Lista de materiales

✔ 1 Arduino Uno
✔ 1 placa de conexiones o protoboard
✔ Cables
• 2 cables macho-hembra (male-female) para la placa de conexiones
• Todos los necesarios en caso de usar un protoboard
✔ 1 módulo Bluetooth (HC-06, esclavo)
✔ 4 servomotores con sus accesorios
✔ 38 piezas en acrílico, numeradas del 1 al 31 (ver Anexos)
• 2 piezas #5
• 3 piezas #17
• 5 piezas #20
✔ Pernos y tuercas M3
• 6 pernos de 6mm
• 17 pernos de 10 mm
• 9 pernos 12 mm
• 4 pernos de 20mm
• 10 tuercas
✔ Herramientas para los pernos y tuercas
✔ 4 apoyos de Goma

Conexiones eléctricas
1. Primero debes nombrar cada servomotor: "Base", "Hombro", "Codo" o
 "Garra". Cada uno se conecta a un pin específico desde el Arduino UNO y
tiene una posición definida en el brazo ensamblado. Si vas a usar nuestro
archivo "BrazoRobot.ino" sigue las siguientes instrucciones, si no puedes
saltar a la siguiente sección.
OJO: las conexiones se realizaron pensando en nuestro módulo Bluetooth,
si tienes otro puede que no funcione correctamente cuando lo conectes a
nuestra placa de conexiones. Lo puedes comparar con la siguiente
imagen del nuestro:

2. Si compraste nuestra placa de conexiones y nuestro módulo Bluetooth

solo tienes que guiarte por la siguiente imagen:

3. Nuestra placa tiene 2 pines que no están conectados en la imagen: 5v y

GND, el primero lo conectas a la alimentación y el segundo a cualquier
pin GND del Arduino UNO. Te recomiendo que la alimentación sea desde
el pin 5V del Arduino si es que va a estar conectado a la PC; si planeas
usar una fuente externa asegúrate de que sea de 5V, y la alimentación
sería desde el pin Vin.
4. Si vas a usar otro método, las conexiones son las siguientes:
◦ Pin 3 (PWM) -> Servomotor "Base"
◦ Pin 5 (PWM) -> Servomotor "Hombro"
◦ Pin 6 (PWM) -> Servomotor "Codo"
◦ Pin 9 (PWM) -> Servomotor "Garra"
◦ Pin 10 (Rx) -> Tx del módulo Bluetooth
◦ Pin 11 (Tx) -> Rx del módulo Bluetooth
Calibración de los servomotores
1. Descarga e instala el software Arduino IDE
(https://www.arduino.cc/en/Main/Software). Instala los drivers
correspondientes a la placa Arduino UNO.
2. Conecta los servomotores con la placa de conexiones y Arduino UNO
como se explica en la sección anterior. Además conecta tu Arduino UNO
con la PC.
3. Inicia Arduino IDE, configura la conexion con Arduino UNO (Herramientas
-> Placa, Puerto).
4. Abre el archivo "ConfigurarServos.ino" que te brindamos (también lo
encontrarás en "Anexos", al final de este manual) y presiona "Subir". En
unos segundos tus servomotores deberían girar y detenerse, lo que
significa que ya están calibrados.
5. Con un plumón marca la posición de cada eje de los servomotores como
en la figura:

OJO: cuando ensambles el brazo aségurate de que las líneas coincidan.

6. Desconecta los servomotores y continúa con la siguiente sección. Si vas
a usar tu propio sketch de Arduino IDE puedes saltar hasta la sección de
ensamblaje.

Configuración del módulo Bluetooth

1. Solo tienes cargar el archivo "ConfigurarBT.ino" en tu Arduino UNO y, si
dejaste todo bien conectado, estará listo al cabo de unos segundos.
Puedes usar tu celular para conectarte al módulo Bluetooth que se
debería llamar "Brazo Robot", el pin de conexión debería de ser :1234.
Configuración de la aplicación "MeArm Controller"
1. Luego de descargar e instalar la aplicación "MeArm Controller"
(https://play.google.com/store/apps/details?
id=appinventor.ai_Muhandi_prasetyo.MeArm&hl=es_419) debes ir a
"Settings" y escribir las letras como las ves en las siguientes imágenes:

2. Para conectarte al módulo Bluetooth tienes que ir a "Conectivity" y tocar

el ícono de "Bluetooth" para selecionar "Brazo Robotico". Solo te falta
ensamblar el brazo.
Ensamblaje
1. Primero alinea los agujeros de la base con los de la placa de pivoteo
como en el paso 3, de lo contrario los pernos no van a encajar. También
alinea la placa de pivoteo con el collarín de base, inserta el servomotor
"Base" calibrado entre ellos y asegúralos con 2 pernos de 10mm.
Partes para pasos 1 al 3
Ite Cant # de
Nombre
m . pieza
1 Base 1 1
2 Perno M3 de 20 mm 4 -
3 Apoyo de goma 4 -
4 Placa de pivoteo 1 2
5 Servomotor "Base" 1 -
6 Collarín de base 1 3
7 Perno M3 de 10 mm 2 -
8 Tuerca M3 4 -

2. Pega los apoyos de goma a la base e introduce 4 pernos de 20 mm,

rueda las 4 tuercas solo hasta la mitad de cada perno.

3. Fija los pernos de la base en la placa de pivoteo hasta que apenas se

noten y ajusta las tuercas.
4. Para el lado izquierdo del brazo, inserta el servomotor "Codo" entre un
collarín y la placa izquierda, pasa el cable por el agujero del collarín y
asegúralos con 2 pernos de 10 mm.
Partes para pasos 4 al 6
Ite Cant # de
Nombre
m . pieza
1 Placa izquierda 1 4
2 Perno M3 de 10 mm 2 -
3 Collarín 1 5
4 Servomotor "Codo" 1 -
5 Brazo largo para servomotor 1 6
6 Brazo doble de servomotor 1 -
Tornillo para brazos de
7 2 -
servomotor
Perno sujetador de
8 1 -
servomotor

5. Une el brazo doble del servomotor usando sus 2 tornillos (vienen con el
servomotor) con el brazo largo para servomotor. Entran con un poco de
presion.

6. Une el brazo doble al servomotor calibrado con el perno sujetador (viene

 con él).
OJO: el brazo doble debe estar en posición horizontal (no como se ve en
la imagen), apuntando hacia el agujero para cables del collarín.

7. Para armar el lado derecho, inserta el servomotor "Hombro" entre un

collarín y la placa derecha, pasando el cable por el agujero del collarín.
Los aseguras con 2 pernos de 10 mm.
Partes para pasos 7 al 9
Ite Can # de
Nombre
m t. pieza
1 Placa derecha 1 12
2 Perno M3 de 10 mm 2 -
3 Collarín 1 5
4 Servomotor "Hombro" 1 -
Junta base del brazo
5 1 13
derecho
6 Brazo doble de servomotor 1 -
Tornillo para brazos de
7 2 -
servomotor
8 Acoplador paralelo 1 17
9 Perno M3 de 6 mm 1 -
Perno sujetador de
10 1 -
servomotor

8. Une el brazo doble usando sus tornillos a la junta base del brazo derecho.
9. Une el acoplador paralelo a la placa derecha con un perno de 6 mm,
debería de girar fácilmente. Luego une el bazo doble al servomotor
calibrado con su perno, el brazo doble en posición vertical, apuntando
directamente hacia arriba.

10. Une la montura del brazo izquierdo con la junta base del brazo
izquierdo y el brazo corto para servomotor con un perno de 10 mm. Este
ensamblaje es llamado "The Pig".
Partes para pasos 10 y 11
Ite Can # de
Nombre
m t. pieza
1 Perno M3 de 10 mm 1 -
2 Montura del brazo izquierdo 1 8
Junta base del brazo
3 1 10
izquierdo
Brazo corto para
4 1 9
servomotor
5 Placa de fondo 1 14
6 Brazo doble de servomotor 1 -
Tornillo para brazos de
7 2 -
servomotor

11. Une el brazo doble a la placa de fondo con sus tornillos en la

posición correcta, según la figura:
Partes para pasos 12 y 13
Ite Can # de
Nombre
m t. pieza
1 Placa frontal 1 7
2 Placa trasera 1 11
3 Perno M3 de 12 mm 3 -
4 Espaciador 1 20
5 Acoplador paralelo 1 17
 Partes para pasos 12 y 13
6 Tuerca M3 2 -

12. Con un perno de 12 mm y su respectiva tuerca junta la placa

izquierda con la placa frontal, pero sin ajustarlos. Luego gira el
servomotor manualmente hasta la posición de la figura y únelo con un
acoplador paralelo (y un espaciador, si es necesario) a "The Pig" usando
un perno de 12 mm.
OJO: gira suavemente el servomotor, si suena un click puede que se
malogre.

13. Inserta la placa de fondo bajo el lado derecho, la placa frontal y

"The Pig". Después inserta la placa trasera según la figura, aseguralos
con un perno de 12 mm y su tuerca sin ajustar.

14. Con un perno de 12 mm y su tuerca

junta la placa del brazo a la junta base del
brazo izquierdo según la figura.
 Partes para pasos 14 y 15
Ite Can # de
Nombre
m t. pieza
1 Perno M3 de 12 mm 4 -
2 Tuerca M3 4 -
3 Placa del brazo 1 15

15. Con otro perno de 12 mm y su tuerca ensambla el lado derecho,

todas las partes deberían encajar en sus respectivas ranuras. Luego
introduces 2 pernos de 12 mm con sus tuercas y ajustas los 4 a las
placas frontal y trasera.

16. Une la base con la estructura usando el perno sujetador del

servomotor "Base", no apliques demasiada fuerza. La posición es la
indicada en la figura, el brazo apuntando hacia fuera de la base y los
cables hacia la zona donde irá el controlador (Arduino UNO).

Partes para pasos 16 y 17

Ite Can # de
Nombre
m t. pieza
Perno sujetador de
1 1 -
servomotor
2 Muñeca izquierda 1 16
3 Perno M3 de 6 mm 2 -
17. Une la muñeca izquierda con 2 pernos de 6 mm.

18. Inserta el conector de muñeca entre las muñecas izquierda y

derecha.

Partes para pasos 18 y 19

Ite Can # de
Nombre
m t. pieza
1 Perno M3 de 10 mm 2 -
2 Espaciador 1 20
3 Conector de acopladores 1 -
4 Acoplador paralelo 1 17
5 Perno M3 de 6 mm 1 -
6 Muñeca derecha 1 31
7 Conector de muñeca 1 18

19. Asegura la muñeca derecha al conector de acopladores con perno

de 10 mm. Luego une el acoplador paralelo del lado derecho al conector
de acopladores con un espaciador entre ellos y un perno de 10mm.
Finalmente une el nuevo acoplador al conector con un perno de 6 mm.
20. Para armar la garra inserta el último servomotor ( será llamado
"Garra") y la uniones de muñeca entre el collarín de garra y la
abrazadera. Los aseguras con pernos de 10 mm. OJO: para que todo
encaje debes imitar la imagen. Luego unes la garra izquierda, la placa de
garra y la abrazadera con un perno de 10 mm. Después coloca la garra
derecha en la posición indicada y has pasar un perno de 12 mm sin
ajustar.

Partes para pasos 20 y 22

Ite Can # de
Nombre
m t. pieza
1 Unión de muñeca derecha 1 23
2 Abrazadera 1 24
3 Unión de muñeca izquierda 1 22
4 Servomotor "Garra" 1 -
5 Collarín de garra 1 21
6 Perno M3 de 10 mm 6 -
7 Garra derecha 1 27
8 Garra izquierda 1 28
9 Placa de garra 1 25
10 Engranaje de garra 1 26
Engranaje superior de
11 1 30
servomotor
12 Brazo simple de servomotor 1 -
Tornillo para brazos de
13 1 -
servomotor
Perno sujetador de
14 1 -
servomotor
Engranaje inferior de
15 1 29
servomotor
16 Perno M3 de 6 mm 2 -
17 Perno M3 de 12 mm 1 -
21. Une el engranaje superior de servomotor al brazo simple con un
tornillo de unión. Luego lo aseguras al servomotor "Garra" con su
respectivo perno.

22. Para ir terminando unes el engranaje inferior al superior son 2

pernos de 6 mm y el engranaje de garra con el perno de 12 mm que ya
habías pasado y un perno de 10 mm.

23. Ahora unes la garra a la muñeca derecha con un perno de 10 mm y

un espaciador. OJO: el perno debe de pasar entre el collarín de garra y la
abrazadera sin ajustar el servomotor o lo puede malograr. Después
conectas el acoplador paralelo a la unión de muñeca derecha con otro
perno de 12 mm y 1 o 2 espaciadores entre ellos.
Partes para pasos 23 y 24
Ite Can # de
Nombre
m t. pieza
1 Espaciador 2 20
 Partes para pasos 23 y 24
2 Perno M3 de 10 mm 2 -
3 Perno M3 de 12 mm 1 -

24. Finalmente unes la muñeca izquierda con la unión izquierda usando

un perno de 10 mm y otro espaciador. Luego aseguras tu Arduino UNO en
los agujeros de la placa y solo te faltaría cargar el archivo
"BrazoRobot.ino" y listo, ya puedes usar tu brazo robótico.
Anexos
➢ Piezas en Acrílico
➢ Código de "ConfigurarServos.ino"
#include <Servo.h>
 Servo base, hombro, codo, garra;
boolean configurado = false;

void setup() {
Serial.begin(9600);
base.attach(6);
hombro.attach(3);
codo.attach(9);
garra.attach(5);
}

void loop() {
if (!configurado) {
base.write(90);
delay(15);
hombro.write(90);
delay(15);
codo.write(90);
delay(15);
garra.write(90);
delay(15);
configurado = true;
Serial.write("Listo!");
}
}
➢ Código de "ConfigurarBT.ino"
#include<SoftwareSerial.h>

SoftwareSerial mySerial(10,11);
boolean configurado = false;

void setup(){
pinMode(13,OUTPUT);
Serial.begin(9600);
mySerial.begin(9600);
digitalWrite(13, LOW);
}

void loop(){
if (configurado){
digitalWrite(13, HIGH);
delay(1000);
digitalWrite(13, LOW);
delay(1000);
}
else{
digitalWrite(13, HIGH);
delay(1000);
digitalWrite(13, LOW);

Serial.println("AT");
mySerial.write("AT");
delay(1000);
while(mySerial.available()>0) Serial.write(mySerial.read());
Serial.println();

Serial.println("AT+NAMEBrazo Robot");
mySerial.write("AT+NAMEBrazo Robot");
delay(1000);
while(mySerial.available()>0) Serial.write(mySerial.read());
Serial.println();
 Serial.println("AT+BAUD4");
mySerial.write("AT+BAUD4");
delay(1000);
while(mySerial.available()>0) Serial.write(mySerial.read());
Serial.println();

Serial.println("AT+PIN1234");
mySerial.write("AT+PIN1234");
delay(1000);
while(mySerial.available()>0) Serial.write(mySerial.read());

digitalWrite(13, HIGH);
configurado = true;
Serial.println("");
Serial.print("Listo!");
}
}