Introduction:

Les moteurs pas à pas permettent de réaliser un positionnement précis à partir d’u
mmande simple et peu coûteuse. Leur champ d’application est très vaste (montre à
uille à quartz, lecteur de disquette...) et touche beaucoup de domaines pour les
raînements à faible puissance.
Contrairement à l’ensemble des autres moteurs, le comportement du moteur pas à
est de type numérique: c’est à dire qu’il fonctionne par impulsions tout ou rien.
La plupart des actionneurs, qu’ils soient électriques ou hydrauliques fournissent u
uple ou une vitesse qui est fonction du niveau d’entrée de leur système de commande.
Avec le moteur pas à pas, il suffit d’envoyer une impulsion pour le faire tourner
n pas. Si ces impulsions sont envoyées à fréquence fixe le moteur tourne à vitesse
nstante.
Chaque impulsion envoyée par le système de commande au module de puissance
duit par la rotation d'un pas du moteur. La résolution angulaire¸ d'un moteur pas à pas
4 à 400 pas.

Il existe trois types de moteur pas à pas :

Moteur à aimant permanent.
Moteur à réluctance variable.
Moteur hybride.

e moteur pas à pas à aimant permanent :

st composé de deux parties :

rotor qui est la partie mobile, il comporte un nombre pair de pôles à aimant permanent
magnétisé dans le sens radial.

stator qui est la partie fixe, composé d'encoches comportant 2, 3, 4 enroulements

ctriques.

moteur est dit unipolaire lorsqu’un enroulement crée toujours un pôle de même nom, il est
bipolaire lorsqu’un enroulement crée soit un pôle nord soit un pôle sud selon le sens du
rant.
Les moteurs pas à pas à réluctance variable:

Le rotor est non magnétisé.

Le principe de réluctance variable repose sur l’énoncé suivant :

 « Dans un circuit magnétique le flux cherche à être maximal en empruntant le circuit de
moindre réluctance, comme le courant dans un circuit électrique privilégie le circuit le
moins résistant »

Le rotor se positionne donc de façon à avoir une réluctance minimale, c’est à dire de
façon à avoir la distance la plus faible entre les pôles du rotor et du stator.

e moteur pas à pas hybride :

C'est une combinaison du moteur à aimant permanent et à réluctance variable. Le rotor

est cylindrique magnétisé dans le sens axial à structures dentées (décalées les unes par
rapport aux autres)
 Modes d'excitation des phases pour un
moteur pas à pas bipolaire :
xcitation pleine onde pas entier (une phase excitée) :

arque : Les courants dans les phases sont bidirectionnels, cela nécessite donc un circuit capable
d'inverser le sens du courant dans un enroulement (L298)

Excitation normale pas entier (deux phases

citées) :
arque : Dans ce mode de fonctionnement le couple est deux fois plus important.
 Excitation en demi-pas (une phase excitée, puis
eux) :
Remarque : Le couple est irrégulier dans ce mode de fonctionnement.
 Pour changer le sens de rotation du rotor il faut inverser l'ordre d'excitation des phases.

Commande des moteurs pas à pas :

a commande de ces moteurs est souvent confiée à deux circuits spécialisés

tégrants pour l'un la partie séquentielle( L297 ) et pour l'autre la partie puissance (
298 ), parfois un seul et même circuit intègre les deux fonctions et suffit à piloter
moteur. Deux signaux sont nécessaires, un pour le sens (0 = sens horaire, 1= sens
tihoraire), l'autre étant un signal d'horloge synchrone sur fronts montants ou
scendants suivant les circuits.
Caractéristiques :

 Couple d'arrêt ou couple de maintient

Le couple maximum de rotation avec lequel on peut solliciter l'arbre d'un moteur pas à pas excité
statiquement, sans qu'il ne se produise de modification de son angle de rotation.

 Plage de démarrage

Plage dans laquelle un moteur pas à pas peut être actionné en synchronisation avec la fréquence de
travail sans rampe d'accélération ou de décélération.

 Fréquence limite de démarrage

Fréquence maximale avec laquelle un moteur pas à pas ne peut démarrer à la charge indiquée, sans
perdre de pas.

 Plage d'accélération

Plage de travail dans laquelle un moteur pas à pas peut être actionné en synchronisation avec la
fréquence de travail, sans qu'il ne se produise d'erreur de pas. Il faut cependant qu'il soit actionné avec
une rampe d'accélération et de décélération.

 Couple limite de travail

Le couple de rotation maximale avec lequel on peut solliciter un arbre de rotation avant qu'il ne sorte de
la cadence.

 Fréquence maximale des pas

La fréquence maximale admise avec laquelle un moteur pas à pas est actionné à vide sans perte de pas.
Cependant, le moteur ne peut être démarré ou stoppé avec cette fréquence sans perte de pas.