Universitatea POLITEHNICA din Bucureşt

Facultatea de Ingineria şi Managementul Sistemelor Tehnologice

Departamentul de Teoria Mecanismelor şi a Roboţilor

Studii universitare de Masterat

Modelarea şi Simularea Sistemelor Mecanice Mobile

MODELAREA SI SIMULAREA
SISTEMELOR BIOMECANICE

Titular curs,

Şl.dr.ing. Ileana DUGĂEŞESCU

Masterand,

Gaman Stefan Cristan

2018-2019

-1-
 Cuprins

Prezentarea generală a artculaţiei................................pag 3

Anatomia artculaţiei scapulo-humerale....................... pag 3-6

Mişcările artculaţiei scapulo-humerale........................ pag 6-11

Tipuri de afecţiuni ale ale umărului............................. .pag 11-12

Artroplasta de umăr.................................................... pag 13-14

Mişcările artculaţiei scapulo-humerale........................pag 15-16

Bibliografie ………………………………………………………………………… pag 17

-2-
 Biomecanica articulaţiei umărului
(scapulo-humerale)

1.Prezentarea generală a artculaţiei

Articulaţia scapulo-humerală este o articulaţie sferoidală (enartroză) de la nivelul
umărului. Umărul reprezintă joncţiunea trunchiului cu membrele superioare.
Acesta este foarte flexibil,asigurând mişcările de mare amplitudine a braţelor şi le
orientează în toate direcţiile.El permite astfel,majoritatea gesturilor din viaţa cotidian, cum ar f
dusul mâinii la gură sau de a băga mâinile în buzunarul de la spate. Altfel spus,mobilitatea sa
globală,ca si stabilitatea sa,sunt foarte importante.

2.Anatomia artculaţiei scapulo-humerale

Umărul este format din trei oase:
1.Humerus:este osul lung al braţului,se termină prin tuberozitatea mare şi tuberozitatea mică.
2.Scapula:este un os plat triunghiular,situat în partea posterioară a umărului. Partea superioară
a scapulei este formată din acromion.
3.Clavicula:este un os lung,care leagă scapula de stern.

Figura 1. Articulatia umarului

http://www.lectiadeortopedie.ro/articulatia-umarului/

-3-
Feţele articulare sunt reprezentate de:
- Cavitatea glenoidă a scapulei:are aspect concav,este acoperită de cartilaj hialin şi
este mărită de către labrul glenoidal.
- Capul humeral: este de asemenea acoperit de cartilaj hialin,are aspect sferic şi este
mai gros decât cartilajul glenoid.

Mijloacele de unire ale articulaţiei scapulo-humerale sunt:

- Capsula articulară: este cea care înveleşte articulaţia,inserându-se pe circumferinţa
cavităţii glenoide,dar şi pe faţa externă a labrului glenoidal şi pe colul anatomic.
- Ligamentele gleno-humerale:sunt cele care întăresc capsula în special anterior.
- Ligamentul coraco-humeral este cel mai bine individualizat şi este localizat în partea
superioară a articulaţiei.

Muşchii şi tendoanele articulaţiei scapulo-humerale:

1. Coiful rotatorilor: deasupra capsulei,un strat muscular înconjoară articulaţia
umărului,de unde provine şi numele de coiful rotatorilor.Această structură asigură
nu numai majoritatea mişcărilor umărului,dar şi stabilitatea sa,prin menţinerea
capului humeral fxat în centrul cavităţii articulare a scapulei.Este format din patru
muşchi scurţi:subscapular,supraspinos,subspinos şi rotundul mic.Muşchiul
subscapular este localizat ventral,muşchiul supraspinos este situat situat postero-
superior,muşchiul subspinos este localizat posterior iar muşchiul rotund mic este
localizat antero-inferior.
2. Tendonul bicepsului lung. Extremităţile acestor muşchi formează tendoanele
coifului rotatorilor.Acestea se inserează pe scapulă şi converg spre extremităţile
superioare ale osului humeral,la nivelul tuberozităţii mici si mari.Între cele două
tuberozităţi se descrie culisa bicipital,la nivelul căreia pătrunde tendonul bicepsului
lung,care se fxează pe faţa superioară a glenei şi pătrunde în cavitatea articulaţiei
osului humerus.Acesta permite menţinerea capului osului humeral în cavitatea
glenoidă.
3. Muşchii superficiali generează forţa şi viteza necesară mişcărilor.Începând cu
muşchiul deltoid,dens,triunghiular şi larg ,care formează conturul umărului . Plecând
din claviculă şi scapulă,ele se inserează pe osul humerus pentru a acţiona,împreună
cu marele pectoral,în vederea mişcării braţului înspre partea din faţă,împreună cu
rotundul mare şi marele dorsal.

-4-
 Umărul are două spaţii de alunecare,fără cartilaj,a căror funcţionare este
indispensabilă:
-artculaţia scapulo-toracică: formată numai din ţesut adipos celular,ea permite scapulei să
alunece pe cavitatea toracică,asigurând astfel o bună poziţionare a glenei în raport cu capul
humeral.
-bursa subacromială: aceasta este o bursă foarte fnă care conţine o mică cantitate de ţesut
sinovial care se interpune între claviculă şi acromion,în partea superioară şi osul humerus în
partea inferioară.Rolul său este de a facilita alunecarea între coiful rotatorilor şi partea
superioară a umărului.

O parte a mobilităţii umărului este datorată celor două mici articulaţii:

-artculaţia sterno-claviculară care este situată între claviculă şi stern,este în permanenţă
mobilă,deoarece orice mişcare a membrului superior îi este transmisă acesteia.
-artculaţia acromio-claviculară reuneşte acromionul şi clavicula,permiţând claviculei să execute
mişcări de rotire de anumite grade,dinspre anterior către posterior.

Sinoviala:
Stratul intern,sinovial,tapetează capsula articulară.Cum inserţiile acesteia se fac la
oarecare distanţă de învelişul cartilaginos al suprafeţelor articulare,ea se recurbează pentru ca
printr-un traiect recurent să se înapoieze către ele.
Refelexiunea este mai vizibilă pe humerus,unde depărtarea dintre inserţia capsulei şi
suprafaţa articulară este mai mare.La locul unde se reflectă,sinoviala este ridicată prin acele
frâuri fbroase ce determină formarea de mici plici sinoviale în interiorul articulaţiei.
Sinoviala trimite în afară două prelungiri constante care străbat prin orifciile
capsulei:prima poartă denumirea de bursa subscapularului,deoarece trecând prin spaţiul dintre
ligamentele glenohumerale superior si mijlociu merge sub muşchiul subscapular, a doua poartă
numele teacă sinovială intertuberculară,deoarece însoţeşte tendonul capului lung al
bicepsului.Mai există unele burse sinoviale periarticulare inconstante.

-5-
 Figura 2. Articulaţia umărului-muşchii coafei rotatorilor
http://www.esanatos.com/anatomie/membrul-superior/Oasele-mainii-oasele-
degetelor23728.php

3.Mişcările artculaţiei scapulo-humerale

La nivelul acestei articulaţii,cu 3 grade de mobilitate, există mişcări de: flexie sau
proiecţia înainte a braţului (95-100 grade), extensie (20-35 grade), abducţie: îndepărtarea
braţului de trunchi (90 grade), adducţie: apropierea braţului de trunchi şi poate merge pâna la
10 grade în direcţia opusă, rotaţia internă (80 grade),rotaţie externă (50-60 grade) şi
circumducţie.

 Mişcarea de abducţie(îndepărtarea braţului)

În această mişcare cele două extremităţi ale humerusului suferă o deplasare în sens
invers.Extremitatea inferioară urcă iar cea superioară coboară.Mişcarea se face până când
marea tuberozitate se loveşte de porţiunea superioară a glenoidei.În acest moment,suprafaţa
articulară a capului humeral părăseşte aprope cavitatea glenoidă şi intră în contact cu porşiunea
înferioară a capsulei articulare.

-6-
 Figura 7. Abducţia umărului
https://www.scribd.com/document/252306704/Biomecanica-Articula%C5%A3iei-Um
%C4%83rului-Gata
Muşchii abductori ai umărului sunt:
-deltoidul cu toate fasciculele lui
-supraspinosul
-lunga porţiune a bicepsului brahial
Mişcarea de abducţie se poate face numai până la un unghi de 90 de grade.Peste
această valoare,ridicarea humerusului nu este posibilă datorită prezenţei acromionului.Ridicarea
braţului peste 90 de grade se face numai cu ajutorul mişcării de basculă laterală a scapulei.

Bilanţ artcular:
• Poziţia iniţială: subiectul în şezând/ortostatism, cu membrul superior de testat în poziţie
anatomică.
• Poziţia finală: subiectul în şezând/ortostatism, braţul ajunge în unghi de 90 grade faţă de
trunchi.
• Poziţia goniometrului:
 Centrul goniometrului se plasează pe faţa posterioară a articulaţiei scapulo-
humerale, în centrul acesteia.
 Braţul fx pe linia laterală a trunchiului.
 Braţul mobil paralel cu linia de mijloc a feţei posterioare a braţului, urmărind
mediusul. În cazul prezenţei cotului în valg, se urmăreşte olecranul.
• Poziţia examinatorului este în spatele membrului testat.

 Mişcarea de adducţie(apropierea braţului)

-7-
 Această mişcare se face în sens invers mişcării de abducţie.Un rol important revine
greutăţii membrului şi gravitaţiei,mişcarea find controlată tot de muşchii abductori care,prin
contracţia lor izometrică,dirijează apropierea membrelor superioare de trunchi.
Muşchii adductori ai umărului sunt:
-pectoralul mare
-dorsalul mare
-rotundul mare şi mic
-coracobrahial
-biceps brahial
-triceps brahial

Bilanţ artcular:
• Poziţia iniţială: subiectul în şezând/ortostatism, braţul în unghi de 90 grade faţă de
trunchi.
• Poziţia finală: subiectul în şezând/ortostatism, braţul pe lângă corp.
• Poziţia goniometrului:
 Centrul goniometrului se plasează pe faţa posterioară a articulaţiei
scapulohumerale,în centrul acesteia.
 Braţul fx pe linia laterală a trunchiului.
 Braţul mobil paralel cu linia de mijloc a feţei posterioare a braţului, urmărind
mediusul. În cazul prezenţei cotului în valg, se urmăreşte olecranul.
• Poziţia examinatorului este în spatele membrului testat.

 Mişcările de flexie şi extensie

Ele se fac:cu bascularea capului humeral înapoi,în flexie, şi cu bascularea capului
humeral în extensie,în timp ce extremitatea înferioară a humerusului se deplasează în sens
invers,pe un arc de cerc dispus sagital.
Amplitudinea flexiei este de 95 de grade, iar cea a extensiei de 20 grade. Amplitudinea
lor se poate mări prin intervenţia centurii scapulare şi a coloanei vertebrale până la 180 de
grade în flexie şi 35 de grade în extensie.
În flexie intervin muşchii:
- marele pectoral
- coraco-brahialul
- deltoidul
În extensie intervin muşchii:
- deltoidul
- marele dorsal

-8-
 Figura 4.Mişcările umărului
https://www.google.ro/search?q=For%C5%A3e+%C3%AEn+articula%C5%A3ia+um
%C4%83rului&source=lnms&tbm=isch&sa=X&ved=0ahUKEwinmYK0g-
3eAhVJhxoKHQxVDGcQ_AUIDigB&biw=1366&bih=654#imgrc=q7Eb2ItOX1hlfM:

Bilanţ artcular flexie:

 Poziţia iniţială: subiectul în şezând/ortostatism, cu membrul de testat în poziţie
anatomică.
 Poziţia finală: subiectul în şezând/ortostatism ajunge cu braţul pe lângă ureche.
 Poziţia goniometrului:
 Centrul goniometrului plasat la nivelul articulaţiei scapulohumerale,pe partea laterală.
 Braţul fx urmăreşte epicondilul lateral humeral, paralel cu linia medio-axilară a
trunchiului.
 Braţul mobil paralel cu linia de mijloc a feţei laterale a braţului, urmărind epicondilul
lateral humeral.
 Poziţia examinatorului faţă de segmentul testat este de aceeaşi parte a membrului.

Bilanţ artcular extensie:

• Poziţia iniţială: subiectul în şezând/ortostatism/decubit ventral, cu membrul de
testat în poziţie anatomică.
• Poziţia finală: subiectul în şezând/ortostatism/decubit ventral îşi deplasează braţul
spre înapoi, până la limita de mişcare.
• Poziţia goniometrului:
 Centrul goniometrului plasat la nivelul articulaţiei scapulo-humerale, pe
partea laterală.
 Braţul fx urmăreşte epicondilul lateral humeral, paralel cu linia
medioaxilară a trunchiului.
 Braţul mobil paralel cu linia de mijloc a feţei laterale a braţului, urmărind
epicondilul lateral humeral.

-9-
 • Poziţia examinatorului faţă de segmentul testat este de aceeaşi parte a
membrului.

 Mişcările de rotaţie internă şi externă

Ele se realizează în jurul unui ax longitudinal ce trece prin capul humeral în jurul axei
anatomice lungi a humerusului.Amplitudinea lor este de 80 de grade pentru rotaţia externă şi
95 de grade pentru rotaţia internă.În mişcarea de rotatie internă, capul humerusului alunecă
dinainte – înapoi pe cavitatea glenoidă.
Mişcarea este produsă de muşchii:
- supraspinos
- rotundul mare
- subscapular.
În mişcarea de rotaţie externă, capul humerusului alunecă dinapoi – înainte pe cavitatea
glenoidă.
Mişcarea este produsă de muşchii:
- subspinos
- micul rotund.

Figura 5. Rotaţia internă şi externă a umărului

https://www.scribd.com/document/252306704/Biomecanica-Articula%C5%A3iei-Um
%C4%83rului-Gata

 Mişcarea de circumducţie
Această mişcare însumează mişcările precedente care se execută in jurul celor trei axe.
Capul humeral descrie un mic cerc urmărind conturul cavităţii glenoide, în timp ce extremitatea
inferioară a humerusului descrie un cerc mare, dar în sens invers.
Între articulaţiile centurii scapulare şi articulaţia scapulohumerală este o strânsă legătură
în mişcările variate şi ample ale membrului superior.

-10-
 Figura 6. Circumducţia umărului
https://www.scribd.com/document/252306704/Biomecanica-Articula%C5%A3iei-Um
%C4%83rului-Gata

4.Tipuri de afecţiuni ale ale umărului:

• Sinovita
• Leziuni de cartilaj
• Corpi liberi intraarticulari
• Leziuni de labrum articular
• Leziunile de tip SLAP
• Leziuni de tendon lung al bicepsului brahial
• Instabilitatea cronică a umărului
• Rupturile de coafă a rotatorilor
• Umărul îngheţat (capsulita adezivă, capsulita retractilă)
• Tendinopatia calcifantă
• Sindromul de conflict subacromio-coracoidian
• Artroza acromioclaviculară

Leziunile de tp SLAP
O leziune de tip SLAP este o separare traumatică a labrului superior care se extinde
dinspre anterior spre posterior implicând sau nu originea tendonului capului lung al bicepsului
brahial.
Cauza poate f o tensiune extremă în tendonul bicipital (faza de decelerare a mişcării de
aruncare cu cotul întins), o cădere pe cot cu braţul flectat, luxaţia de umăr.

-11-
 Durerea este simptomul principal. Clinic pot f pozitive semnele pentru tendonul
bicepsului (Yergasson, Speed test).
Radiologia rămâne nerelevantă în lipsa smulgerii unui fragment osos. Testul IRM este de
elecţie.
Fixarea leziunii SLAP se poate face cu capse, şurub, sutură pe ancoră sau sutură tip “all-
inside”.
Recuperarea după repararea unei leziuni tip SLAP presupune imobilizarea umărului şi
mobilizarea cotului, pumnului şi mâinii 1 săptămână, evitarea rotaţiei externe şi aducţiei 3
săptămâni, întărirea protejată a bicepsului la 4-5 săptămâni, mobilizarea activă la 4-5 luni.

Leziuni de cartlaj
Leziunile de cartilaj în articulaţia umărului sunt mai degrabă rezultatul luxaţiilor
articulare decât al celor degenerative, spre deosebire de alte articulaţii.
Clinic apare durerea de repaus, limitarea mişcării şi crepitus, dacă e vorba de o cauză
degenerativă (artrita reumatoidă), şi instabilitatea de umăr dacă este o cauză traumatică.
Radiologic se pot decela leziuni degenerative (pensarea spaţiului articular, osteofţi
marginali) sau leziuni osteocartilaginoase traumatice (leziune Hill-Sachs, leziune Bankart osoasă
etc).
Artroscopic se pot decela şi evalua leziunile (omartroza, artropatie prin defect de coafă a
rotatorilor cu expunere de os subcondral etc). Uneori poate f tratată leziunea de bază, alteori
pot f făcute intervenţii paliative: lavaj articular şi ablatia corpilor liberi şi detritusurilor,
îndepărtarea fragmentelor de cartilaj instabile cu stabilizarea marginilor defectului. Pot f, de
asemenea, efectuate intervenţii de stimulare a formării de fbrocartilaj: microfracturi şi
abraziune a osului subcondral. Umărul va f mobilizat rapid după intervenţie pentru a evita
aderenţele.

Conduită postoperatorie
Recuperarea umărului diferă ca perioadă de timp de la caz la caz, în funcţie de
diagnostic, vârsta, gradul de receptivitate al pacientului, etc.
Protejarea umărului afectat şi evitarea solicitării la capacitatea lui maximă sunt necesare
o perioadă limitată de timp. Ridicarea braţului deasupra nivelului umărului trebuie evitată până
la vindecare, în schimb braţul şi mâna pot f folosite la activităţi ce nu presupun ridicare,
împingere sau cărarea unor greutăţi. În anumite situaţii aceste restricţii pot deveni permanente.

-12-
5.Artroplasta de umăr

Figura 7. Artroplastie de umăr

https://www.google.ro/search?q=Artroplastie+de+um
%C4%83r&source=lnms&tbm=isch&sa=X&ved=0ahUKEwjj-
MbTgu3eAhVShxoKHezaDtoQ_AUIDigB&biw=1366&bih=654#imgrc=FJKD2R_CyHZB_M:

Multi oameni cunosc pe cineva cu un genunchi sau sold artifcial. Inlocuirea articulatiei
umarului (artroplastia de umar) este mai rara dar este la fel de efcienta in alinarea durerilor
articulare. Operatia de inlocuire a umarului a fost facuta pentru prima data in Statele Unite in
anii 1950. A fost folosita ca tratament pentru fracturile grave ale umarului. De-a lungul anilor,
aceasta procedura ajuns sa fe folosita pentru multe alte afectiuni dureroase ale umarului.
Aceste includ:
• artroza umarului
• artrita reumatoida (poliartrita reumatoida)
• artroza posttraumatica
• artropatie dupa ruptura coifului rotatorilor (combinatie intre artroza severa si
ruptura masiva nereparabila a tendoanelor coifului rotatorilor)
• necroza avasculara (osteonecroza)
• alte operatii precedente de inlocuire a umarului esuate

In prezent, multi chirurgi ortopezi folosesc practica operatia de inlocuire a

umarului. Aproximativ 23000 de oameni fac aceasta operatie in fecare an in Statele Unite, in
comparatie cu peste 700000 de pacienti care sunt supusi unei inlocuiri de sold sau genunchi.
Umarul este o articulatie de tip bila-cavitate care va permite sa ridicati, rotiti si sa indoiti
bratul, sa-l ridicati inainte, inapoi si in lateral. Intr-un umar normal partea de sus, rotunda a

-13-
osului bratului (capul humeral) aluneca pe locasul mic in forma de farfurie (glena) al scapulei
(omoplat).
Aceste suprafete articulare sunt acoperite, in mod normal, de cartilagiu neted,
permitand umarului sa se miste amplu decat orice alta articulatie din corp.
Muschii si tendoanele inconjuratoare asigura stabilitate si sprijin. Din pacate, boli
precum cele mentionate mai sus duc la distrugerea cartilagiului si deteriorare mecanica a
articulatiei umarului. Rezultatul este de multe ori ori durerea, de asemena umarul intepeneste
producand cracmente la miscare, aparand pierderea fortei si a miscarii si o functinalitate foarte
proasta. a umarului.
Exista mai multe tipuri de artroplastii ale umarului. Artroplastia totala obisnuita implica
inlocuirea suprafetelor uzate cu o bila de metal foarte neteda atasata la o tija si o cavitate din
plastic special.
Componentele au marimi diverse. Daca osul este de buna caliate atunci se poate folosi o
componenta humerala necimentata fxata prin press-ft. Daca osul este moale coomponenta
humerala poate f fxata cu ciment de os. In cele mai multe cazuri se foloseste o componenta
glenoida formata in totalitate din plastic special (polietilena) fxata cu ciment.
Nu se recomanda impalntarea unei componente glenoide daca:
• glena are cartilagiu de buna calitate
• osul de la nivelul glenei este puternic distrus
• tendoanele coifului rotatorilor sunt rupte dincolo de posibilitatea de reparative

Un alt tip de inlocuirea umarului este artroplastia totala inversata. Aceasta procedura a
fost dezvoltata in Europa in anii 80’ si aprobata in Statele Unite abia in 2004.
Artroplastia totala inversata este folosita in urmatoarele cazuri:
• coif al rotatorilor complet rupt
• artrita severa ( artropatie dupa ruptura coifului rotatorilor)
• inlocuire a umarului care a esuat

Operatia de inlocuire a umarului este o procedura ce necesita o tehnica foarte buna si de

aceea trebuie facuta de catre o echipa chirurgicala experimentata. Fiecare caz are specifcul lui.
Chirurgul ortoped va evalua atent situatia inainte de a lua o decizie.

Figura 8.Tipuri de articulaţii artifciale ale umărului

https://edoc.site/biomecanica-articulaiei-umarului-gata-pdf-free.html

-14-
6. Mişcările artculaţiei scapulo-humerale

Figura 9. Forţe în abducţie

https://edoc.site/biomecanica-articulaiei-umarului-gata-pdf-
free.html
Greutatea corporală acţionează ca un vector de forţă asupra centrului de gravitaţie şi
prin urmare greutatea segmentară acţionează asupra centrului de masă al segmentului
considerat. În cazul umărului,momentul cinetic al braţului ar f distanţa perpendiculară între
vectorul forţă,care acţionează asupra centrului de masa şi centrului de rotaţie al umărului.
Momentul cinetic creat în umăr de către greutatea braţului este produsul greutăţii
braţului pe distanţa perpendiculară între centrul de gravitaţie al braţului şi axa de rotaţie a
umărului.Greutatea segmentară a braţului este 5% din greutatea corporală totală,dar lungimea
acestuia face saă se genereze momente cinetice foarte elevate,deoarce valoarea sa vine
determinate de masa de masa de mobilizat şi de lungimea dintre punctual de aplicare al masei
şi centrul de rotaţie al mişcării. Momentul cinetic generat în timpul abducţiei umărului ar trebui
să fe compensate de muşchii stabilizatori ai umărului şi intensitatea lucrului muscular efectuat
să fe direct proportional cu momentul cinetic pentru a echilibra.
Momentul creat în umăr atunci când facem flexia cotului diminuează distanţa între
centrul de gravitaţie şi axa de rotaţie

-15-
Figura 10. Forţe în articulaţia umărului
https://edoc.site/biomecanica-articulaiei-umarului-gata-pdf-
free.html

-16-
 Bibliografie

[1] http://anatomie.romedic.ro/articulatia-scapulohumerala-umarul
[2]http://www.chirurgortoped.ro/afectiuni-si-tratamente/afectiuni-ale-
umarului/
[3] Papilian,V. Anatomia omului,Editura ALL,2003
[4]http://www.ortopedmariusbar.ro/informatii_medicale/artroplastia_
de_umar.html
[5] Netter,F. Atlas de anatomia omului,Editura Medicala Callisto,2010
[6]Balint,T.Evaluarea aparatului locomotor,Editura Tehnopress,200
[7]http://zl.elsevier.es/es/revista/fsioterapia-146/cinetica-articular-
hombro-revision-una-decada-investigaciones-13014218-articulos-2001

-17-