Sistemas de control

Prof. Nathaly Sánchez G

nnsanchezg@pedagógica.edu.co

Posición y orientación
Representación en el plano

YA
(A)

Py

XA Px
traslación

(B)
YB
YA
(A)
XB

XA
𝐴
𝑃𝑋 = 𝐵 𝑃𝑋 + 𝐴 𝑃𝑋𝑂𝑅𝐺𝐵

𝐴
𝑃𝑌 = 𝐵 𝑃𝑌 + 𝐴 𝑃𝑌𝑂𝑅𝐺𝐵

𝐴 𝐵 𝐴 𝑇
𝑃𝑂𝑅𝐺𝐵 = 𝑃𝑋𝑂𝑅𝐺𝐵 𝑃𝑌𝑂𝑅𝐺𝐵
Orientación

(A)
YA
XB
𝐴
𝑃𝑋 = 𝐵 𝑋𝐴 𝐵 𝑃
𝐴
YB
(B)
q 𝑃𝑌 = 𝐵 𝑌𝐴 𝐵 𝑃

XA
𝐵 𝑇
𝐴 𝑋𝐴
𝑃 = 𝐵𝐴𝑅 𝐵𝑃 = 𝐵 𝑇
𝐵
𝑃
𝑌𝐴
 q (B)
YB
YA
(A)
XB

XA
Si se expresan los vectores unitarios del sistema {B} en el {A} se escribirá 𝐴𝑋𝐵 𝐴𝑌𝐵 .
Estos vectores se presentan en la ecuación 2, que se conoce como matriz de rotación.

𝐴 𝐴 𝐴 𝑋𝐵 𝑋𝐴 𝑌𝐵 𝑋𝐴 𝑟11 𝑟12 𝑐𝑜𝑠q −𝑠𝑒𝑛q

𝐵𝑅 = 𝑋𝐵 𝑌𝐵 =
𝑋𝐵 𝑌𝐴 𝑌𝐵 𝑌𝐴
= 𝑟 𝑟22 = 𝑠𝑒𝑛q 𝑐𝑜𝑠q
21
En el plano
Ejercicio
Un robot móvil provisto de sensores de proximetria detecta un obstáculo a una
distancia D en la dirección de marcha. Se sabe que el ángulo de orientación
del robot en el instante de la medida es ᶿ se trata de determinar las
coordenadas absolutas del obstáculo con respecto a un sistema de ejes de
referencia solidario al vehículo pero con la misma orientación que el sistema
absoluto.
Representación
Representación por coordenadas cartesianas

(A)

ZA
𝑃𝑥
𝐴
𝑃 = 𝑃𝑦
𝑃𝑧
YA
XA

Figura 1. Posición en el espacio.

Representación
Representación por coordenadas cilíndricas y esféricas
Posición

(B)

ZB
(A)

𝐴
ZA YB 𝑃 = 𝐵𝑃 + 𝐴𝑃𝑂𝑅𝐺𝐵
XB

YA
XA
Orientación
(B)
La orientación de un cuerpo se describe (A)
mediante el sistema de coordenadas {B}.
Para representar {B} con respecto a {A} se ZA
escribe 𝐴𝑋𝐵 𝐴𝑌𝐵 𝐴𝑍𝐵 . La matriz de
rotación:
YA
XA

𝑋𝐵 𝑋𝐴 𝑌𝐵 𝑋𝐴 𝑍𝐵 𝑋𝐴 𝑟11 𝑟12 𝑟13

𝐴 𝐴 𝐴 𝐴 𝑍𝐵 𝑌𝐴 = 𝑟21 𝑟22 𝑟23
𝐵𝑅 = 𝑋𝐵 𝑌𝐵 𝑍𝐵 = 𝑋𝐵 𝑌𝐴 𝑌𝐵 𝑌𝐴
𝑋𝐵 𝑍𝐴 𝑌𝐵 𝑍𝐴 𝑍𝐵 𝑍𝐴 𝑟31 𝑟32 𝑟33
𝐵 𝑇
𝑋𝐴
𝐴
𝐴
𝐵𝑅 = 𝐵𝐴𝑅 −1 = 𝐵𝐴𝑅 𝑇 = 𝑋𝐵 𝐴𝑌𝐵 𝐴𝑍𝐵 = 𝐵 𝑇
𝑌𝐴
𝐵 𝑇
𝑍𝐴
Orientación

Suponiendo que los orígenes de {A} y {B} son coincidentes, puede

escribirse como aparece en la ecuación.

𝐴
𝑃 = 𝐵𝐴𝑅 𝐵𝑃
Orientación
La matriz de rotación define la orientación de un sistema
con respecto a otro sistema de referencia. Esta matriz recibe
el nombre de matriz de cosenos directores y es ortonormal,
es decir que la inversa es igual a la traspuesta.

𝑇
𝑃𝑢𝑣𝑤 = 𝑃𝑢 𝑃𝑣 𝑃𝑤 = 𝑃𝑢 𝑖𝑢 + 𝑃𝑣 𝑗𝑣 + 𝑃𝑤 𝑘𝑤

𝑃𝑥𝑦𝑧 = 𝑃𝑥 𝑃𝑦 𝑃𝑧 𝑇 = 𝑃𝑥 𝑖𝑥 + 𝑃𝑦 𝑗𝑦 + 𝑃𝑧 𝑘𝑧

𝑃𝑥 𝑃𝑢
𝑃𝑦 = 𝑅 𝑃𝑣
𝑃𝑧 𝑃𝑤
𝑈𝑥 𝑉𝑥 𝑊𝑥
𝑅 = 𝑈𝑦 𝑉𝑦 𝑊𝑦
𝑈𝑧 𝑉𝑧 𝑊𝑧
Rotación en x

1 0 0
𝑅 𝑥, 𝜃 = 0 𝑐𝑜𝑠𝜃 −𝑠𝑒𝑛𝜃
0 𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃
Rotación en y

𝑐𝑜𝑠𝜃 0 𝑠𝑒𝑛𝜃
𝑅 𝑦, 𝜃 = 0 1 0
−𝑠𝑒𝑛𝜃 0 𝑐𝑜𝑠𝜃
Rotación en z

𝑐𝑜𝑠𝜃 −𝑠𝑒𝑛𝜃 0
𝑅 𝑧, 𝜃 = 𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃 0
0 0 1
Rotaciones simultaneas
Para representar varias rotaciones se premultiplican las
matrices de derecha a izquierda en el orden que se realicen las
rotaciones. El producto de las matrices no es conmutativo
Ejemplo:
Representar una matriz de rotación en donde se realice una rotación con un
ángulo q en el eje x, luego una rotación con un ángulo α sobre el eje z y
finalmente una rotación con un ángulo  en el eje y

𝑇 = 𝑅 𝑦,  𝑅 𝑧, 𝛼 𝑅 𝑥, 𝜃
𝑐𝑜𝑠 0 𝑠𝑒𝑛 𝑐𝑜𝑠𝛼 −𝑠𝑒𝑛𝛼 0 1 0 0
= 0 1 0 𝑠𝑒𝑛𝛼 𝑐𝑜𝑠𝛼 0 0 𝑐𝑜𝑠𝜃 −𝑠𝑒𝑛𝜃 (14)
−𝑠𝑒𝑛 0 𝑐𝑜𝑠 0 0 1 0 𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃

𝑐𝑜𝑠𝛼𝑐𝑜𝑠 𝑠𝑒𝑛𝑠𝑒𝑛q − 𝑐𝑜𝑠𝑠𝑒𝑛𝛼𝑐𝑜𝑠q 𝑐𝑜𝑠q𝑠𝑒𝑛 + 𝑐𝑜𝑠𝑠𝑒𝑛𝛼𝑠𝑒𝑛q

𝑇= 𝑠𝑒𝑛𝛼 𝑐𝑜𝑠𝛼𝑐𝑜𝑠q −𝑐𝑜𝑠𝛼𝑠𝑒𝑛q
−𝑐𝑜𝑠𝛼𝑠𝑒𝑛 𝑐𝑜𝑠𝑠𝑒𝑛q + 𝑠𝑒𝑛𝛼𝑐𝑜𝑠q𝑠𝑒𝑛 𝑐𝑜𝑠𝑐𝑜𝑠q − 𝑠𝑒𝑛𝛼𝑠𝑒𝑛𝑠𝑒𝑛q
Localización
De forma general cuando se involucra rotación y traslación
se tiene:

Matriz de transformación
homogenea
Matrices de transformación homogenea

La representación mediante coordenadas homogéneas de la localización de

sólidos en un espacio n-dimensional se realiza a través de coordenadas de
un espacio (n+1)- dimensional. Es decir, un espacio n-dimensional se
encuentra representado en coordenadas homogéneas por (n+1)
dimensiones, de tal forma que un vector p(x,y,z) vendrá representado por
p(wx,wy,wz,w) donde w tiene un valor arbitrario y representa un factor de
escala. Un vector p=ai+bj+ck donde i,j, y k son los vectores unitarios de los
ejes OX,OY y OZ del sistema de referencia OXYZ se representa en
coordenadas homogéneas mediante el vector columna.

𝑥 𝑎𝑤 𝑎
𝑦 𝑏𝑤 𝑏
𝑃= = =
𝑧 𝑐𝑤 𝑐
𝑤 𝑤 1
Matrices de transformación homogenea

La matriz de transformación homogénea T es una matriz de dimensión 4x4

que representa la transformación de un vector de coordenadas homogéneas
de un sistema de coordenadas a otro.

𝐴 𝐴
𝐴 𝑅𝐵(3𝑥3) 𝑞(3𝑥1) 𝑅𝑜𝑡𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑇𝑟𝑎𝑠𝑙𝑎𝑐𝑖ó𝑛
𝑇𝐵 = =
𝛾(1𝑋3) 𝜌(1𝑋1) 𝑃𝑒𝑟𝑠𝑝𝑒𝑐𝑡𝑖𝑣𝑎 𝐸𝑠𝑐𝑎𝑙𝑎𝑑𝑜

Considerando la perspectiva nula y el escalado global unitario se

tiene:

𝐴 𝐴
𝐴 𝑅𝐵(3𝑥3) 𝑞(3𝑥1) 𝑅𝑜𝑡𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑇𝑟𝑎𝑠𝑙𝑎𝑐𝑖ó𝑛
𝑇𝐵 = =
000 1 0 1
Matrices de transformación homogenea

Traslación:
En el sistema OUVW, si el vector P=pxi+pyj+pzk con respecto al sistema
OXYZ. La matriz T será una matriz homogénea de traslación

1 0 0 𝑃𝑥
0 𝑃𝑦
𝑇 𝑝 = 0 1
0 0 1 𝑃𝑧
0 0 0 1
𝑟𝑥 1 0 0 𝑃𝑥 𝑟𝑢 𝑟𝑢 + 𝑃𝑥
𝑟𝑦 0 𝑃𝑦 𝑟𝑣 𝑟𝑣 + 𝑃𝑦
= 0 1 𝑟𝑤 =
𝑟𝑧 0 0 1 𝑃𝑧 𝑟𝑤 + 𝑃𝑧
1 0 0 0 1 1 1
Transformación homogénea compuesta

En la posición inicial, el marco B en movimiento y el marco

fijo A son coincidentes. Por lo tanto T = 1 es una matriz de
identidad.
Rotación y traslación alrededor de los ejes de coordenadas
de un marco fijo son los resultados de una
premultiplicación de las dos matrices.
Rotación y traslación alrededor de los ejes de coordenadas
de un marco que se mueve son los resultados de una
postmultiplicación de las dos matrices
Transformaciones compuestas
Se supone que {C} es conocido con respecto a {B} y {B} conocido con respecto a
{A}.
Ejemplo
Considere el robot manipulador con dos articulaciones Se asocia un cuadro de referencia a cada
articulación
Ejemplo
Considere el robot manipulador con dos articulaciones Se asocia un cuadro de referencia a cada
articulación
Transformación inversa
Suponiendo {B} conocido con respecto a {A} ( 𝐵𝐴𝑇 conocida)
se desea expresar {A} con respecto a {B}

𝐵
𝐴𝑇 = 𝐵𝐴𝑇 −1

𝐵
𝐵
𝐵
𝐴𝑅 𝑃𝑜𝑟𝑔𝐴 𝐴 𝑇
𝐵 𝑅 − 𝐵𝐴𝑅𝑇 𝐴𝑃𝑜𝑟𝑔𝐵
𝐴𝑇 = =
000 1 000 1

*Hemero:Trinv(T)
 Ejercicio
El empleo de transformadas compuestas y la transformada inversa permite resolver
ecuaciones de transformacion que tienen gran utilidad en problemas de robótica.
Suponga un manipulador robótico provisto de una pinza H, agarra un objeto 0 definido con
respecto a un sistema de referencia M asociado a una mesa.
𝑩 𝑩
Se suponen conocidas 𝑯 𝑻, 𝑴𝑻y 𝑴𝑶𝑻.
Determine la posición y orientación del objeto con respecto a la pinza del manipulador
Otras representaciones de la orientación
Rotación en ángulos fijos

T=rpy2tr(psi,tetha,phi) [r p y]=tr2rpy(T)
Rotación en ángulos de Euler
Ejercicio
Grafique un sistema de referencia {B} con ejes uvw luego de haber sufrido las
siguientes transformaciones:
1. Rotación en w 90°, desplazamiento 4 unidades en u y 4 unidades en v
rotación 45° en u.
2. Rotación en z 90°, desplazamiento 4 unidades en x y 4 unidades en y rotación
45° en x. (siendo xyz los ejes de un sistema fijo {A})
3. Rotación en z 90°, desplazamiento 4 unidades en x y 4 unidades en w
rotación 45° en u. (siendo xyz los ejes de un sistema fijo {A})