Cuarto Ejercicio

UTA-FISEI-IIP-MP-UP-07- NOMBRE: OCHOA ALBÁN ANDRÉS FERNANDO FECHA: 19/12/2018
06
S.P C.B N. 09 TEMA: VENTAJA MECÁNICA Y VELOCIDAD PÁG: 01/09
DESLIZAMIENTO
Ejercicio 1 (6.58 Robert Norton-Cuarta Edición)
La figura P6-21 (p. 293) muestra unas pinzas de presión. Calcule su ventaja mecánica en la
posición mostrada. Dibuje a escala el diagrama con las dimensiones que se requieran.
MECANISMO DIAGRAMA CINEMATICO
Figura 1 Mecanismo Figura 2 Diagrama cinemático
Gráfico a escala
Ecuación de cierre
06
DESLIZAMIENTO
⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝑹𝟐
𝑹𝟏 ⃗⃗⃗⃗⃗ − 𝑹𝟑
⃗⃗⃗⃗⃗ − 𝑹𝟒
⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝟎
Desarrollo
𝑎𝑒 𝑖𝜃2 + 𝑏𝑒 𝑖𝜃3 − 𝑐𝑒 𝑖𝜃4 − 𝑑𝑒 𝑖𝜃1 = 0
𝑎(𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑖 sen 𝜃2 ) + 𝑏(𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 𝑖 sen 𝜃3 ) − 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑑(cos 𝜃1 + 𝑖 sen 𝜃1 ) − 𝑐(𝑐𝑜𝑠𝜃4 − 𝑖 sen 𝜃4 ) = 0
Parámetros conocidos Parámetros desconocidos

a, b, c, d 𝜃3 , 𝜃4
𝜃2
𝜃1 = 0°
Parte Real
𝑎 cos 𝜃2 + 𝑏 cos 𝜃3 − 𝑑 cos 𝜃1 − 𝑐 cos 𝜃4 = 0

Parte Imaginaria
𝑎 sen 𝜃2 + 𝑏 sen 𝜃3 − 𝑑 sen 𝜃1 − 𝑐 sen 𝜃4 = 0

Para encontrar 𝜽𝟑
(c ∗ cos 𝜃4 )2 = (𝑎 cos 𝜃2 + 𝑏 cos 𝜃3 − 𝑑)2
+(𝑐 ∗ sen 𝜃4 )2 = (𝑎 sen 𝜃2 + 𝑏 sen 𝜃3 )2

_________________________________________
𝑐 2 = 𝑎2 𝐶𝑜𝑠 2 𝜃2 + 2(𝑎𝐶𝑜𝑠𝜃2 )(𝑏𝐶𝑜𝑠𝜃3 − 𝑑) + (𝑏 Cos 𝜃3 − 𝑑)2 + ( 𝑎2 Sin 𝜃2 2 ) + 2(𝑎𝑆𝑒𝑛𝜃2 )(𝑏𝑆𝑒𝑛𝜃3 )

+ 𝑏 2 𝑆𝑒𝑛2 𝜃3
Agrupando y simplificando
𝑐 2 = 𝑎2 + 2(𝑎𝐶𝑜𝑠𝜃2 )(𝑏𝐶𝑜𝑠𝜃3 − 𝑑) + 𝑏 2 𝐶𝑜𝑠 2 𝜃3 − 2(𝑏𝐶𝑜𝑠𝜃3 − 𝑑) + 𝑑 2 + 2(𝑎𝑆𝑒𝑛𝜃2 )(𝑏𝑆𝑒𝑛𝜃3 ) + 𝑏 2 𝑆𝑒𝑛2 𝜃3
𝑐 2 = 𝑎2 + 2𝑎𝑏𝐶𝑜𝑠𝜃2 𝐶𝑜𝑠𝜃3 − 2𝑎𝑑𝐶𝑜𝑠𝜃2 + 𝑏 2 − 2𝑏𝑑𝐶𝑜𝑠𝜃3 + 𝑑 2 + 2𝑎𝑏𝑆𝑒𝑛𝜃2 𝑆𝑒𝑛𝜃3
𝑐 2 = 𝑎2 + 2𝑎𝑏(𝐶𝑜𝑠𝜃2 𝐶𝑜𝑠𝜃3 + 𝑆𝑒𝑛𝜃2 𝑆𝑒𝑛𝜃3 ) − 2𝑎𝑑𝐶𝑜𝑠𝜃2 + 𝑏 2 − 2𝑏𝑑𝐶𝑜𝑠𝜃3 + 𝑑 2
𝑐 2 − 𝑎2 − 𝑏 2 − 𝑑 2 = 2𝑎𝑏(𝐶𝑜𝑠𝜃2 𝐶𝑜𝑠𝜃3 + 𝑆𝑒𝑛𝜃2 𝑆𝑒𝑛𝜃3 ) − 2𝑎𝑑𝐶𝑜𝑠𝜃2 − 2𝑏𝑑𝐶𝑜𝑠𝜃3
Multiplicando a ambos miembros por (-1)
𝑎2 + 𝑏 2 + 𝑑 2 − 𝑐 2 = −2𝑎𝑏(𝐶𝑜𝑠𝜃2 𝐶𝑜𝑠𝜃3 + 𝑆𝑒𝑛𝜃2 𝑆𝑒𝑛𝜃3 ) + 2𝑎𝑑𝐶𝑜𝑠𝜃2 + 2𝑏𝑑𝐶𝑜𝑠𝜃3
Dividiendo para 2ab
𝑎2 + 𝑏 2 + 𝑑 2 − 𝑐 2 𝑑 𝑑
= −(𝐶𝑜𝑠𝜃2 𝐶𝑜𝑠𝜃3 + 𝑆𝑒𝑛𝜃2 𝑆𝑒𝑛𝜃3 ) + 𝐶𝑜𝑠𝜃2 + 𝐶𝑜𝑠𝜃3
2𝑎𝑏 𝑏 𝑎
06
DESLIZAMIENTO
Cambio de variable
𝑎2 +𝑏 2 +𝑑 2 −𝑐 2
𝐾3 =
2𝑎𝑏
𝑑
𝐾2 =
𝑏
𝑑
𝐾1 =
𝑎
Entonces
𝐾3 = −(𝐶𝑜𝑠𝜃2 𝐶𝑜𝑠𝜃3 + 𝑆𝑒𝑛𝜃2 𝑆𝑒𝑛𝜃3 ) + 𝐾2𝐶𝑜𝑠𝜃2 + 𝐾1𝐶𝑜𝑠𝜃3
Utilizando identidad trigonométrica (ángulo mitad)
𝜃 𝜃
2 tan( 4 ) 1−tan2 ( 4 )
2 2
𝑠𝑒𝑛𝜃 = 𝜃4 ; 𝑐𝑜𝑠𝜃 = 2 𝜃4
1+tan( ) 1+tan ( )
2 2
𝜃
𝑡𝑎𝑛 ( )=𝑥
2
𝜃 = 2𝑡𝑎𝑛−1 (𝑥)
Entonces
1 − 𝑥2 2𝑥 1 − 𝑥2
𝐾3 + (𝐶𝑜𝑠𝜃2 ( ) + 𝑆𝑒𝑛𝜃2 ( )) − 𝐾2𝐶𝑜𝑠𝜃2 − 𝐾1 ( ) = 0 → 𝑚𝑐𝑚 = 1 + 𝑥 2
1 + 𝑥2 1 + 𝑥2 1 + 𝑥2
𝐾3(1 + 𝑥 2 ) + 𝐶𝑜𝑠𝜃2 (1 − 𝑥 2 ) + 𝑆𝑒𝑛𝜃2 (2𝑥) − 𝐾2(𝐶𝑜𝑠𝜃2 )(1 + 𝑥 2 ) − 𝐾1(1 − 𝑥 2 ) = 0
𝐾3 + 𝐾3𝑥 2 + 𝐶𝑜𝑠𝜃2 − 𝐶𝑜𝑠𝜃2 𝑥 2 + 2𝑥𝑆𝑒𝑛𝜃2 − 𝐾2(𝐶𝑜𝑠𝜃2 ) − 𝐾2(𝐶𝑜𝑠𝜃2 )𝑥 2 − 𝐾1 + 𝐾1𝑥 2 = 0
𝑥 2 (𝐾3 − 𝐶𝑜𝑠𝜃2 − 𝐾2(𝐶𝑜𝑠𝜃2 ) + 𝐾1) + 𝑥(2𝑆𝑒𝑛𝜃2 ) + (𝐾3 − 𝐾2(𝐶𝑜𝑠𝜃2 ) − 𝐾1 + 𝐶𝑜𝑠𝜃2 ) = 0
Volviendo a la variable original
𝑨 = (𝑲𝟑 − 𝑪𝒐𝒔𝜽𝟐 − 𝑲𝟐(𝑪𝒐𝒔𝜽𝟐 ) + 𝑲𝟏)
𝑩 = (𝟐𝑺𝒆𝒏𝜽𝟐 )
𝑪 = (𝑲𝟑 − 𝑲𝟐(𝑪𝒐𝒔𝜽𝟐 ) − 𝑲𝟏 + 𝑪𝒐𝒔𝜽𝟐 )
−𝑩 ± √𝑩𝟐 − 𝟒𝒂𝒄
𝒙=
𝟐𝑨
−𝑩 ± √𝑩𝟐 − 𝟒𝑨𝑪
𝜽𝟑 = 𝟐𝒕𝒂𝒏−𝟏 ( )
𝟐𝑨
06
DESLIZAMIENTO
Para encontrar 𝜽𝟒
𝑎𝑒 𝑖𝜃2 + 𝑏𝑒 𝑖𝜃3 − 𝑐𝑒 𝑖𝜃4 − 𝑑𝑒 𝑖𝜃1 = 0
𝑎(𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑖 sen 𝜃2 ) + 𝑏(𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 𝑖 sen 𝜃3 ) − 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑑(cos 𝜃1 + 𝑖 sen 𝜃1 ) − 𝑐(𝑐𝑜𝑠𝜃4 − 𝑖 sen 𝜃4 ) = 0
Parte real
𝑎 cos 𝜃2 + 𝑏 cos 𝜃3 − 𝑑 cos 𝜃1 − 𝑐 cos 𝜃4 = 0
Parte imaginaria
𝑎 sen 𝜃2 + 𝑏 sen 𝜃3 − 𝑑 sen 𝜃1 − 𝑐 sen 𝜃4 = 0

a, b, c, d 𝜃3 , 𝜃4
𝜃2
𝜃1 = 0°
(𝑏 cos 𝜃3 ) 2 = (𝑎 cos 𝜃2 + 𝑑 + 𝑐 cos 𝜃4 )2
(𝑏 sin 𝜃3 )2 = (−𝑎 sin 𝜃2 + 𝑐 sin 𝜃4 )2
_________________________________
𝑏 2 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃3 = 𝑎2 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃2 + 𝑑 2 + 𝑐 2 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃4 − 2𝑎𝑑𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 2𝑎𝑐 cos 𝜃2 cos 𝜃4 − 2𝑐𝑑𝑐𝑜𝑠𝜃4
+
𝑏 2 𝑠𝑖𝑛2 𝜃3 = 𝑎2 𝑠𝑖𝑛2 𝜃2 − 2𝑎𝑐 sin 𝜃2 𝑠𝑖𝑛𝜃4 + 𝑐 2 𝑠𝑖𝑛2 𝜃4
𝑏 2 = 𝑎2 (𝑐𝑜𝑠 2 𝜃2 + 𝑠𝑖𝑛2 𝜃2 ) + 𝑑 2 + 𝑐 2 (𝑐𝑜𝑠 2 𝜃4 + 𝑠𝑖𝑛2 𝜃4 ) − 2𝑎𝑐(cos 𝜃2 cos 𝜃4 + sin 𝜃2 𝑠𝑖𝑛𝜃4 )

− 2𝑎𝑑𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 2𝑐𝑑𝑐𝑜𝑠𝜃4
Simplificando y agrupando
𝑏 2 = 𝑎2 + 𝑑 2 + 𝑐 2 − 2𝑎𝑑 cos 𝜃2 − 2𝑐𝑑 cos 𝜃4 − 2𝑎𝑐(cos 𝜃2 cos 𝜃4 + sin 𝜃2 sin 𝜃4 )
𝑏 2 − 𝑎2 − 𝑐 2 − 𝑑 2 = −2𝑎𝑑 cos 𝜃2 − 2𝑐𝑑 cos 𝜃4 − 2𝑎𝑐(cos 𝜃2 cos 𝜃4 + sin 𝜃2 sin 𝜃4 )
Multiplicando a ambos miembros por (-1)
𝑎2 − 𝑏 2 + 𝑑 2 + 𝑐 2 = 2𝑎𝑑 cos 𝜃2 + 2𝑐𝑑 cos 𝜃4 + 2𝑎𝑐(cos 𝜃2 cos 𝜃4 + sin 𝜃2 sin 𝜃4 )
Dividiendo para 2ac
𝑎2 − 𝑏 2 + 𝑑 2 + 𝑐 2 2𝑎𝑑 2𝑐𝑑 2𝑎𝑐

= cos 𝜃2 + cos 𝜃4 + (cos 𝜃2 cos 𝜃4 + sin 𝜃2 sin 𝜃4 ) = 0
2𝑎𝑐 2𝑎𝑐 2𝑎𝑐 2𝑎𝑐
06
DESLIZAMIENTO
𝑎2 − 𝑏 2 + 𝑑 2 + 𝑐 2 𝑑 𝑑
= (cos 𝜃2 ) + (cos 𝜃4 ) + (cos 𝜃2 cos 𝜃4 + sin 𝜃2 sin 𝜃4 )
2𝑎𝑐 𝑐 𝑎
Cambio de Variables
𝑎2 − 𝑏 2 + 𝑑 2 + 𝑐 2
𝐾3 =
2𝑎𝑐
𝑑
𝐾2 =
𝑐
𝑑
𝐾1 =
𝑎
Entonces
𝐾3 = 𝐾2(cos 𝜃2 ) + 𝐾1(cos 𝜃4 ) + (cos 𝜃2 cos 𝜃4 + sin 𝜃2 sin 𝜃4 )
𝜃 𝜃
2 tan( 4 ) 1−tan2 ( 4 )
2 2
𝑠𝑒𝑛𝜃 = 𝜃4 ; 𝑐𝑜𝑠𝜃 = 2 𝜃4
1+tan( ) 1+tan ( )
2 2
𝜃
2
𝜃 = 2𝑡𝑎𝑛−1 (𝑥)
Entonces
1 − 𝑥2 2𝑥 1 − 𝑥2
𝐾3 − (𝐶𝑜𝑠𝜃2 ( ) + 𝑆𝑒𝑛𝜃2 ( )) − 𝐾2𝐶𝑜𝑠𝜃2 − 𝐾1 ( ) = 0 → 𝑚𝑐𝑚 = 1 + 𝑥 2
1 + 𝑥2 1 + 𝑥2 1 + 𝑥2
𝐾3(1 + 𝑥 2 ) − 𝐶𝑜𝑠𝜃2 (1 − 𝑥 2 ) − 𝑆𝑒𝑛𝜃2 (2𝑥) − 𝐾2(𝐶𝑜𝑠𝜃2 )(1 + 𝑥 2 ) − 𝐾1(1 − 𝑥 2 ) = 0
𝐾3 + 𝐾3𝑥 2 − 𝐶𝑜𝑠𝜃2 + 𝐶𝑜𝑠𝜃2 𝑥 2 − 2𝑥𝑆𝑒𝑛𝜃2 − 𝐾2(𝐶𝑜𝑠𝜃2 ) − 𝐾2(𝐶𝑜𝑠𝜃2 )𝑥 2 − 𝐾1 + 𝐾1𝑥 2 = 0
𝑥 2 (𝐾3 + 𝐶𝑜𝑠𝜃2 − 𝐾2(𝐶𝑜𝑠𝜃2 ) + 𝐾1) − 𝑥(2𝑆𝑒𝑛𝜃2 ) + (𝐾3 − 𝐾2(𝐶𝑜𝑠𝜃2 ) − 𝐾1 − 𝐶𝑜𝑠𝜃2 ) = 0
Volviendo a la variable original
𝑨 = (𝑲𝟑 + 𝑪𝒐𝒔𝜽𝟐 − 𝑲𝟐(𝑪𝒐𝒔𝜽𝟐 ) + 𝑲𝟏)
𝑩 = −(𝟐𝑺𝒆𝒏𝜽𝟐 )
𝑪 = (𝑲𝟑 − 𝑲𝟐(𝑪𝒐𝒔𝜽𝟐 ) − 𝑲𝟏 − 𝑪𝒐𝒔𝜽𝟐 )
−𝑩 ± √𝑩𝟐 − 𝟒𝒂𝒄
𝒙=
𝟐𝑨
−𝑩 ± √𝑩𝟐 − 𝟒𝑨𝑪
𝜽𝟒 = 𝟐𝒕𝒂𝒏−𝟏 ( )
𝟐𝑨
06
DESLIZAMIENTO
Ángulos de transmisión
𝑣 = 𝜃2 − 𝜃3
𝑢 = 𝜃4 − 𝜃3
Ventaja mecánica
𝑐 ∗ 𝑠𝑖𝑛 𝑢 𝑟𝑒𝑛𝑡
𝑚𝐴 = ( )( )
𝑎 ∗ 𝑠𝑖𝑛 𝑣 𝑟𝑠𝑎𝑙
Resultados
06
DESLIZAMIENTO
SIMULACIÓN
06
DESLIZAMIENTO
La figura P6-29 (p. 296) muestra un mecanismo de pedal de batería. O2A = 100 mm a 162° y gira
a 171° en A’.O2O4 = 56 mm, AB = 28 mm, AP = 124 mm y O4B = 64 mm. La distancia de O4 a
Fent es de 48 mm. Encuentre y grafique la ventaja mecánica y la relación de velocidad del
mecanismo a lo largo de su rango de movimiento. Si la velocidad de entrada Vent es de una
magnitud constante de 3 m/s y Fent es constante de 50 N, encuentre la velocidad y fuerza de
salida a lo largo de su rango de movimiento y la potencia de entrada.
Figura 4 Diagrama cinemático

Figura 3 Mecanismo
Ecuación de cierre
⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝑹𝟑
𝑹𝟐 ⃗⃗⃗⃗⃗ − 𝑹𝟏
⃗⃗⃗⃗⃗ − 𝑹𝟒
⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝟎
06
DESLIZAMIENTO
Desarrollo
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑹𝟐 + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑹𝟑 − ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑹𝟏 − ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑹𝟒 = 𝟎
𝑎𝑒 𝑖𝜃2 + 𝑏𝑒 𝑖𝜃3 − 𝑑𝑒 𝑖𝜃1 − 𝑐𝑒 𝑖𝜃4 = 0
𝑎[𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑖𝑠𝑒𝑛𝜃2] + 𝑏[𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 𝑖𝑠𝑒𝑛𝜃3] − 𝑑[𝑐𝑜𝑠𝜃1 + 𝑖𝑠𝑒𝑛𝜃1] − 𝑐[𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑖𝑠𝑒𝑛𝜃4] = 0

a, b, c, d 𝜃3 , 𝜃4
𝜃2
𝜃1 = 0°
Parte real
𝑎𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑏𝑐𝑜𝑠𝜃3 − 𝑐𝑐𝑜𝑠𝜃4 − 𝑑𝑐𝑜𝑠𝜃1 = 0

𝑎𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑏𝑐𝑜𝑠𝜃3 − 𝑐𝑐𝑜𝑠𝜃4 − 𝑑 = 0
Parte imaginaria
𝑎𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑏𝑠𝑒𝑛𝜃3 − 𝑑𝑠𝑒𝑛𝜃1 − 𝑐𝑠𝑒𝑛𝜃4 = 0

𝑎𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑏𝑠𝑒𝑛𝜃3 − 𝑐𝑠𝑒𝑛𝜃4 = 0
𝑎𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑐𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑑 = 𝑏𝑐𝑜𝑠𝜃32
−𝑎𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑐𝑠𝑒𝑛𝜃4 = 𝑏𝑒𝑛𝜃32

___________________________
−𝑎2 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃2 + 𝑐 2 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃4 + 𝑑2 + 2𝑑𝑐(𝑐𝑜𝑠𝜃4) + 2𝑑(−𝑎𝑐𝑜𝑠𝜃2) − 2(𝑐𝑐𝑜𝑠𝜃4)(𝑎𝑐𝑜𝑠𝜃2)

= 𝑏 2 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃3
𝑎2 𝑠𝑒𝑛2 𝜃2 + 2𝑎𝑏𝑠𝑒𝑛𝜃2𝑠𝑒𝑛𝜃3 + 𝑏 2 𝑠𝑒𝑛𝜃3 = 𝑏 2 𝑠𝑒𝑛2 𝜃3
𝑑2 + 𝑐 2 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃4 − 𝑎2 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃2 + 2𝑑𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 2𝑎𝑐𝑐𝑜𝑠𝜃4𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑐 2 𝑠𝑒𝑛2 𝜃4 − 2𝑎𝑐𝑠𝑒𝑛𝜃4𝑠𝑒𝑛𝜃2

+ 𝑎𝑠𝑒𝑛2 𝜃2 = 𝑏 2
−𝑎2 + 𝑐 2 + 𝑑2 − 2𝑎𝑑𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 2𝑑𝑐𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 2𝑎𝑐(𝑐𝑜𝑠𝜃2𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑠𝑒𝑛𝜃2𝑠𝑒𝑛𝜃4) = 𝑏 2

06
DESLIZAMIENTO
Dividiendo todo para (2ac)

−𝑎2 − 𝑏 2 + 𝑐 2 + 𝑑2 2𝑎𝑑𝑐𝑜𝑠𝜃2 2𝑑𝑐𝑐𝑜𝑠𝜃4 −2𝑎𝑐(𝑐𝑜𝑠𝜃2𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑠𝑒𝑛𝜃2𝑠𝑒𝑛𝜃4)
− + + =0
2𝑎𝑐 2𝑎𝑐 2𝑎𝑐 2𝑎𝑐
Cambio de variable
𝑎2 − 𝑏 2 + 𝑐 2 + 𝑑 2
𝑘3 =
2𝑎𝑐
𝑑𝑐𝑜𝑠𝜃2
𝑘2 =
𝑐
𝑘1 =
𝑎
Entonces
𝑘3 + 𝑘2𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑘1𝑐𝑜𝑠𝜃4 − 𝑐𝑜𝑠𝜃2𝑐𝑜𝑠𝜃4 − 𝑠𝑒𝑛𝜃2𝑠𝑒𝑛𝜃4 = 0
𝜃 𝜃
2 tan( 4 ) 1−tan2 ( 4 )
2 2
𝑠𝑒𝑛𝜃4 = 𝜃 ; 𝑐𝑜𝑠𝜃4 = 𝜃
1+tan( 4 ) 1+tan2 ( 4 )
2 2
𝜃4
2
𝜃4 = 2𝑡𝑎𝑛−1 (𝑥)
Entonces
1 − 𝑥2 1 − 𝑥2 2𝑥
𝑘3 + 𝑘2𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑘1 ( 2 ) − 𝑐𝑜𝑠𝜃2 ( 2 ) − 𝑠𝑒𝑛𝜃2 ( ) = 0 / (1 + 𝑥 2 )
1+𝑥 1+𝑥 1 + 𝑥2
𝑘3(1 + 𝑥 2 ) + 𝑘2𝑐𝑜𝑠𝜃2(1 + 𝑥 2 ) + 𝑘1(1 − 𝑥 2 ) − 𝑠𝑒𝑛𝜃2(2𝑥) = 0
𝑘3 + 𝑥 2 𝑘3 + 𝑘2𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑥 2 𝑐𝑜𝑠𝜃2𝑘2 + 𝑘1 − 𝑥 2 𝑘1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑥 2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 2𝑥𝑠𝑒𝑛𝜃2 = 0
𝑥 2 (𝑘3 + 𝑘2𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝑘1 + 𝑐𝑜𝑠𝜃2) + 𝑥(−2𝑠𝑒𝑛𝜃2) + 𝑘3 − 𝑘2𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑘1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃2 = 0
𝑨 = 𝒌𝟑 + 𝒌𝟐𝒄𝒐𝒔𝜽𝟐 − 𝒌𝟏 + 𝒄𝒐𝒔𝜽𝟐
𝑩 = (−𝟐𝒔𝒆𝒏𝜽𝟐)
𝑪 = 𝒌𝟑 − 𝒌𝟐𝒄𝒐𝒔𝜽𝟐 + 𝒌𝟏 − 𝒄𝒐𝒔𝜽𝟐
−𝑩 ± √𝑩𝟐 − 𝟒𝑨𝑪
𝒙=
𝟐𝑨
06
DESLIZAMIENTO
2
𝑎𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑏𝑐𝑜𝑠𝜃3 − 𝑑 = 𝑐𝑐𝑜𝑠𝜃4
𝑎𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑏𝑠𝑒𝑛𝜃3 = 𝑐𝑠𝑒𝑛𝜃4
____________________________
𝑎2 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃2 + 𝑏 2 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃3 + 𝑑2 + 2(𝑎𝑐𝑜𝑠𝜃2)(𝑏𝑐𝑜𝑠𝜃3) + 2(𝑎𝑐𝑜𝑠𝜃2)(−𝑑) + (𝑏𝑐𝑜𝑠𝜃3)(−𝑑)

= 𝑐 2 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃4
+
𝑎2 𝑠𝑒𝑛2 𝜃2 + 2𝑎𝑏𝑠𝑒𝑛𝜃2𝑠𝑒𝑛𝜃3 + 𝑏 2 𝑠𝑒𝑛𝜃3 = 𝑐 2 𝑠𝑒𝑛2 𝜃4

=𝑎2 (𝑐𝑜𝑠 2 𝜃2 + 𝑠𝑒𝑛2 𝜃2) + 𝑏 2 (𝑐𝑜𝑠 2 𝜃3 + 𝑠𝑒𝑛𝜃3) + 𝑑2 − 2𝑎𝑑𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 2𝑏𝑑𝑐𝑜𝑠𝜃3 +
2𝑎𝑏(𝑐𝑜𝑠𝜃2𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 𝑠𝑒𝑛𝜃2𝑠𝑒𝑛𝜃3) = 𝑐 2 (𝑐𝑜𝑠 2 𝜃4 + 𝑠𝑒𝑛2 𝜃4)
−𝑎2 − 𝑏 2 − 𝑑2 + 2𝑎𝑑𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 2𝑏𝑑𝑐𝑜𝑠𝜃3 − 2𝑎𝑏(𝑐𝑜𝑠𝜃2𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 𝑠𝑒𝑛𝜃2𝑠𝑒𝑛𝜃3) = −𝑐 2

Dividiendo todo para (2ab)
−𝑎2 − 𝑏 2 + 𝑐 2 − 𝑑2 2𝑎𝑑𝑐𝑜𝑠𝜃2 2𝑏𝑑𝑐𝑜𝑠𝜃3 −2𝑎𝑏(𝑐𝑜𝑠𝜃2𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 𝑠𝑒𝑛𝜃2𝑠𝑒𝑛𝜃3)

+ + + =0
2𝑎𝑏 2𝑎𝑏 2𝑎𝑏 2𝑎𝑏
Cambio de variable
−𝑎2 − 𝑏 2 + 𝑐 2 − 𝑑2
𝑘5 =
2𝑎𝑏
𝑘4 =
𝑏
𝑘1 =
𝑎
Entonces
𝑘5 + 𝑘4𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑘1𝑐𝑜𝑠𝜃3 − 𝑐𝑜𝑠𝜃2𝑐𝑜𝑠𝜃3 − 𝑠𝑒𝑛𝜃2𝑠𝑒𝑛𝜃3 = 0
𝜃 𝜃
2 tan( 4 ) 1−tan2 ( 4 )
2 2
1+tan( 4 ) 1+tan2 ( 4 )
2 2
𝜃4
2
𝜃4 = 2𝑡𝑎𝑛−1 (𝑥)
06
DESLIZAMIENTO
Entonces
1 − 𝑥2 1 − 𝑥2 2𝑥
𝑘5 + 𝑘4𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑘1 ( ) − 𝑐𝑜𝑠𝜃2 ( ) − 𝑠𝑒𝑛𝜃2 ( ) = 0 / (1 + 𝑥 2 )
1 + 𝑥2 1 + 𝑥2 1 + 𝑥2
𝑘5(1 + 𝑥 2 ) + 𝑘4𝑐𝑜𝑠𝜃2(1 + 𝑥 2 ) + 𝑘1(1 − 𝑥 2 ) − 𝑠𝑒𝑛𝜃2(2𝑥) = 0
𝑘5 + 𝑥 2 𝑘5 + 𝑘4𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑥 2 𝑐𝑜𝑠𝜃2𝑘4 + 𝑘1 − 𝑥 2 𝑘1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑥 2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 2𝑥𝑠𝑒𝑛𝜃2 = 0
𝑥 2 (𝑘5 + 𝑘4𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝑘1 + 𝑐𝑜𝑠𝜃2) + 𝑥(−2𝑠𝑒𝑛𝜃2) + 𝑘5 + 𝑘4𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑘1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃2 = 0
𝑫 = 𝒌𝟓 + 𝒌𝟒𝒄𝒐𝒔𝜽𝟐 − 𝒌𝟏 + 𝒄𝒐𝒔𝜽𝟐
𝑬 = (−𝟐𝒔𝒆𝒏𝜽𝟐)
𝑭 = 𝒌𝟓 + 𝒌𝟒𝒄𝒐𝒔𝜽𝟐 + 𝒌𝟏 − 𝒄𝒐𝒔𝜽𝟐
−𝑬 ± √𝑬𝟐 − 𝟒𝑫𝑭
𝒙=
𝟐𝑫
Resultados
Una vez determinadas las ecuaciones, se procede a programarlas en el software MATHCAD con
el fin de obtener la expresión de la ventaja mecánica. La cual arroja un rango de valores solución,
por lo cual resulta indispensable graficarlo, la misma se muestra a continuación.
06
DESLIZAMIENTO
Finalmente, se grafica la ventaja mecánica, la relación de velocidad de la misma, la velocidad de

salida y la fuerza de salida.
06
DESLIZAMIENTO
SIMULACIÓN
06
DESLIZAMIENTO
La trayectoria de la corredera 6 del mecanismo mostrado en la fi gura P6-33d es perpendicular

a la del eje X global y el eslabón 2 está alineado con el eje X global. Encuentre VA en la posición
mostrada si la velocidad de la corredera es de 20 pulg/s hacia abajo. Use el método gráfico de
centro instantáneo.
Centros instantáneos de velocidad

𝑛(𝑛 − 1)
𝐼𝐶 =
2
6(6 − 1)
𝐼𝐶 =
2
𝑰𝑪 = 𝟏𝟓 𝒄𝒆𝒏𝒕𝒓𝒐𝒔 𝒊𝒏𝒔𝒕𝒂𝒏𝒕𝒂𝒏𝒆𝒐𝒔
Se calcula la velocidad angular del eslabón 3 utilizando la ecuación

𝑉𝐷
𝜔5 =
𝐷𝐼(65)
Aquí, 𝜔3 es la velocidad angular del enlace 3, IC65 es la distancia desde el punto D a los
centros instantáneos I6,5 y VD es la magnitud de la velocidad
𝑝𝑙𝑔
20 𝑠𝑒𝑔
𝜔5 =
69,89𝑝𝑙𝑔
𝒓𝒂𝒅
𝝎𝟓 = 𝟎, 𝟐𝟖𝟔
𝒔𝒆𝒈
Se calcula la magnitud de la velocidad en el punto C utilizando la siguiente ecuación
𝑉𝐶 = 𝐼𝐶(56) ∗ 𝜔5
06
DESLIZAMIENTO
Aquí, Vc es la velocidad en el punto C, IC (56) es la distancia desde el punto C a los

centros instantáneos y 𝜔5 es la velocidad angular en el punto 5.
𝑟𝑎𝑑
𝑉𝐶 = 63,1𝑝𝑙𝑔 ∗ 0,286
𝑠𝑒𝑔
𝒑𝒍𝒈
𝑽𝑪 = 𝟏𝟖, 𝟎𝟒
𝒔𝒆𝒈
Se calcula la velocidad angular del eslabón 4 utilizando la siguiente ecuación.
𝑉𝑐
𝜔4 =
18
𝑝𝑙𝑔
18,04 𝑠𝑒𝑔
𝜔4 =
18
𝒓𝒂𝒅
𝝎𝟒 = 𝟏, 𝟎𝟎𝟑
𝒔𝒆𝒈
Se calcula la magnitud de la velocidad en el punto C utilizando la fórmula siguiente.
𝑉𝐵 = 𝑐 ∗ 𝜔4
Aquí, VB es la velocidad en el punto B y 𝜔4 la velocidad angular en el punto 4
𝑉𝐵 = 18𝑝𝑙𝑔 ∗ 𝜔4
𝑟𝑎𝑑
𝑉𝐵 = 18𝑝𝑙𝑔 ∗ 1,003
𝑠𝑒𝑔
𝒑𝒍𝒈
𝑽𝑩 = 𝟏𝟖, 𝟎𝟓𝟒
𝒔𝒆𝒈
Se calcula la velocidad angular del eslabón 3 utilizando la siguiente fórmula
𝑉𝑏
𝜔3 =
𝐼𝐶41
Aquí, 𝜔3 la velocidad angular de la barra 3, IC41 es la distancia desde el punto B a los
centros instantáneos y VB es la velocidad en el punto B
𝑝𝑙𝑔
18,054 𝑠𝑒𝑔
𝜔3 =
64,01𝑝𝑙𝑔
𝒓𝒂𝒅
𝝎𝟑 = 𝟎, 𝟐𝟖𝟐𝟎
𝒔𝒆𝒈
06
DESLIZAMIENTO
Se calcula la magnitud de la velocidad en el punto A utilizando la siguiente ecuación

𝑉𝐴 = 𝐼𝐶13 ∗ 𝜔3
Aquí, VA para la magnitud de la velocidad en el punto A, IC13 es la distancia desde el
punto A a los centros instantáneos y 𝜔3 es la velocidad angular del eslabón 3.
𝑟𝑎𝑑
𝑉𝐴 = 70,08𝑝𝑙𝑔 ∗ 0,2820
𝑠𝑒𝑔
𝒑𝒍𝒈
𝑽𝑨 = 𝟏𝟗, 𝟕𝟔
𝒔𝒆𝒈
SIMULACIÓN
06
DESLIZAMIENTO
Para el mecanismo de la figura P6-33e, escriba un programa de computadora o use una

calculadora de ecuaciones para encontrar y graficar VD en el sistema de coordenadas global para
una revolución del eslabón 2 si w 2 = 10 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj.
⃗⃗ 𝟐 + 𝑹
𝑹 ⃗⃗ 𝟑 − 𝑹
⃗⃗ 𝟒 − 𝑹
⃗⃗ 𝟏 = 𝟎
𝑎𝑒 𝑖𝜃2 + 𝑏 𝑖𝜃3 − 𝑑𝑒 𝑖𝜃4 − 𝑐𝑒 𝑖𝜃1 = 0

𝑎{𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑖𝑠𝑒𝑛𝜃2 } + 𝑏{𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 𝑖𝑠𝑒𝑛𝜃3 } − 𝑑{𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑖𝑠𝑒𝑛𝜃4 } − 𝑐{𝑐𝑜𝑠𝜃1 + 𝑖𝑠𝑒𝑛𝜃1 }

06
DESLIZAMIENTO
a, b, c, d 𝜃3 , 𝜃4
𝜃2 = 0 … 360°
𝜃1 = 0°
Separando parte real y parte imaginaria
Parte real
𝑎𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑏𝑐𝑜𝑠𝜃3 − 𝑑𝑐𝑜𝑠𝜃4 − 𝑐𝑐𝑜𝑠𝜃1 = 0
𝑎𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑏𝑐𝑜𝑠𝜃3 − 𝑑𝑐𝑜𝑠𝜃4 − 𝑐 = 0
Parte imaginaria
𝑎𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑏𝑠𝑒𝑛𝜃3 − 𝑑𝑠𝑒𝑛𝜃4 − 𝑐𝑠𝑒𝑛𝜃1 = 0
𝑎𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑏𝑠𝑒𝑛𝜃3 − 𝑑𝑠𝑒𝑛𝜃4 = 0
2
𝑏𝑐𝑜𝑠𝜃3 = 𝑑𝑐𝑜𝑠𝜃4 − 𝑎𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑐 = 0
𝑏𝑠𝑒𝑛𝜃3 = 𝑑𝑠𝑒𝑛𝜃4 − 𝑎𝑠𝑒𝑛𝜃2 = 0

________________________________
(𝑑𝑐𝑜𝑠𝜃4 − 𝑎𝑐𝑜𝑠𝜃2 )2 + 2𝑐(𝑑𝑐𝑜𝑠𝜃4 − 𝑎𝑐𝑜𝑠𝜃2 ) + 𝑐 2
𝑑2 𝑠𝑒𝑛2 𝜃4 − 2𝑎𝑑𝑠𝑒𝑛𝜃4 𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑎2 𝑠𝑒𝑛2 𝜃2
𝑏 2 = 𝑑2 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃4 + 𝑑2 𝑠𝑒𝑛2 𝜃4 + 𝑎2 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃2 + 𝑎2 𝑠𝑒𝑛2 𝜃2 − 2𝑎𝑑𝑐𝑜𝑠𝜃4 𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 2𝑎𝑑𝑠𝑒𝑛𝜃4 𝑠𝑒𝑛𝜃2

+ 2𝑐𝑑𝑐𝑜𝑠𝜃4 − 2𝑎𝑐𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑐 2
𝑏 2 = 𝑑2 + 𝑎2 + 𝑐 2 − 2𝑎𝑑(𝑐𝑜𝑠𝜃4 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑠𝑒𝑛𝜃4 𝑠𝑒𝑛𝜃2 ) + 2𝑐𝑑𝑐𝑜𝑠𝜃4 − 2𝑎𝑐𝑐𝑜𝑠𝜃2

Dividiendo todo para (2ad)
𝑎2 −𝑏2 + 𝑐 2 + 𝑑2 − 𝑐𝑐𝑜𝑠𝜃4 𝑐𝑐𝑜𝑠𝜃2

− (𝑐𝑜𝑠𝜃4 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑠𝑒𝑛𝜃4 𝑠𝑒𝑛𝜃2 ) + − =0
2𝑎𝑑 𝑎 𝑑
Cambio de variable
𝑐
𝑘1 =
𝑎
𝑐
𝑘2 =
𝑑
06
DESLIZAMIENTO
𝑎2 −𝑏 2 + 𝑐 2 + 𝑑 2
𝑘3 =
2𝑎𝑑
Entonces
𝑘3 − (𝑐𝑜𝑠𝜃4 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑠𝑒𝑛𝜃4 𝑠𝑒𝑛𝜃2 ) + 𝑘1 𝑐𝑜𝑠𝜃4 − 𝑘2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 = 0
𝜃 𝜃
2 tan( 4 ) 1−tan2 ( 4 )
2 2
𝑠𝑒𝑛𝜃4 = 𝜃 ; 𝑐𝑜𝑠𝜃4 = 𝜃4
1+tan( 4 ) 2
1+tan ( )
2 2
𝜃4
2
𝜃4 = 2𝑡𝑎𝑛−1 (𝑥)
Entonces
1−𝑥 2 1−𝑥 2 2𝑥
𝑘3 − 𝑘2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑘1 (1+𝑥 2 ) − (𝑐𝑜𝑠𝜃2 (1+𝑥2 ) + 𝑠𝑒𝑛𝜃2 (1+𝑥2 )) = 0 (m.c.d.) y simplificando
𝑘3 + 𝑘3 𝑥 2 − 𝑘2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝑥 2 𝑘2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑘1 − 𝑥 2 𝑘1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑥 2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 2𝑥𝑠𝑒𝑛𝜃2 = 0
Regresando a la variable original
𝐴 = (𝑘3 − 𝑘2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝑘1 + 𝑐𝑜𝑠𝜃2 )

𝐵 = (−2𝑠𝑒𝑛𝜃2 )
𝐶 = (𝑘3 − 𝑘2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑘1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃2 )
Entonces
𝐴𝑥 2 + 𝐵𝑥 + 𝐶 = 0
−𝐵 ± √𝐵2 − 4𝐴𝐶
𝑥=
2𝐴
−𝐵 ± √𝐵2 − 4𝐴𝐶
𝜃4 = 2𝑡𝑎𝑛−1 ( )
2𝐴
2
𝑑𝑐𝑜𝑠𝜃4 = 𝑏𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 𝑎𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝑐 = 0
06
DESLIZAMIENTO
𝑑𝑠𝑒𝑛𝜃4 = 𝑏𝑠𝑒𝑛𝜃3 + 𝑎𝑠𝑒𝑛𝜃2 = 0

________________________________
(𝑏𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 𝑎𝑐𝑜𝑠𝜃2 )2 − 2𝑐(𝑏𝑐𝑜𝑠𝜃3 − 𝑎𝑐𝑜𝑠𝜃2 ) + 𝑐 2
𝑏 2 𝑠𝑒𝑛2 𝜃3 + 2𝑎𝑏𝑠𝑒𝑛𝜃3 𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑎2 𝑠𝑒𝑛2 𝜃2
𝑑2 = 𝑏 2 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃3 + 𝑏 2 𝑠𝑒𝑛2 𝜃3 + 𝑎2 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃2 + 𝑎2 𝑠𝑒𝑛2 𝜃2 + 2𝑎𝑏(𝑐𝑜𝑠𝜃3 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑠𝑒𝑛𝜃3 𝑠𝑒𝑛𝜃2 )

− 2𝑐𝑏𝑐𝑜𝑠𝜃3 − 2𝑐𝑎𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑐 2
𝑑2 = 𝑏 2 + 𝑎2 + 𝑐 2 + 2𝑎𝑏(𝑐𝑜𝑠𝜃3 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑠𝑒𝑛𝜃3 𝑠𝑒𝑛𝜃2 ) − 2𝑐𝑏𝑐𝑜𝑠𝜃3 − 2𝑎𝑐𝑐𝑜𝑠𝜃2

Dividiendo todo para (2ab)
𝑎2 +𝑏 2 + 𝑐 2 −𝑑2 𝑐𝑐𝑜𝑠𝜃3 𝑐𝑐𝑜𝑠𝜃2

+ (𝑐𝑜𝑠𝜃3 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑠𝑒𝑛𝜃3 𝑠𝑒𝑛𝜃2 ) + − =0
2𝑎𝑏 𝑎 𝑏
Cambio de variable
𝑐
𝑘1 =
𝑎
𝑐
𝑘4 =
𝑏
−𝑎2 −𝑏2 − 𝑐 2 + 𝑑2
𝑘5 =
2𝑎𝑏
Entonces
𝑘5 − 𝑘1 𝑐𝑜𝑠𝜃3 − 𝑘4 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑐𝑜𝑠𝜃3 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑠𝑒𝑛𝜃3 𝑠𝑒𝑛𝜃2 = 0
𝜃 𝜃
2 tan( 4 ) 1−tan2 ( 4 )
2 2
1+tan( 4 ) 1+tan2 ( 4 )
2 2
𝜃4
2
𝜃4 = 2𝑡𝑎𝑛−1 (𝑥)
Entonces
1−𝑥 2 1−𝑥 2
𝑘5 − 𝑘1 (1+𝑥2 ) − 𝑘4 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑐𝑜𝑠𝜃2 (1+𝑥2 ) + 𝑠𝑒𝑛𝜃2 (2𝑥) = 0 (m.c.d.) y simplificando
𝑘5 + 𝑘5 𝑥 2 − 𝑘1 + 𝑥 2 𝑘1 − 𝑘4 𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝑥 2 𝑘4 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝑥 2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 2𝑥𝑠𝑒𝑛𝜃2 = 0

06
DESLIZAMIENTO
Regresando a la variable original
𝐷 = (𝑘5 − 𝑘1 + 𝑘4 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑐𝑜𝑠𝜃2 )

𝐸 = (−2𝑠𝑒𝑛𝜃2 )
𝐹 = (𝑘5 + 𝑘1 + 𝑘4 𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝑐𝑜𝑠𝜃2 )
Entonces
𝐷𝑥 2 + 𝐸𝑥 + 𝐹 = 0
−𝐸 ± √𝐸 2 − 4𝐷𝐹
𝑥=
2𝐷
−𝐸 ± √𝐸2 − 4𝐷𝐹
𝜃3 = 2𝑡𝑎𝑛−1 ( )
2𝐷
Velocidad
Ángulo 𝜽𝟒 ′
Ley de cosenos
82 = 62 + 62 − 2(6)(6) cos 𝛼
𝛼 = 83.62°
𝜽′𝟒 = 𝜽𝟒 − 𝛼
𝑎𝑒 𝑖𝜃2 + 𝑏𝑒 𝑖𝜃3 − 𝑑𝑒 𝑖𝜃4 − 𝑐𝑒 𝑖𝜃1 = 0

06
DESLIZAMIENTO
CONSTANTE VARIABLE
a, b, c, d 𝜃2
𝒆, 𝒊 𝜃3
𝜽𝟏 𝜃4
𝑎𝑒 𝑖𝜃2 . 𝑖𝜃2̇ + 𝑏𝑒 𝑖𝜃3 . 𝑖𝜃3̇ − 𝑑𝑒 𝑖𝜃4 . 𝑖𝜃4̇ = 0
𝑎𝜔2 𝑖𝑒 𝑖𝜃2 + 𝑏𝜔3 𝑖𝑒 𝑖𝜃3 − 𝑑𝜔4 𝑖𝑒 𝑖𝜃4 = 0

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴𝐵 = ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗𝐴
𝑉𝐵 − 𝑉
𝑎𝜔2 {−𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑖𝑐𝑜𝑠𝜃2 } + 𝑏𝜔3 {−𝑠𝑒𝑛𝜃3 + 𝑖𝑐𝑜𝑠𝜃3 } − 𝑑𝜔4 {−𝑠𝑒𝑛𝜃4 + 𝑐𝑜𝑠𝜃4 } = 0
PARTE REAL PARTE IMAGINARIA
−𝒂𝝎𝟐 𝒔𝒆𝒏𝜽𝟐 − 𝒃𝝎𝟑 𝒔𝒆𝒏𝜽𝟑 + 𝒅𝝎𝟒 𝒔𝒆𝒏𝜽𝟒 = 𝟎 𝒂𝝎𝟐 𝒄𝒐𝒔𝜽𝟐 + 𝒃𝝎𝟑 𝒄𝒐𝒔𝜽𝟑 − 𝒅𝜔4 𝒄𝒐𝒔𝜃4 = 𝟎
PARÁMETROS CONOCIDOS PARÁMETROS DESCONOCIDOS

a, b,d 𝜔3 , 𝜔4
𝜽𝟐
𝜽𝟏
𝜽𝟑
𝜽𝟒
𝝎𝟐
−𝑎𝜔2 𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 𝑑𝜔4 𝑠𝑒𝑛𝜃4 𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 𝑎𝜔2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 𝑠𝑒𝑛𝜃3 − 𝑑𝜔4 𝑐𝑜𝑠𝜃4 𝑠𝑒𝑛𝜃3 = 0
−𝑎𝜔2 (𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝑐𝑜𝑠𝜃3 − 𝑐𝑜𝑠𝜃2 𝑠𝑒𝑛𝜃3 ) + 𝑑𝜔4 (𝑠𝑒𝑛𝜃4 𝑐𝑜𝑠𝜃3 − 𝑐𝑜𝑠𝜃4 𝑠𝑒𝑛𝜃3 ) = 0
−𝑎𝜔2 (𝑠𝑒𝑛(𝜃2 − 𝜃3 )) + 𝑑𝜔4 (𝑠𝑒𝑛 (𝜃4 − 𝜃3 )) = 0
𝑎𝜔2 (𝑠𝑒𝑛(𝜃2 − 𝜃3 ))
𝜔4 = ( )
𝑑(𝑠𝑒𝑛 (𝜃4 − 𝜃3 ))
SEGUNDA PARTE
Posición
06
DESLIZAMIENTO
⃗⃗ 𝟒 + 𝑹
𝑹 ⃗⃗ 𝟔 − 𝑹
⃗⃗ 𝟓 = 𝟎
𝑑𝑒 𝑖𝜃4 ′ + 𝑔𝑒 𝑖𝜃6 − 𝑓𝑒 𝑖𝜃5 = 0
𝑑{𝑐𝑜𝑠𝜃4 ′ + 𝑖𝑠𝑒𝑛𝜃4 ′} + 𝑔{𝑐𝑜𝑠𝜃6 + 𝑖𝑠𝑒𝑛𝜃6 } − 𝑓{𝑐𝑜𝑠𝜃5 + 𝑖𝑠𝑒𝑛𝜃5 } = 0

d, g 𝜃6 , 𝑓
𝜃4 ′
𝜃5 = 0°
Parte real
𝑑𝑐𝑜𝑠𝜃4 ′ + 𝑔𝑐𝑜𝑠𝜃6 − 𝑓𝑐𝑜𝑠𝜃5 = 0
𝑑𝑐𝑜𝑠𝜃4 ′ + 𝑔𝑐𝑜𝑠𝜃6 − 𝑓 = 0
Parte imaginaria
𝑑𝑠𝑒𝑛𝜃4 ′ + 𝑔𝑠𝑒𝑛𝜃6 − 𝑓𝑠𝑒𝑛𝜃5 = 0
𝑑𝑠𝑒𝑛𝜃4 ′ + 𝑔𝑠𝑒𝑛𝜃6 = 0
Despejando f y 𝜽𝟔
𝑓 = 𝑑𝑐𝑜𝑠𝜃4′ − 𝑔𝑐𝑜𝑠𝜃6
−𝑑𝑠𝑒𝑛𝜃4 ′
𝜃6 = 𝑠𝑒𝑛−1 ( )+𝜋
𝑔
Velocidad
06
DESLIZAMIENTO
𝑑𝑒 𝑖𝜃4 ′ + 𝑔𝑒 𝑖𝜃6 − 𝑓𝑒 𝑖𝜃5 = 0

CONSTANTE VARIABLE
d f
g 𝜃4 ′
𝜽𝟓 𝜃6
e
i
𝑑𝑒 𝑖𝜃4 ′ . 𝑖𝜃4̇ + 𝑔𝑒 𝑖𝜃6 . 𝑖𝜃6̇ − 𝑓̇ 𝑒 𝑖𝜃5 = 0
𝑑𝜔4 𝑖𝑒 𝑖𝜃4 ′ + 𝑔𝜔6 𝑖𝑒 𝑖𝜃6 − |𝑉𝐷|𝑖𝑒 𝑖𝜃5 = 0

⃗⃗⃗⃗𝐶 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉 𝑉𝐵𝐶 − ⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐷 = 0
𝑑𝜔4 {−𝑠𝑒𝑛𝜃4 ′ + 𝑖𝑐𝑜𝑠𝜃4 ′} + 𝑔𝜔6 {−𝑠𝑒𝑛𝜃6 + 𝑖𝑐𝑜𝑠𝜃6 } − |𝑉𝐷|𝑖𝑒 𝑖𝜃5 = 0

PARTE REAL PARTE IMAGINARIA
−𝒅𝝎𝟒 𝒔𝒆𝒏𝜽′𝟒 − 𝒈𝝎𝟔 𝒔𝒆𝒏𝜽𝟔 − |𝑽𝑫|𝒄𝒐𝒔𝜽𝟓 ′ = 𝟎 𝒅𝝎𝟒 𝒄𝒐𝒔𝜽𝟒 ′ + 𝒈𝝎𝟔 𝒄𝒐𝒔𝜽𝟔 − |𝑽𝑫|𝒄𝒐𝒔𝜃𝟓 = 𝟎
PARÁMETROS CONOCIDOS PARÁMETROS DESCONOCIDOS

d, g ⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐷 ; 𝜔6
𝜽𝟔
𝜽𝟓 = 𝟎°
𝜽𝟒 ′
𝝎𝟒
⃗⃗⃗⃗𝐷 = 0
−𝑑𝜔4 𝑠𝑒𝑛𝜃4′ − 𝑔𝜔6 𝑠𝑒𝑛𝜃6 − 𝑉
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑽𝑫 = −𝒅𝝎𝟒 𝒔𝒆𝒏𝜽′𝟒 + 𝒈𝝎𝟔 𝒔𝒆𝒏𝜽𝟔
𝑑𝜔4 𝑐𝑜𝑠𝜃4′ + 𝑔𝜔6 𝑐𝑜𝑠𝜃6 = 0

𝒅𝝎𝟒 𝒄𝒐𝒔𝜽′𝟒
𝝎𝟔 = ( )
𝒈𝒄𝒐𝒔𝜽𝟔
Resultados
Una vez determinadas las ecuaciones, se procede a programarlas en el software MATHCAM con
el fin de obtener la expresión de la velocidad del punto D. Para lo cual se genera el siguiente
código de programación.
06
DESLIZAMIENTO
Finalmente, se grafica el ángulo del cigüeñal en función de la velocidad del punto D.
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UTA-FISEI-IIP-MP-UP-07- NOMBRE: OCHOA ALBÁN ANDRÉS FERNANDO FECHA: 19/12/2018

Ejercicio 1 (6.58 Robert Norton-Cuarta Edición)

MECANISMO DIAGRAMA CINEMATICO

Figura 1 Mecanismo Figura 2 Diagrama cinemático

𝑎𝑒 𝑖𝜃2 + 𝑏𝑒 𝑖𝜃3 − 𝑐𝑒 𝑖𝜃4 − 𝑑𝑒 𝑖𝜃1 = 0

𝑎(𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑖 sen 𝜃2 ) + 𝑏(𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 𝑖 sen 𝜃3 ) − 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑑(cos 𝜃1 + 𝑖 sen 𝜃1 ) − 𝑐(𝑐𝑜𝑠𝜃4 − 𝑖 sen 𝜃4 ) = 0

Parámetros conocidos Parámetros desconocidos

𝑎 cos 𝜃2 + 𝑏 cos 𝜃3 − 𝑑 cos 𝜃1 − 𝑐 cos 𝜃4 = 0

𝑎 sen 𝜃2 + 𝑏 sen 𝜃3 − 𝑑 sen 𝜃1 − 𝑐 sen 𝜃4 = 0

(c ∗ cos 𝜃4 )2 = (𝑎 cos 𝜃2 + 𝑏 cos 𝜃3 − 𝑑)2

+(𝑐 ∗ sen 𝜃4 )2 = (𝑎 sen 𝜃2 + 𝑏 sen 𝜃3 )2

𝑐 2 = 𝑎2 𝐶𝑜𝑠 2 𝜃2 + 2(𝑎𝐶𝑜𝑠𝜃2 )(𝑏𝐶𝑜𝑠𝜃3 − 𝑑) + (𝑏 Cos 𝜃3 − 𝑑)2 + ( 𝑎2 Sin 𝜃2 2 ) + 2(𝑎𝑆𝑒𝑛𝜃2 )(𝑏𝑆𝑒𝑛𝜃3 )

𝑐 2 = 𝑎2 + 2(𝑎𝐶𝑜𝑠𝜃2 )(𝑏𝐶𝑜𝑠𝜃3 − 𝑑) + 𝑏 2 𝐶𝑜𝑠 2 𝜃3 − 2(𝑏𝐶𝑜𝑠𝜃3 − 𝑑) + 𝑑 2 + 2(𝑎𝑆𝑒𝑛𝜃2 )(𝑏𝑆𝑒𝑛𝜃3 ) + 𝑏 2 𝑆𝑒𝑛2 𝜃3

𝑐 2 = 𝑎2 + 2𝑎𝑏𝐶𝑜𝑠𝜃2 𝐶𝑜𝑠𝜃3 − 2𝑎𝑑𝐶𝑜𝑠𝜃2 + 𝑏 2 − 2𝑏𝑑𝐶𝑜𝑠𝜃3 + 𝑑 2 + 2𝑎𝑏𝑆𝑒𝑛𝜃2 𝑆𝑒𝑛𝜃3

𝑐 2 = 𝑎2 + 2𝑎𝑏(𝐶𝑜𝑠𝜃2 𝐶𝑜𝑠𝜃3 + 𝑆𝑒𝑛𝜃2 𝑆𝑒𝑛𝜃3 ) − 2𝑎𝑑𝐶𝑜𝑠𝜃2 + 𝑏 2 − 2𝑏𝑑𝐶𝑜𝑠𝜃3 + 𝑑 2

𝑐 2 − 𝑎2 − 𝑏 2 − 𝑑 2 = 2𝑎𝑏(𝐶𝑜𝑠𝜃2 𝐶𝑜𝑠𝜃3 + 𝑆𝑒𝑛𝜃2 𝑆𝑒𝑛𝜃3 ) − 2𝑎𝑑𝐶𝑜𝑠𝜃2 − 2𝑏𝑑𝐶𝑜𝑠𝜃3

Multiplicando a ambos miembros por (-1)

𝑎2 + 𝑏 2 + 𝑑 2 − 𝑐 2 = −2𝑎𝑏(𝐶𝑜𝑠𝜃2 𝐶𝑜𝑠𝜃3 + 𝑆𝑒𝑛𝜃2 𝑆𝑒𝑛𝜃3 ) + 2𝑎𝑑𝐶𝑜𝑠𝜃2 + 2𝑏𝑑𝐶𝑜𝑠𝜃3

Dividiendo para 2ab

𝐾3 = −(𝐶𝑜𝑠𝜃2 𝐶𝑜𝑠𝜃3 + 𝑆𝑒𝑛𝜃2 𝑆𝑒𝑛𝜃3 ) + 𝐾2𝐶𝑜𝑠𝜃2 + 𝐾1𝐶𝑜𝑠𝜃3

Utilizando identidad trigonométrica (ángulo mitad)

𝐾3(1 + 𝑥 2 ) + 𝐶𝑜𝑠𝜃2 (1 − 𝑥 2 ) + 𝑆𝑒𝑛𝜃2 (2𝑥) − 𝐾2(𝐶𝑜𝑠𝜃2 )(1 + 𝑥 2 ) − 𝐾1(1 − 𝑥 2 ) = 0

𝐾3 + 𝐾3𝑥 2 + 𝐶𝑜𝑠𝜃2 − 𝐶𝑜𝑠𝜃2 𝑥 2 + 2𝑥𝑆𝑒𝑛𝜃2 − 𝐾2(𝐶𝑜𝑠𝜃2 ) − 𝐾2(𝐶𝑜𝑠𝜃2 )𝑥 2 − 𝐾1 + 𝐾1𝑥 2 = 0

𝑥 2 (𝐾3 − 𝐶𝑜𝑠𝜃2 − 𝐾2(𝐶𝑜𝑠𝜃2 ) + 𝐾1) + 𝑥(2𝑆𝑒𝑛𝜃2 ) + (𝐾3 − 𝐾2(𝐶𝑜𝑠𝜃2 ) − 𝐾1 + 𝐶𝑜𝑠𝜃2 ) = 0

Volviendo a la variable original

𝑨 = (𝑲𝟑 − 𝑪𝒐𝒔𝜽𝟐 − 𝑲𝟐(𝑪𝒐𝒔𝜽𝟐 ) + 𝑲𝟏)

𝑪 = (𝑲𝟑 − 𝑲𝟐(𝑪𝒐𝒔𝜽𝟐 ) − 𝑲𝟏 + 𝑪𝒐𝒔𝜽𝟐 )

𝑎𝑒 𝑖𝜃2 + 𝑏𝑒 𝑖𝜃3 − 𝑐𝑒 𝑖𝜃4 − 𝑑𝑒 𝑖𝜃1 = 0

𝑎(𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑖 sen 𝜃2 ) + 𝑏(𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 𝑖 sen 𝜃3 ) − 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑑(cos 𝜃1 + 𝑖 sen 𝜃1 ) − 𝑐(𝑐𝑜𝑠𝜃4 − 𝑖 sen 𝜃4 ) = 0

Parámetros conocidos Parámetros desconocidos

(𝑏 cos 𝜃3 ) 2 = (𝑎 cos 𝜃2 + 𝑑 + 𝑐 cos 𝜃4 )2

(𝑏 sin 𝜃3 )2 = (−𝑎 sin 𝜃2 + 𝑐 sin 𝜃4 )2

𝑏 2 = 𝑎2 (𝑐𝑜𝑠 2 𝜃2 + 𝑠𝑖𝑛2 𝜃2 ) + 𝑑 2 + 𝑐 2 (𝑐𝑜𝑠 2 𝜃4 + 𝑠𝑖𝑛2 𝜃4 ) − 2𝑎𝑐(cos 𝜃2 cos 𝜃4 + sin 𝜃2 𝑠𝑖𝑛𝜃4 )

𝑏 2 − 𝑎2 − 𝑐 2 − 𝑑 2 = −2𝑎𝑑 cos 𝜃2 − 2𝑐𝑑 cos 𝜃4 − 2𝑎𝑐(cos 𝜃2 cos 𝜃4 + sin 𝜃2 sin 𝜃4 )

Multiplicando a ambos miembros por (-1)

𝑎2 − 𝑏 2 + 𝑑 2 + 𝑐 2 = 2𝑎𝑑 cos 𝜃2 + 2𝑐𝑑 cos 𝜃4 + 2𝑎𝑐(cos 𝜃2 cos 𝜃4 + sin 𝜃2 sin 𝜃4 )

Dividiendo para 2ac

𝑎2 − 𝑏 2 + 𝑑 2 + 𝑐 2 2𝑎𝑑 2𝑐𝑑 2𝑎𝑐

Utilizando identidad trigonométrica (ángulo mitad)

𝐾3(1 + 𝑥 2 ) − 𝐶𝑜𝑠𝜃2 (1 − 𝑥 2 ) − 𝑆𝑒𝑛𝜃2 (2𝑥) − 𝐾2(𝐶𝑜𝑠𝜃2 )(1 + 𝑥 2 ) − 𝐾1(1 − 𝑥 2 ) = 0

𝐾3 + 𝐾3𝑥 2 − 𝐶𝑜𝑠𝜃2 + 𝐶𝑜𝑠𝜃2 𝑥 2 − 2𝑥𝑆𝑒𝑛𝜃2 − 𝐾2(𝐶𝑜𝑠𝜃2 ) − 𝐾2(𝐶𝑜𝑠𝜃2 )𝑥 2 − 𝐾1 + 𝐾1𝑥 2 = 0

𝑥 2 (𝐾3 + 𝐶𝑜𝑠𝜃2 − 𝐾2(𝐶𝑜𝑠𝜃2 ) + 𝐾1) − 𝑥(2𝑆𝑒𝑛𝜃2 ) + (𝐾3 − 𝐾2(𝐶𝑜𝑠𝜃2 ) − 𝐾1 − 𝐶𝑜𝑠𝜃2 ) = 0

Volviendo a la variable original

𝑨 = (𝑲𝟑 + 𝑪𝒐𝒔𝜽𝟐 − 𝑲𝟐(𝑪𝒐𝒔𝜽𝟐 ) + 𝑲𝟏)

𝑪 = (𝑲𝟑 − 𝑲𝟐(𝑪𝒐𝒔𝜽𝟐 ) − 𝑲𝟏 − 𝑪𝒐𝒔𝜽𝟐 )

Ejercicio 2 (6.67 Robert Norton-Cuarta Edición)

MECANISMO DIAGRAMA CINEMATICO

Figura 4 Diagrama cinemático

Parámetros conocidos Parámetros desconocidos

𝑎𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑏𝑐𝑜𝑠𝜃3 − 𝑐𝑐𝑜𝑠𝜃4 − 𝑑𝑐𝑜𝑠𝜃1 = 0

𝑎𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑏𝑠𝑒𝑛𝜃3 − 𝑑𝑠𝑒𝑛𝜃1 − 𝑐𝑠𝑒𝑛𝜃4 = 0

𝑎𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑐𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑑 = 𝑏𝑐𝑜𝑠𝜃32

−𝑎𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑐𝑠𝑒𝑛𝜃4 = 𝑏𝑒𝑛𝜃32

−𝑎2 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃2 + 𝑐 2 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃4 + 𝑑2 + 2𝑑𝑐(𝑐𝑜𝑠𝜃4) + 2𝑑(−𝑎𝑐𝑜𝑠𝜃2) − 2(𝑐𝑐𝑜𝑠𝜃4)(𝑎𝑐𝑜𝑠𝜃2)

𝑎2 𝑠𝑒𝑛2 𝜃2 + 2𝑎𝑏𝑠𝑒𝑛𝜃2𝑠𝑒𝑛𝜃3 + 𝑏 2 𝑠𝑒𝑛𝜃3 = 𝑏 2 𝑠𝑒𝑛2 𝜃3

𝑑2 + 𝑐 2 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃4 − 𝑎2 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃2 + 2𝑑𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 2𝑎𝑐𝑐𝑜𝑠𝜃4𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑐 2 𝑠𝑒𝑛2 𝜃4 − 2𝑎𝑐𝑠𝑒𝑛𝜃4𝑠𝑒𝑛𝜃2

−𝑎2 + 𝑐 2 + 𝑑2 − 2𝑎𝑑𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 2𝑑𝑐𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 2𝑎𝑐(𝑐𝑜𝑠𝜃2𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑠𝑒𝑛𝜃2𝑠𝑒𝑛𝜃4) = 𝑏 2

Dividiendo todo para (2ac)

Utilizando identidad trigonométrica (ángulo mitad)

𝑘3(1 + 𝑥 2 ) + 𝑘2𝑐𝑜𝑠𝜃2(1 + 𝑥 2 ) + 𝑘1(1 − 𝑥 2 ) − 𝑠𝑒𝑛𝜃2(2𝑥) = 0

𝑘3 + 𝑥 2 𝑘3 + 𝑘2𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑥 2 𝑐𝑜𝑠𝜃2𝑘2 + 𝑘1 − 𝑥 2 𝑘1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑥 2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 2𝑥𝑠𝑒𝑛𝜃2 = 0

𝑥 2 (𝑘3 + 𝑘2𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝑘1 + 𝑐𝑜𝑠𝜃2) + 𝑥(−2𝑠𝑒𝑛𝜃2) + 𝑘3 − 𝑘2𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑘1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃2 = 0

𝑎2 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃2 + 𝑏 2 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃3 + 𝑑2 + 2(𝑎𝑐𝑜𝑠𝜃2)(𝑏𝑐𝑜𝑠𝜃3) + 2(𝑎𝑐𝑜𝑠𝜃2)(−𝑑) + (𝑏𝑐𝑜𝑠𝜃3)(−𝑑)