Escuela de Ingeniería Mecatrónica

GUIA DE LABORATORIO

LABORATORIO 09

I.-TEMA: SINTONIZACION PID ZIEGLER AND NICHOLS METODO DE OSCILACION

II.- OBJETIVOS:

- Comprender la forma en que se realiza la sintonización para controladores PID por el

método de oscilación propuesto por Ziegler and Nichols.
- Utilizar el matlab como una herramienta para probar la respuesta de los sistemas de
control.

III.- MATERIAL Y EQUIPOS

 Computadora con Software Matlab

IV.-INTRODUCCION:

Los métodos de sintonización para lazos de control PID propuestos por Ziegler and
Nichols son métodos experimentales y aproximados para obtener de manera rápida un
conjunto de valores para los factores Kp, Ti y Td de un controlador PID.

Existen dos métodos Ziegler and Nichols, uno es el método de oscilación, y el otro es el
de la respuesta al escalón. Cada uno de ellos se aplica en dependencia del tipo de planta que
intentemos sintonizar en lazo de control.

En esta guía desarrollaremos una sintonización experimental simulada en el matlab de

un sistema de control para una planta por el método de oscilación.

Para hallar los parámetros sugeridos para los factores Kp, Ti y Td se siguen los siguientes pasos.

a.- En primer lugar se coloca la planta en lazo cerrado solamente con controlador proporcional
y se incrementa la ganancia hasta llegar al punto de oscilación.

b.- En segundo lugar se halla los factores de referencia para este método que son la ganancia
crítica Kc (es decir la ganancia Kp que ha llevado el sistema a la oscilación) y Pc que es el
periodo crítico (es decir el tiempo de duración de cada oscilación del sistema).

c.- En tercer lugar se busca los factores Kp, Ti y Td sugeridos en la tabla de sintonización y con
ellos se establece el controlador P, PI o PID según sea el caso.

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Control I 2018 Ing. Josmell Alva Alcántara
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c.- Como cuarto paso se puede hacer una prueba experimental e intuitiva de modificar
ligeramente estos valores sugeridos tratando de mejorar la respuesta del sistema ante una
entrada de de tipo escalón unitario en el setpoint. (Es decir reducir el tiempo de establecimiento,
reducir el sobrepico y reducir el error de estado estacionario en la salida).

V.-PROCEDIMIENTO:

1. Se tiene una planta definida por la siguiente función de transferencia:

1
(S²+5S+6)(S+1)

Para obtener la ganancia crítica Kc y periodo crítico Pc, debemos cerrar en lazo de
control con ganancia proporcional Kp la cual debemos incrementar progresivamente
hasta llegar a la oscilación.

1
Kp
(S²+5S+6)(S+1)

Entonces recurriremos al gráfico del lugar geométrico de las raíces en este sistema
para hallar de modo gráfico el punto de cruce por el eje imaginario que corresponde
a la ganancia en la cual el sistema se hace oscilatorio.

>>num=[1];
>>den=[1 6 11 6];
>>rlocus(num,den)

En el gráfico que obtenemos identificamos que la ganancia crítica es Kc=60 (aprox)

y que la frecuencia es 3.32 rad/s por lo cual el periodo crítico Pc=1/f y f=3.32/(2*pi)
entonces Pc=1.89seg.

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Podemos hacer una comprobación de que estos valores de Kc y Pc son los correctos
cerrando el lazo con control proporcional con ganancia Kp=60, y al obtener el gráfico
de la respuesta al escalón esta debe ser una respuesta oscilatoria.

1
60
(S²+5S+6)(S+1)

>>Kp=60;
>>num=[Kp];
>>den= [1 6 11 6+Kp];
>>step(num,den)
Obtenemos el siguiente gráfico

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Control I 2018 Ing. Josmell Alva Alcántara
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Comprobados los valores de Kc y Pc nos dirigimos ahora a la tabla de sintonización
de Ziegler and Nichols por el método de oscilación y hallamos los parámetros
sugeridos para un controlador P, PI y PID.
Obtenemos el gráfico de la respuesta al escalón unitario del sistema de control en
cada caso para ver la curva de respuesta del sistema.

Con controlador proporcional P

Kp=0.5 Kc, entonces Kp=30

1
Kp
(S²+5S+6)(S+1)

>>Kp=30;
>>num=[Kp];
>>den= [1 6 11 6+Kp];
>>step(num,den)

Obtenemos el siguiente gráfico

Vemos que el sobrepico es aprox 40% y que el tiempo de establecimiento Ts es

aproximadamente 10seg, además el error de estado estacionario es de 0.17
aproximadamente.

Ahora veamos el comportamiento para un controlador PI

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Con controlador proporcional PI

Kp=0.45 Kc, entonces Kp=27 y Ti=Pc/1.2, entonces Ti=1.575 luego Ki=Kp/Ti

1
Kp + Ki/S
(S²+5S+6)(S+1)

>>Kp=27;
>>Ti=1.575
>>Ki=Kp/Ti
>>num=[Kp Ki];
>>den= [1 6 11 (6+Kp) Ki];
>>step(num,den)
Obtenemos el siguiente gráfico

En este gráfico podemos ver como el error de estado estacionario ha desaparecido,

pero el sobrepico se ha elevado a algo mas del 60% y el tiempo de establecimiento
Ts se encuentra por encima de los 20 seg.

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Con controlador proporcional PID

Kp=0.6*Kc entonces Kp=36, Ti=Pc*0.5 entonces Ti=0.945 y Td=Tc/8 entonces
Td=0.236, además Ki=Kp/Ti y Kd=Kp*Td

1
KdS + Kp + Ki/S
(S²+5S+6)(S+1)

>>Kp=36;
>>Ti=0.945
>>Ki=Kp/Ti
>>Td=0.236;
>>Kd=Kp*Td;
>>num=[Kd Kp Ki];
>>den= [1 6 (11+kd) (6+Kp) Ki];
>>step(num,den)
Obtenemos el siguiente gráfico

En el grafico resultante vemos que no hay error de estado estacionario, el sobrepico

se ha reducido a aproximadamente el 45% y que el tiempo e establecimiento es más
o menos de 6 seg.

Finalmente sobre los valores propuestos por la tabla de Ziegler and Nichols, se
puede hacer ligeras modificaciones tratando de mejorar el comportamiento de la
respuesta según el objetivo.

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Los valores sugeridos por la tabla para el controlador PID son:
Kp=36
Ki=38.1
Kd=8.5
Pero podemos modificar de manera intuitiva a los siguientes valores
Kp=36
Ki=30
Kd=15

Y obtenemos la siguiente curva de respuesta.

Aquí podemos ver que el sobrepico se ha reducido a algo menos del 20% y el tiempo
de establecimiento a cerca de 3 segundos, además el error de estado estacionario
sigue siendo nulo.

2. Ahora halle los valores sugeridos según la tabla de sintonización Ziegler and Nichols
para los controladores P, PI y PID en el sistema de control de las siguientes plantas.
a).
1
(S²+4S+5)( S²+3S+2)

b).
(S+8)
(S²+8S+15)( S²+6S+8)

Obtenga los gráficos en cada caso de la respuesta del sistema de control a una
entrada de tipo escalón unitario.
Luego proponga alguna modificación a los valores sugeridos de Kp, Ki y Kd para
mejorar la respuesta del sistema.

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VI.- CUESTIONARIO:

- ¿En qué tipo de plantas se puede aplicar la sintonización por el método de oscilación?
¿En qué casos no se puede aplicar?
- Cuando hace la modificación intuitiva de los valores de Kp, Ki y Kd, ¿se puede seguir
alguna pauta? Es decir, por ejemplo si lo que se busca es reducir el tiempo de
establecimiento, ¿sobre cuál parámetro deberíamos proponer un cambio?, y para el
sobrepico, etc.

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