidas como MATLAB Control System Toolbox, que ex-
pande al MATLAB para incluir comandos específicos de un sistema de control. Además.
presentamos varias mejoras del MATLAB que dan más funcionalidad al MATLAB yel
Control System Toolbox. Está incluido 1) el Simulink, que emplea una interfaz gráfica
de usuario (GUI); 2) el Visor LTI, que permite hacer mediciones directamente de las cur-
vas de respuesta de tiempo y frecuencia; 3) el diseño mediante el lugar geométrico de
las raíces (Root Locus Design GUI), que es una cómoda e intuitiva herramienta de aná-
lisis y diseño, y 4) las rutinas de matemática simbólica (Symbolic Math Toolbox), que
ahorra trabajo cuando se hacen cálculos simbólicos necesarios en el análisis y diseño
de un sistema de control. Algunas de estas mejoras pueden requerir de más software que
se puede adquirir de The Math- Works, Inc.
MATLAB se presenta aquí como método alterno de resolver problemas de un siste-
ma de control. Sugerimos al estudiante resuelva los problemas primero a mano y luego
con el MATLAB para que no pierda intuición por el mecanizado uso de programas
de computadora. Con este fin, numerosos ejemplos en todo el libro están resueltos a ma-
no, seguidos por el uso sugerido del MATLAB.
Para evitar confundir los principios de enseñanza de los sistemas de control con la
enseñanza de métodos de soluciones por computadora, las instrucciones específicas
del programa y el código se estudian sólo en los apéndices, no en los capítulos. En todo el
libro aparecen diversos iconos en el margen para identificar referencias del MATLAB
que dirigen al estudiante hacia el programa apropiado en el apéndice apropiado y le in-
dican qué aprenderá. Los problemas seleccionados al final del capítulo y en el estudio
de casos reales, que han de resolverse con el MATLAB, también están marcados con ico-
nos apropiados. La lista que aparece a continuación detalla los componentes específicos
del MATLAB empleados en este libro, los iconos que se usan para identificarlos y el
apéndice en el que se puede hallar una descripción.
~ MATLAB ) El material didáctico y el código de las rutinas para sistemas de control (MATLAB/Con-
trol System Toolbox) se encuentran en el Apéndice B, y están identificados en el texto
con el icono MATLAB que se ilustra en el margen.
( Simulink ) Los materiales didácticos y diagramas del Simulink se hallan en el Apéndice C, y se

identifican en el texto con el icono Simulink que se ilustra en el margen.
e erramienta GUI ) Las herramientas, material didáctico y ejemplos de la MATLAB GUI están en el Apén-
dice D y se identifican en el texto con el icono de Herramienta GUI (GUI Tool) que se
ilustra en el margen. Estas herramientas constan del Visor LTI y el diseño mediante el
lugar geométrico de las raíces (Root Locus Design GUI).
(Matemática simbólica) Los materiales didácticos de las rutinas y código (Symbolic Math Toolbox) se hallan en
el Apéndice E, y se identifican en el texto con el icono Matemática simbólica (Symbo-
lic Math) que se ilustra en el margen.
El código MATLAB mismo no es una plataforma específica. El mismo código corre en

computadoras personales y en estaciones de trabajo que den soporte al MATLAB. Aun
cuando hay diferencias al instalar y manejar archivos MATLAB, no los tratamos en es-
te libro. Del mismo modo, existen más comandos en el MATLAB y en los conjuntos de
rutinas del MATLAB que se estudian en los apéndices. Revise la bibliografía al final de
los apéndices correspondientes para hallar más acerca del manejo del archivo MATLAB,
así como instrucciones del MATLAB no tratadas en este texto.
Se aconseja al estudiante usar ayudas computacionales en todo este libro. Quienes no
utilicen el MATLAB deben consultar el Apéndice H en el CD-ROM adjunto para un aná-
lisis de otras alternativas. Ahora que hemos presentado los sistemas de control al estu-
diante y establecido la necesidad de ayudas de cómputo para efectuar el análisis y diseño,
comenzaremos nuestro estudio de sistemas de control.
Resumen
Los sistemas de control ayudan en todos aspectos de la sociedad moderna. En nuestros
hogares se encuentran en tostadores y sistemas de calefacción y hasta reproductores de
videocasetes. Los sistemas de control también tienen amplias aplicaciones en la ciencia
y en la industria, para dirigir barcos y aviones y guiar proyectiles y transbordadores es-
paciales. Y también existen de manera natural: nuestros cuerpos contienen numerosos
sistemas de control. Se han propuesto representaciones incluso de sistemas económi-
cos y fisiológicos con base en teoría de sistemas de control. Estos sistemas se emplean
donde se requiere de ganancia de energía eléctrica, control remoto o conversión de la
forma de la entrada.
Un sistema de control tiene una entrada, un proceso y una salida. Los sistemas de
control pueden ser un lazo cerrado o un lazo abierto. Los sistemas en lazo abierto no vi-
gilan ni corrigen perturbaciones en la salida, pero son más sencillos y menos costosos
que los sistemas en lazo cerrado. Los sistemas en lazo cerrado vigilan la salida y la com-
paran con la entrada. Si detectan un error, el sistema corrige la salida y, por lo tanto, co-
rrige los efectos de perturbaciones.
El análisis y diseño de sistemas de control se concentra en tres objetivos principales:
1. Producir la respuesta transitoria deseada

2. Reducir los errores en estado estable
3. Alcanzar la estabilidad
Un sistema debe ser estable para producir la correcta respuesta transitoria y en

estado estable. Una respuesta transitoria es importante porque afecta la velocidad del
sistema e influye sobre la paciencia y comodidad de las personas, sin mencionar los es-
fuerzos mecánicos. Una respuesta en estado estable determina la precisión del sistema
de control; determina cuánto se iguala la salida con la respuesta deseada.
El diseño de un sistema de control sigue estos pasos:
Paso 1 Determinación de un sistema físico y especificaciones a partir de los reque-

rimientos.
Paso 2 Trazo de un diagrama de bloques funcional.
Paso 3 Representación del sistema físico mediante un diagrama esquemático.
Paso 4 Uso del diagrama esquemático para obtener un modelo matemático como
lo es un diagrama de bloques.
Paso 5 Reducción del diagrama de bloques.
Paso 6 Análisis y diseño del sistema para satisfacer los requerimientos y las espe-
cificaciones especiales, que incluyen estabilidad, respuesta transitoria y de-
sempeño en estado estable.
En el siguiente capítulo continuaremos con la secuencia de análisis y diseño, y aprende-

remos a usar el diagrama esquemático para obtener un modelo matemático.
Preguntas de repaso
1. Mencione tres aplicaciones de los sistemas de control reaJimentados.
2. Mencione tres razones para usar los sistemas de control realimentado y por lo
menos una razón para no usarlos.
3. Dé tres ejemplos de sistemas en lazo abierto.
4. Funcionalmente, ¿cómo difieren los sistemas en lazo cerrado respecto de aquéllos
en lazo abierto?
s. Exprese una condición bajo la cual la señal de error de un sistema de control
realimentado no sería diferencia entre la entrada y la salida.
6. Si la señal de error no es la diferencia entre entrada y salida, ¿con qué nombre
genérico podemos describir la señal de error?
7. Mencione dos ventajas de tener una computadora en el lazo.
8. Mencione los tres criterios de diseño principales para los sistemas de control.
9. Mencione las dos partes de la respuesta de un sistema.
10. Físicamente, ¿qué ocurre a un sistema que es inestable?
11. ¿A qué parte de la respuesta total es atribuible la inestabilidad?
12. Los ajustes de la ganancia de trayectoria directa pueden causar cambios en la
respuesta transitoria. ¿Cierto o falso?
13. Mencione tres planteamientos del modelado matemático de sistemas de control.
14. Brevemente describa cada una de sus respuestas a la pregunta 13.
Problemas
1. En la figura Pl.l se ilustra un resistor variable o potenciómetro cuya resistencia
varía al mover un cursar a lo largo de una resistencia fija. La resistencia de A
hasta e es fija, pero la resistencia de B a e varía con la posición del cursar. Si se
necesitan 10 vueltas para mover el cursar de A a e, trace un diagrama de bloques
del potenciómetro mostrando la variable de entrada, la variable de salida y (dentro
Figura P1.1 Ángulo de entrada, (}¡ (t)+ 50 volts

Potenciómetro.
erE'OI~
Voltaje de
salida, Vo (t)
1
del bloque) la ganancia, que es constante y es la cantidad por la cual la entrada se

multiplica para obtener la salida.
2. Un sistema de control de temperatura opera al detectar la diferencia entre el ajuste
del termostato y la temperatura real, y luego abrir una válvula de combustible en
una cantidad proporcional a esta diferencia. Trace un diagrama de bloques
funcional en lazo cerrado semejante al de la figura 1.9(d), identificando los
transductores de entrada y salida, el controlador y la planta. Además, identifique las
señales de entrada y salida de todos los subsistemas previamente descritos.
3. La altitud de un avión varía con el alabeo, cabeceo y guiñada, como se define en
la figura P 1.2. Trace un diagrama de bloques funcional para un sistema en lazo
cerrado que estabilice el alabeo como sigue: el sistema mide el ángulo real de
alabeo con un giro y compara su ángulo real con el ángulo deseado. Los alerones
responden al error de ángulo de alabeo al experimentar una desviación angular. La
nave responde a esta deflexión angular, produciendo un porcentaje de ángulo de
alabeo. Identifique los transductores de entrada y salida, el controlador y la planta.
Además, identifique la naturaleza de cada señal.
Figura P1.2
Definición de
Ángulo de cabeceo
comportamiento de
aviones.
El alerón se desvía
hacia abajo
4. Numerosos procesos operan sobre material laminado que se desplaza de un carrete

alimentador a un carrete receptor. Típicamente, estos sistemas, llamados
devanado res, controlan el material de manera que se desplace a velocidad
constante. Además de la velocidad, los devanadores complejos también controlan
la tensión, compensan la inercia de un carrete, mientras aceleran o desaceleran, y
regulan la aceleración debida a cambios repentinos. En la figura Pl.3 se ilustra un
devanador. El transductor de fuerza mide la tensión; el devanador ejerce tracción
contra los rodillos de presión, que producen una fuerza opositora; y el freno
Figura P1.3 Rodillos

Carrete. de presión
Proceso
Transductor
de fuerza
Carrete para
desenrollar movido
desde su centro Realimentación de
posición de rodillo flotante
origina el deslizamiento del material. Para compensar cambios en velocidad, el

material se enrolla alrededor de un rodillo flotante. El lazo evita que cambios
rápidos causen excesivo juego del material o lo dañen. Si la posición del rodillo
flotante es detectada por un potenciómetro u otro aparato, las variaciones de
velocidad debido a la acumulación en el carrete alimentador u otras causas se
pueden controlar si se compara el voltaje del potenciómetro con la velocidad
indicada. El sistema entonces corrige la velocidad y restablece el rodillo flotante a
la posición deseada (Ayers, 1988). Trace un diagrama de bloques funcional para el
sistema de control de velocidad, mostrando cada componente y su señal.
5. En una planta nuclear generadora de energía eléctrica, el calor de un reactor se
utiliza para generar vapor para las turbinas. La rapidez de reacción de fisión
determina la cantidad de calor generado, y esta rapidez es controlada por las
varillas insertadas dentro del núcleo radiactivo. Las varillas regulan el flujo de
neutrones. Si las varillas se bajan en el núcleo, la rapidez de fisión se reduce; si se
elevan, la rapidez de visión aumenta. Al controlar automáticamente la posición de
las varillas, es posible regular la cantidad de calor generado por el reactor. Trace un
diagrama de bloques funcional para el sistema de control del reactor nuclear que se
ilustra en la figura P 1.4. Muestre todos los bloques y señales.
Figura Pl.4
Control de un reactor
nuclear. Sistema de
amplificador,
motor y
transmisión
Núcleo radiactivo Detector

de neutrones
6. Una universidad desea establecer un modelo de sistema de control que represente

la población estudiantil como salida, con la población estudiantil deseada como
entrada. La administración determina el porcentaje de admisiones al comparar la
población estudiantil actual y la deseada. La oficina de admisiones utiliza
entonces este porcentaje para admitir estudiantes. Trace un diagrama de bloques
funcional que muestre la administración y la oficina de admisiones como
bloques del sistema. También muestre las siguientes señales: la población
estudiantil deseada, la población estudiantil real, el porcentaje deseado de
estudiantes determinado por la administración, el porcentaje real de estudiantes
generado por la oficina de admisiones, el porcentaje de de erciones y el porcentaje
neto de influjo.
7. Es posible construir un sistema de control que en forma automática ajuste el
volumen del radio de una motocicleta cuando cambie el ruido generado por la
motocicleta. El ruido generado por la motocicleta aumenta con la velocidad. A
medida que aumente el ruido, el sistema aumenta el volumen del radio. Supóngase
que la cantidad de ruido puede representarse por un voltaje generado por el
chicote del velocímetro, y el volumen del radio es controlado por un voltaje de cd
(Hogan, 1988). Si el voltaje de cd representa el volumen deseado alterado por el

ruido de la motocicleta, dibuje un diagrama de bloques funcional del sistema de
control automático de volumen, mostrando el transductor de entrada, el circuito
de control de volumen y el transductor de velocidad como bloques. También
muestre las siguientes señales: el volumen deseado como entrada, el volumen real
como salida y los voltajes que representen la velocidad, el volumen deseado y el
volumen real.
8. La tina de baño de la casa del estudiante es un sistema de control que mantiene
constante el nivel de agua. Un flujo constante de la válvula produce un
nivel constante de agua, porque el gasto que sale por el drenaje aumenta a medida
que el nivel de agua aumenta y disminuye cuando disminuye el nivel de agua.
Una vez alcanzado el equilibrio, es posible controlar el nivel si se controla el
gasto de entrada. Un gasto de entrada bajo produce un nivel más bajo, mientras
que un gasto de entrada más alto produce un nivel más alto.
a) Dibuje un sistema de control que utilice este principio para controlar de
manera precisa el nivel de líquido en un tanque. Muestre las válvulas de
entrada y drenaje, el tanque, cualquier detector(es) y transductor(es), así como
la interconexión de todos los componentes.
b) Dibuje un diagrama de bloques funcional del sistema, identificando las
señales de entrada y salida de cada bloque.
9. Un dinamómetro es un aparato que se emplea para medir un par y velocidad, para
hacer variar la carga en aparatos con eje giratorio. El dinamómetro opera como
sigue, para controlar la cantidad de par: un actuador hidráulico unido al eje
presiona una pequeña llanta contra un volante giratorio. Cuanto mayor es el
desplazamiento del actuador, más fuerza se aplica al volante. Un indicador de
presión de extensómetro de resistencia eléctrica detecta la fuerza. El
desplazamiento del actuador es controlado por una válvula operada eléctricamente
cuyo desplazamiento regula el líquido que entra en el actuador (D'Souza, 1988).
Trace un diagrama de bloques funcional de un sistema en lazo cerrado que utilice
el dinamómetro descrito para regular la fuerza contra la llanta durante la prueba.
Muestre todas las señales y sistemas. Incluya amplificadores que alimenten la
válvula, el accionador y carga, y la llanta.
10. Durante una operación médica, un anestesista controla la profundidad de
inconsciencia al controlar la concentración de isoflurano en una mezcla
vaporizada con oxígeno y óxido nitroso. La profundidad de anestesia es medida
por la presión sanguínea del paciente. El anestesista también regula la ventilación,
equilibrio de fluido y la administración de otros medicamentos. Para liberar al
anestesista de dedicar más tiempo a estas últimas tareas, y en el interés de la
seguridad del paciente, deseamos automatizar la profundidad de anestesia al
automatizar el control de la concentración de isoflurano. Dibuje un diagrama de
bloques funcional del sistema, mostrando las señales y subsistemas pertinentes
(Meier, 1992).
11. La posición vertical, x(t), de la rueda de esmeril que se ilustra en la figura P 1.5 es
controlada por un sistema en lazo cerrado. La entrada al sistema es la profundidad
deseada de esmerilado y la salida, la profundidad real de esmerilado. La diferencia
entre la profundidad deseada y la profundidad real mueve al motor, dando por
resultado una fuerza aplicada al trabajo. Esta fuerza tiene como consecuencia una
velocidad de alimentación para la rueda de esmeril (Jenkins, 1997). Trace un
diagrama de bloques funcional de circuito cerrado para el proceso de esmerilado,
mostrando la entrada, salida, fuerza y cantidad de alimentación de la rueda de
esmeril.
Figura Pl.5
Sistema de rueda
Servomotor
de esmeril.
de eje x
Servomotor Transductor de fuerza
de eje y
b""""'=--rl.----l Control
-----=:::--t+-----l de motor
Rueda de PMAC
esmeril - --
cóncava
Pieza de ~ I
I
'Sonda de corriente parásita
trabajo / Codificador
I de eje
Servomotor
de eje z
12. En la figura P J.6 se ilustra una válvula solenoide proporcional de alta velocidad.
Un voltaje proporcional a la posición deseada del carrete se aplica la bobina. El a
campo magnético resultante producido por la corriente en la bobina hace que la
armadura se mueva. Un perno de empuje conectado a la armadura mueve al
carrete. Un transformador de diferencial de variación lineal (LVDT, siglas en
inglés de linear variable differential transformer), que permite la salida de un
voltaje proporcional al desplazamiento y detecta la posición del carrete.
Este voltaje se puede emplear en una trayectoria de realimentación para poner
en práctica la operación en lazo cerrado (Vaughan, 1996). Trace un diagrama de
bloques funcional de la válvula, mostrando posiciones de entrada y salida, voltaje
de bobina, corriente de bobina y fuerza del carrete.
Figura Pl.6
Válvula solenoide
proporcional de alta Sección no
velocidad. magnética
Bobina Cojinetes
Carrete LVDT
13. Dada la red eléctrica que se ilustra en la figura P1.7,

a) Escriba la ecuación diferencial para la red si v(t) = u(t), un escalón unitario.
b) De la ecuación diferencial despeje la corriente, i(t), si no hay energía inicial
en la red.
e) Realice una gráfica de su solución si R/L = l.
Figura Pl.7
Red RL. R
14. Repita el problema 13 usando la red que se ilustra en la figura P1.8. Suponga que
R = In, L = 0.5 H Y l/LC = 30.
Figura Pl.8
Red RLC. R L
15. Resuelva las siguientes ecuaciones diferenciales usando métodos clásicos.

(Suponga cero condiciones iniciales.)
dx
a) dt + 7x = 5cos2t
d2x dx
b) -+6-+8x=5sen3t
dt2 dt
d2x dx
e) dt2 + 8 dt + 25x = lOu(t)
16. Resuelva las siguientes ecuaciones diferenciales usando métodos clásicos y las
condiciones iniciales dadas.
d2x dx
a) - + 2- + 2x =sen2t
dt2 dt
dx
x(O) = 2; -(O) = -3
dt
d2x dx
b) - + 2- + x = 5e-2t + t
dt2 dt
x(O) = 2; dx (O) =
dt
dx
x(O) = 1; d,(0) = 2
Figura P1.9
Sistema de ferrocarril
de alta velocidad
mostrando
pantóg rafo y
catenaria.
Problema progresivo de análisis y diseño

17. Pantógrafo para ferrocarril de alta velocidad. Algunos sistemas ferroviarios de
alta velocidad toman energía eléctrica alimentada a un pantógrafo situado sobre el te-
cho del tren, desde una catenaria elevada, como se ilustra en la figura P1.9. La fuerza
aplicada por el pantógrafo a la catenaria se regula para evitar pérdida de contacto debi-
do al excesivo movimiento transitorio. Un método propuesto para regular la fuerza uti-
liza un sistema realimentado en lazo cerrado, donde una fuerza, Farriba' se aplica a la
parte inferior del pantógrafo, dando por resultado una fuerza de salida aplicada a la ca-
tenaria en la parte superior. El contacto entre la cabeza del pantógrafo y la catenaria es-
tá representada por un resorte. La fuerza de salida es proporcional al desplazamiento
del resorte, que es la diferencia entre las posiciones verticales de la catenaria y la cabe-
za del pantógrafo (O'Connor, 1997). Dibuje un diagrama de bloques funcional que
muestre las señales siguientes: la fuerza de salida deseada como la entrada, la fuerza,
Farriba' aplicada a la parte inferior del pantógrafo, la diferencia en desplazamiento entre
la catenaria y la cabeza del pantógrafo y la fuerza de contacto de salida. Del mismo
modo, muestre bloques que representen el transductor, controlador, accionador que
genere Farriba' dinámica del pantógrafo, resorte descrito líneas antes, todo esto de entra-
da, así como el detector de salida. Todas las fuerzas y desplazamientos se miden desde
el equilibrio.
Bibliografía
Ayers, J. Taking the Mystery Out of Winder Controls. Power Transmission Design,
abril 1988, pp. 27-34.
Bahill, A.T. Bioengineering: Biomedical, Mediad, and Clinical Engineering. Prentice-
Hall, Englewood Cliffs, NJ, 1981.
Bennett, S.A. History ofControl Engineering 1800-1930. Peter Peregrinus Ltd.,
Stevenage, UK, 1979.
Bode, H.W. Network Analysis and Feedback Amplifier Design. Van ostrand,
Princeton, NJ, 1945.
Cannon, R.H., Jr. Dynamics of Physical Systems. McGraw-Hill, Nueva York, 1967.
D' Azzo, J.1., and Houpis, e.H. Feedback Control System Analysis and Synthesis, 2a.
ed. McGraw-Hill, New York, 1966.
Doebelin, E.O. Measurement Systems Application and Design, 4a. ed. McGraw-Hill,
New York, 1990.
Dorf, R.e. Modern Control Systems, 5th ed. Addison-Wesley, Reading, MA, 1989.
D'Souza, A.F. Design ofControl Systems, Prentice-Hall, Englewood Cliffs, NJ, 1988.
FrankJin, G.F.; Powell, J.D.; y Emami-Naeini, A. Feedback Control of Dynamic

Systems, Addison- Wesley, Reading, MA, 1986.
Heller, H.C.; Crawshaw, L.I.; and Hammel,H.T. The Thermostat of Vertebrate
Animals. Scientific American, agosto 1978, pp. 102-1l3.
Hogan, BJ. As Motorcycle's Speed Changes, Circuit Adjusts Radio's Volume. Design
News, 18 agosto 1988, pp. 118-119.
Hostetter, G.H.; Savant, c.J. Jr.; y Stefani, R.T. Design of Feedback Control Systems,
2a. ed. Saunders College Publishing, Nueva York, 1989.
Jenkins, H.E.; Kurfess, T.R.; y Ludwick, S.J. Determination of a Dynamic Grinding
Model. Journal of Dynamic Systems, Measurements, and Control, vol. 119, junio
1997, pp. 289-293.
Klapper, J., y Frankle, J.T. Phase-Locked and Frequency-Feedback Systems. Academic
Press, Nueva York, 1972.
Martin, R.H., Jr. Elementary Differential Equations with Boundary Value Problems.
McGraw-Hill, Nueva York, 1984.
Mayr, O. The Origins of Feedback Control. Scientific American, octubre 1970, p. 110-
118.
Mayr, O. The Origins of Feedback Control. MIT Press, Cambridge, MA, 1970.
Meier, R.; Nieuwland, 1.; Zbinden, A.M.; y Hacisalihzade, S.S. Fuzzy Logic Control of
Blood Pressure during Anesthesia. IEEE Control Systems, diciembre 1992,
pp. 12-17.
Novosad, J.P. Systems, Modeling, and Decision Making, Kendall/Hunt, Dubuque, lA,
1982.
Nyquist, H. Regeneration Theory. Bell System Technical Journal, enero 1932.
O'Connor, D.N.; Eppinger, S.D.; Seering, w.P.; y Wormly, D.N. Active Control of a
High-Speed Pantograph. Journal of Dynamic Systems, Measurements, and
Control, vol. 119, marzo 1997, pp. 1-4.
Ogata, K. Modern Control Engineering, 2a ed. Prentice-Hall, Englewood Cliffs, NJ,
1990.
Rockwell International. Space Shuttle Transportation System. 1984 (Press
Information).
Shaw, D.A., and Turnbull, G.A. Modern Thickness Control for a Generation III Hot
Strip Mill. The International Steel Rolling Conference-The Science & Technology
of Flat Rolling vol. l. Association Technique de la Siderurgie Francaise,
Deauville, France, 1-3 junio 1987.
Vaughan, N. D., and Gamble, J.B. The Modeling and Simulation of a Proportional
Solenoid Valve. Journal of Dynamic Systems, Measurements, and Control, vol.
118, marzo 1996, pp. 120-125.

Capitulo 1 PDF

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Capitulo 1 PDF

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

U N O

Objetivos del capítulo

Objetivos del estudio de casos

Definición de un sistema de control

Ventajas de los sistemas de control

Construimos sistemas de control por cuatro razones básicas:

cantidad en la que esa perturbación ha cambiado la posición de la antena y 2) regresar la

1.2 Historia de los sistemas de control

Control de nivel de líquido

Control de presión de vapor y temperatura

Estabilidad, estabilización y dirección

Routh-Hurwitz, que estudiaremos en el capítulo 6. Alexandr Michailovich Lyapunov

Fotodiodo Espejo fijo Lente

de luz se convierten en señal eléctrica y son procesados como sonido o imágenes. Un

1.3 El ingeniero de sistemas de control

1.4 Características de respuesta y configuraciones

o:: en estado estable estado estable

Respuesta del elevador

Sistemas en lazo abierto

Sistemas en lazo cerrado (control realimentadol

Sistemas controlados por computadora

1.5 Objetivos del análisis y diseño

Respuesta en estado estable

Respuesta total = Respuesta libre + Respuesta forzada

Introducción al estudio de casos

Acimut de una antena: introducción a sistemas

El propósito de este sistema es tener la salida de ángulo de acimut de la antena,

Si aumentamos la ganancia del amplificador de señales, ¿habrá un aumento en el

1.6 El proceso de diseño

Paso 1. Transformar los requerimientos en un sistema físico

Paso 2. Trazar un diagrama de bloques funcional

Paso 1 Paso 2 Paso 3 Paso 4 PasoS Paso 6

Paso 3. Crear un diagrama esquemático

Paso 4. Crear un modelo matemático (diagrama de bloques)

Ley de voltajes de Kirchhoff: La suma de voltajes alrededor de una trayectoria cerrada

Ley de corrientes de Kirchhoff: La suma de corrientes que fluyen desde un nodo es

d"c(t) d,,-Ic(t) dlllr(t) dlll-Ir(r)

Paso 5. Reducir el diagrama de bloques

Paso 6. Analizar y diseñar

Tabla 1.1 Ondas de prueba empleadas en los sistemas de control

Entrada Función Descripción Dibujo Uso

Impulso 5(t) 5(t) = 00 para 0- < t < 0+ f(t) Respuesta transitoria

Escalón u(t) u(t) = 1 para t >O Respuesta transitoria

Rampa tu(t) tu(t) = t para t ~ O Error en estado estable

Senoide sen wt Respuesta transitoria

lo es para el sistema de control de posición acimutal de antena, la entrada de escalón re-

La entrada de rampa representa una señal de comando linealmente creciente. Por

1.7 Diseño asistido por computadora

( Simulink ) Los materiales didácticos y diagramas del Simulink se hallan en el Apéndice C, y se

El código MATLAB mismo no es una plataforma específica. El mismo código corre en

1. Producir la respuesta transitoria deseada

Un sistema debe ser estable para producir la correcta respuesta transitoria y en

Paso 1 Determinación de un sistema físico y especificaciones a partir de los reque-

En el siguiente capítulo continuaremos con la secuencia de análisis y diseño, y aprende-

Figura P1.1 Ángulo de entrada, (}¡ (t)+ 50 volts

del bloque) la ganancia, que es constante y es la cantidad por la cual la entrada se

4. Numerosos procesos operan sobre material laminado que se desplaza de un carrete

Figura P1.3 Rodillos

origina el deslizamiento del material. Para compensar cambios en velocidad, el

Núcleo radiactivo Detector

6. Una universidad desea establecer un modelo de sistema de control que represente

(Hogan, 1988). Si el voltaje de cd representa el volumen deseado alterado por el

13. Dada la red eléctrica que se ilustra en la figura P1.7,