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Informe proyecto final

Néstor Ribero, David Rodríguez
Pontificia Universidad Javeriana, Bogotá, Colombia.
n.ribero@javeriana.edu.co ro_david@javeriana.edu.co
Profesor: Ing. German Yamhure Kattah.

Resumen—En este documento se describe el planteamiento 𝑉𝑠3−𝑠1 = 𝐴 sin(2𝜋𝑓𝑡) sin⁡(𝜃) (2)

del proceso de ingeniería y cálculos referentes a la conversión
de una señal proveniente de un synchro receiver en un valor
DC proporcional al ángulo del eje del rotor. Se explican todos
los bloques necesarios para esta conversión, incluido un
oscilador armónico, un transformador de Scott y un
demodulador.
𝑉𝑠2−𝑠3 = 𝐴 sin(2𝜋𝑓𝑡) sin⁡(𝜃 + 120°) (3)
𝑉𝑆1−𝑆2 = 𝐴 sin(2𝜋𝑓𝑡) sin(𝜃 + 240°) (4)
Donde f es la frecuencia de excitación, A es la amplitud
de la señal de excitación, θ es el ángulo del eje del rotor.

Palabras clave: Synchro, ecuaciones, modulación.

I. INTRODUCCIÓN
A continuación, tenemos los temas que se van a tratar
para la implementación de un synchro receiver como
medidor de ángulo (goniómetro), donde se desea conocer
el desplazamiento angular del rotor del sensor desde un
punto de referencia.
Figura 1. Diagrama de entradas y salidas del bloque
En el capítulo II se hará una descripción breve del Synchro. [1]
funcionamiento del sensor que se utilizara en esta
aplicación, en donde se plantearán las ecuaciones de sus Este tipo de sensores vienen siendo muy utilizados en la
entradas y salidas, y se conocerán las características industria militar y aeroespacial por sus excelentes
físicas y eléctricas de este. A partir del capítulo III se condiciones de operación como lo son humedad,
expondrá el diagrama de bloques del sistema y se temperatura, impactos y vibración, en comparación con
analizarán cada uno de estos, en donde se realizarán los otros transductores de posición angular. [2]
cálculos necesarios para la aplicación deseada. También
se presentarán los circuitos que se desean implementar y
las simulaciones necesarias para verificar el correcto
funcionamiento de los circuitos propuestos.

II. SYNCHRO-RESOLVER

Los synchro son una familia de transductores que

cuentan con varios métodos de conexión para obtener
medidas de posición angular, su diagrama de entradas y
salidas se presenta en la figura 1. Son sensores muy
parecidos físicamente a un motor AC, ya que cuentan con
un rotor de 1 a 3 devanados. En la figura 2 se puede
observar la configuración física de un synchro de 3
Figura 2. Configuración devanados Synchro. [1]
devanados, capaces de rotar dentro de un estator fijo.
Estos sensores son excitados con una señal sinusoidal en
el devanado del estator a una frecuencia entre 60 Hz y
100 kHz, y producen en el rotor señales de la misma III. DIAGRAMA DE BLOQUES
frecuencia, pero con amplitud proporcional al ángulo de
rotación del eje. El diagrama de bloques del sistema de conversión
Synchro-DC que se desea implementar se muestra en la
El sensor que será implementado en esta aplicación figura 3. Cuenta con cuatro bloques que son los
cuenta con tres devanados en su estator como se puede siguientes: Oscilador armónico, el sensor synchro, un
observar en la figura 2, en donde podemos observar que transformador de Scott, dos demoduladores, dos
los devanados se encuentran desfasados 120°. Las comparadores y un sistema digital para el
señales de entrada y salida del sensor se pueden observar procesamiento de los datos. El oscilador es el encargado
en las ecuaciones de la (1) a la (4). de generar la señal de excitación del sensor, la cual
ingresará al rotor y este generará las señales del estator.
𝑉𝑟𝑒𝑓 = 𝑅1 − 𝑅2 = 𝐴 sin(2𝜋𝑓𝑡) (1)
 2

La salida del bloque Synchro pasará por el bloque

transformador de Scott, donde serán convertidas en
señales moduladas por el seno y coseno del ángulo del
eje. La salida del bloque transformador pasará al bloque
demodulador, el cual eliminará la señal de referencia y
así obtendremos el valor de voltaje correspondiente al
ángulo del rotor con respecto al primer devanado del
sensor. Este valor ingresara a los bloques sistema digital
y comparador, y además la salida del bloque
comparador también ingresara al bloque sistema
digital. En este ultimo bloque se realizará el
procesamiento necesario y presentado mas adelante, para
así obtener el valor del ángulo del rotor con respecto a
una referencia.

Figura 3. Diagrama de bloques del diseño final.

Una vez realizado el diagrama de bloques general del

sistema, se procedió a realizar la simulación de este en el
software Simulink. Cada uno de los bloques se
implementó de manera matemática, basado en sus Figura 5. Señales de entrada y señales de salida del bloque
funciones de transferencia. Synchro.

En la figura 5 se encuentran las graficas de cada una de

las señales de entrada y salida del bloque Synchro, el cual
corresponde a una entrada de una señal proveniente de
un oscilador armónico y un ángulo, y 3 señales de salida
que corresponden a las señales desfasadas físicamente
120°, donde dicho desfase físico se ve reflejado en la
amplitud de cada una de las salidas.

El transformador de Scott cuenta con tres entradas y dos

salidas, que corresponden a la conversión de tres señales
con amplitud y fase diferente por un desfase físico de
120°, en dos señales diferentes, es decir en una señal
igual a la primera salida del sensor y otra representada
como la diferencia de la segunda y la tercera salida
dividida por raíz de 3. Las señales anteriormente
mencionadas se presentan en la figura 6.

Las señales de entrada y salida del siguiente bloque, que

corresponde al demodulador, pueden evidenciarse en la
figura 7, en donde las salidas del bloque Scott-T son
divididas por la señal de referencia. Para así, obtener
valores constantes proporcionales al ángulo ingresado al
primer bloque.

Figura 6. Señales de entrada y señales de salida del bloque

Transformador de Scott.
 3

El último bloque necesario para la conversión de señales Del circuito planteado para el oscilador se obtiene la
provenientes de un sensor tipo Synchro, corresponde al expresión (5) la cual nos indica la ganancia en malla de
bloque medición. Este bloque es el encargado de realizar realimentación.
la operación correspondiente a la arco tangente del
primer valor constante obtenido del bloque demodular 𝑅2 𝑍𝑝𝑎𝑟𝑎𝑙𝑒𝑙𝑜
con el segundo, lo cual entregara el valor del ángulo al 𝐴𝑣 = (1 + )
𝑅1 𝑍𝑝𝑎𝑟𝑎𝑙𝑒𝑙𝑜 +𝑍𝑠𝑒𝑟𝑖𝑒
(5)
cual se encuentra el sensor. Cabe resaltar que la salida de
este bloque ya no corresponde a un valor físico como los 𝑅2 𝑍𝑝𝑎𝑟𝑎𝑙𝑒𝑙𝑜
anteriores que corresponden a voltaje, por lo que se 𝐴𝑣 = (1 + )
𝑅1 𝑍𝑝𝑎𝑟𝑎𝑙𝑒𝑙𝑜 +𝑍𝑠𝑒𝑟𝑖𝑒
(6)
puede entender este bloque como una operación digital.
1
𝑍𝑠𝑒𝑟𝑖𝑒 = 𝑅 + (7)
𝑠𝐶

Reemplazando las expresiones (6) y (7) en la ecuación

(5) se obtiene la ecuación (8), para obtener la ecuación
(9), conociendo que 𝑠 = 𝑗𝑤 se reemplaza esta expresión
en la ecuación (8).
1
(𝑅∗𝑠𝐶)
1
𝑅2 𝑅+𝑠𝐶
𝐴𝑣 = (1 + )∗ 1 (8)
𝑅1 1 𝑅.( )
𝑅+ + 𝑠𝐶
𝑠𝐶 𝑅+ 1
𝑠𝐶

𝑅
1+ 2
𝑅1
𝐴𝑣 = 1 ⁡ (9)
3+𝑗(𝑤𝐶𝑅− )
𝑤𝐶𝑅

Para calcular los valores de R, C, R1 y R2 se debe igualar

Figura 7. Señales de entrada y salida del bloque
demodulador.
IV. OSCILADOR ARMÓNICO
Para la generación de la señal necesaria para la excitación
del sensor, es necesaria la implementación de un
oscilador armónico. La frecuencia de oscilación fue
seleccionada sabiendo que el Synchro esta diseñado para
ser alimentado por una señal de frecuencia de entre 60
Hz y 100 kHz y las frecuencias preferidas entre 400Hz y
2.6 kHz. [2]
La topología seleccionada para esta implementación es
la de puente de Wein, la cual se puede observar en la
figura 8.
la parte imaginaria de la expresión 9 a cero y la parte real
de la misma a uno, los valores se obtienen de las
ecuaciones 10 y 11, teniendo como resultado la relación
R_2/R_1 =2 y w=1/RC , siendo nuestra frecuencia de
oscilación deseada de 1kHz entonces C=2.2nF y R=180k
teniendo así una frecuencia de 401.91Hz.
1
0 = wCR − (10)
wCR
𝑅
3+3∗ 2
𝑅1
1= (11)
9
Para garantizar estabilidad en la amplitud del oscilador
se adicionó un limitador de amplitud a la topología básica
del puente de Wein, para lo cual se realizan los cálculos
presentes en las ecuaciones 12 a 15, con las cuales se
hallan las relaciones de las resistencias del limitador para
cumplir con la forma de onda deseada que es para este
caso de valor 2VRMS, aproximadamente 2.828 Vp.

𝑉𝑝 ∗𝑅6 𝑉 −∗𝑅5
𝑉𝐷2 = 𝑉1 + 0.7 = + (12)
𝑅5 +𝑅6 𝑅5 +𝑅6

𝑉𝑝 𝑉𝑝 ∗𝑅6 𝑉 − ∗𝑅5
+ 0.7 = + (13)
3 𝑅5 +𝑅6 𝑅5 +𝑅6

3(𝑉 +∗𝑅5 +0.7∗(𝑅5 +𝑅6 ))

𝑉𝑜 ⁡ = (14)
2∗𝑅6 −𝑅5

Se utilizó una fuente de alimentación de +/- 5v por lo cual

Figura 8. Circuito esquemático, oscilador armónico. se obtuvo la relación presente en la expresión 15.
 4

R6 forma, si se alimenta el sistema con una alimentación

= 4.2 (15)
R5 trifásica (con 120º de desfase) se obtiene una salida
bifásica (con 90º de desfase). [1]
Dada la simetría del circuito se tiene que R6=R3 y
R5=R4. Por lo tanto, R6=R3=4.2 KΩ y R5=R4=1 KΩ

El circuito propuesto presenta una etapa de salida con un

amplificador de corriente, debido a que se cuenta con una
carga inductiva con una resistencia de 17Ω. Dada esta
carga el circuito debe ser capaz de entregar una corriente
de 170mA, y es por esto que fue necesaria la
implementación de un amplificador de corriente.

En la figura 9 se puede encontrar los resultados de la

simulación del circuito planteado para la implementación
Figura x. Diagrama entradas y salidas del bloque Scott-T.
del bloque oscilador. En donde la frecuencia y amplitud
corresponde con los cálculos realizados previamente.
La configuración implementada por medio de
transformadores es presentada en la figura 10, sin
embargo, para nuestra aplicación se realizará la
implementación de un transformador tipo Scott-T de
estado sólido, la cual se muestra en la figura 11.

Figura 9. Simulación oscilador a 400 Hz con amplitud de

2.8 Vp. [1]

Para la implementación de este circuito se seleccionó el

amplificador operacional AD648, el cual se encuentra
alimentado con una fuente de polarización de ± 5V, y sus
respectivos condensadores de desacople de 0.1 uf. Una
Figura 10. Configuración de un transformador tipo Scott-T
característica a tener en cuenta en la seleccione de este
[1]
circuito integrado es el Slew Rate, el cual para nuestra
aplicación de un oscilador armónico de 400 Hz debe
El transformador de estado sólido tipo Scott-T cuenta
tener un valor mínimo de⁡7 𝑚𝑉⁄µs. El dispositivo
con 2 amplificadores operacionales para transformar
seleccionado cuenta con un Slew rate de 1.8⁡𝑚𝑉⁄µs, lo señales en formato Synchro como se puede observar en
cual cumple con las especificaciones necesarias para este la figura 2, a formato resolver, es decir de 3 señales de
diseño. con desfase de 120° cada una a dos señales con desfase
de 90°. [3]
Es importante aclarar que este circuito presenta
variaciones de frecuencia y amplitud, las cuales, para Conociendo el objetivo de la implementación del
nuestra aplicación, no presentan ningún inconveniente ya transformador tipo Scott-T para esta aplicación, los
que más adelante en la etapa de demodulación, este error resultados que se desean son los presentes en las
será anulado. Debido a que nuestra medida final es un expresiones (16) y (17).
cociente entre dos señales con la misma señal base, que
es la señal generada por este circuito, el error añadido por
las variaciones mencionadas anteriormente, se anulan y
𝑉𝑆𝐴 = 𝐴⁡ sin(2⁡𝜋⁡𝑓⁡𝑡) ⁡sin(𝜃)⁡⁡⁡ (16)
el resultado no se ve afectado por estos cambios.
𝑉𝑆𝐵 = 𝐴⁡ sin(2⁡𝜋⁡𝑓⁡𝑡) ⁡cos(𝜃) (17)

V. TRANSFORMADOR TIPO SCOTT-T

El transformador de tipo Scott-T se utiliza para derivar

una tensión bifásica desde una fuente trifásica, su
diagrama de entradas y salidas se puede observar en la
figura x.

La conexión Scott está constituida por dos

transformadores monofásicos especiales (llamados
“Main” y “Teaser”) conectados el uno con el otro: de esta

Figura 11. Transformador tipo Scott-T de estado sólido [1]
Para obtener las señales presentes en las ecuaciones (16)
y (17) tenemos que 𝑉𝑆𝐴 se obtiene directamente de una
señal del Synchro, para nuestro caso de estudio tenemos
que proviene de la misma señal presente en la ecuación
(1). En el caso de la expresión (17) tenemos que esta se
puede obtener como el resultado de la combinación lineal
de las señales presentes en las ecuaciones (2) y (3) como
se puede observar en las ecuaciones (18) a (23).
𝑉𝑆2−𝑆3 − 𝑉𝑆1−𝑆2 = 𝐾 ∗ 𝑉𝑟𝑒𝑓 ∗ sin(∅ + 120)
⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡−𝐾 ∗ 𝑉𝑟𝑒𝑓 ∗ sin⁡(∅ + 240) (18)
Aplicando la identidad trigonométrica de la expresión
(19) y factorizando la ecuación (18).
𝑠𝑖𝑛(𝐴 + 𝐵) = 𝑠𝑖𝑛(𝐴) ∗ 𝑐𝑜𝑠(𝐵) + 𝑐𝑜𝑠(𝐴) ∗ 𝑠𝑖𝑛(𝐵) (19)
𝑉𝑆2−𝑆3 − 𝑉𝑆1−𝑆2 = 𝐾 ∗ 𝑉𝑟𝑒𝑓
∗ [sin(∅ + 120) − sin(∅ + 240)] (20)
sin(∅ + 120) − sin(∅ + 240) = sin(∅) ∗ cos(120)
+ cos(∅) ∗ sin(120) − sin(∅) ∗ cos(240) (21)
− cos(∅) ∗ sin(240)
1 doble de ± 5 V con sus respectivos condensadores de
sin(∅ + 120) − sin(∅ + 240) = sin(∅) ∗ − +
2
√3 1 √3
cos(∅) ∗ + sin(∅) ∗ + cos(∅) ∗ (22)
2 2 2
= cos(∅) ∗ √3⁡
Por tanto, tenemos que la expresión final de 𝑉𝑠𝐵 en
la ecuación (23).
𝑉𝑆2−𝑆3 − 𝑉𝑆1−𝑆2 = 𝐾 ∗ 𝑉𝑟𝑒𝑓 ∗ cos(∅) ∗ √3 (23)
Sin embargo, tenemos que la expresión (12) no es
equivalente a la expresión (8) que es a la cual se desea
llegar, ya que posee un valor de escalamiento de √3.
Dicho escalamiento se puede corregir mediante la
relación de las resistencias de realimentación del
circuito, dado que este actúa como un sumador inversor
de señales diferenciales lo cual nos permite realizar las
operaciones descritas en las ecuaciones previas, por lo
5
cual se establece que la ganancia del operacional debe ser
1
de para 2 VRMS.
√3
Dado lo anterior, tenemos que para seleccionar los
valores de resistencias para obtener una salida de 2
VRMS en los terminales del circuito se pueden utilizar
las expresiones (23) a (25) tomando como grado de
libertad R1.
2
𝑅2 = ∗ 𝑅1 (23)
√3
𝑅2 = 𝑉 ∗ 𝑅1 (24)
𝑉∗𝑅1
𝑅3 = (25)
2
Con las relaciones anteriores se obtuvieron los valores de
resistencia mostrados en la tabla 1, el amplificador
operacional utilizado para esta implementación es el
AD648.
R1, R2, R3, R4, R8 11 kΩ
R6, R9 12.7 kΩ
R5, R7 22 kΩ
De este bloque, su utilidad recae en la conversión de las
tres señales desfasadas 120 grados provenientes del
transductor (Synchro) mediante la suma de estas, cuyos
resultados, partiendo de las identidades trigonométricas
resultarán en dos señales moduladas con un desfase de
90 grados, las cuales serán interpretadas a continuación
por el bloque demodulador a fin de obtener valores
relevantes para nuestra aplicación.
En el anexo 1 se puede observar la simulación del
transformador de Scott con los valores de resistencia
calculados y las señales de entrada iguales a las de la
simulación realizada al diagrama de bloques, para así
poder comparar y validar el funcionamiento del circuito.
Para la implementación de este circuito se utilizó el
circuito integrado LF347, el cual cuenta con 4
amplificadores operacionales alimentado por una fuente
desacople de 0.1 uf. Dada la necesidad de la etapa
anterior, al manejar una señal con frecuencia de 400 Hz,
es necesario un Slew Rate mayor a 7 𝑚𝑉⁄µs. El
dispositivo seleccionado cuenta con un Slew Rate de
13 𝑉⁄µs, el cual satisface las necesidades del circuito.
En este circuito se tuvieron en cuenta como las
variaciones en los valores nominales de las resistencias,
afectan la función de transferencia del circuito. Al
realizar la función de sensibilidad de cada una de las
resistencias presentes en el circuito se encontró que el
valor de estas no es crítico para nuestra aplicación, y se
pueden tener variaciones del 5% en los valores
nominales de las resistencias.

VI. DEMODULADOR
El objetivo de este bloque es obtener de la señal de salida
del circuito Scott-T la información relacionada con la
posición angular del rotor del Synchro con respecto a una
referencia de este, para ellos se presentan nuevamente las
ecuaciones 16 y 17.
𝑉𝑆𝐴 = 𝐴⁡ sin(2⁡𝜋⁡𝑓⁡𝑡) ⁡sin(𝜃)⁡⁡⁡ (16)
𝑉𝑆𝐵 = 𝐴⁡ sin(2⁡𝜋⁡𝑓⁡𝑡) ⁡cos(𝜃) (17)
Dichas señales se pueden analizar como el producto de
una señal portadora 𝐴⁡ sin(2⁡𝜋⁡𝑓⁡𝑡) y una moduladora
la cual contiende el mensaje, para el caso 𝑉𝑆𝐴 será
⁡sin(𝜃), dado el planteamiento anterior lo deseado es
obtener la señal moduladora la cual está únicamente
relacionada con el ángulo 𝜃 para ello, basándose en las
propiedades del dominio de la frecuencia se tiene la
representación de una onda seno en la figura 12, allí
podemos observar como la representación es un pulso en
el valor positivo y negativo de la frecuencia central de la
onda seno, la amplitud del pulso está determinada por la
amplitud de la onda seno.
Figura x. Diagrama de entradas y salidas del bloque
Demodulador.
Dicha amplitud para nuestro caso de una señal modulada
está dada por las ecuaciones 26 y 27 las cuales hacen
relación a la amplitud de las señales 𝑉𝑆𝐴 y 𝑉𝑆𝐵 .
𝑉𝑆𝐴1 = 𝐴 ∗ ⁡sin(𝜃)⁡⁡⁡ (26)
𝑉𝑆𝐵1 = 𝐴 ∗ ⁡cos(𝜃) (27)
En este punto es sencillo identificar que las ecuaciones
26 y 27 son las componentes moduladoras que deseamos
extraer para conocer el valor de 𝜃, para aislar dichas
componentes de las ecuaciones 16 y 17 se debe eliminar
el termino sin(2⁡𝜋⁡𝑓⁡𝑡), para ello nos basamos
nuevamente en las propiedades de la transformada de
Fourier donde tenemos que una multiplicación en el
dominio del tiempo nos es semejante a una suma en el
dominio de la frecuencia lo cual entrega como resultado
un pulso de amplitud N ubicado en la diferencia de la
frecuencia fundamental del multiplicando y el
multiplicador, y por otro lado tenemos otro pulso de
amplitud N ubicado en la adición de la frecuencia
fundamental del multiplicando y el multiplicador, para
calcular el valor de N se utiliza la ecuación 28 en el caso
de la proyección seno, de allí se puede deducir entonces
que si las señales 𝑉𝑆𝐴 y 𝑉𝑆𝐵 son multiplicadas por la señal
portadora 𝐴⁡ sin(2⁡𝜋⁡𝑓⁡𝑡) tendríamos los pulsos
mencionados idealmente en la frecuencia 0 y en el doble
6
de la frecuencia fundamental de la portadora, por lo cual
con un filtro pasa bajos tendríamos una señal DC para
los dos casos proporcional a las ecuaciones 26 y 27 que
como fue nombrado anteriormente son las que contienen
la información de interés.
𝑀 = 𝐴 ∗ 𝐴⁡sin⁡(𝜃)
(28)
Una vez se tiene claro el concepto que se desea aplicar
para el demodulador se procede a realizar su
implementación en circuito, en primer lugar, tenemos el
multiplicador, se optó por un AD633, un multiplicador
de 4 cuadrantes que posee compensación de offset a la
salida y un escalamiento de 0.1 para el producto de las
entradas, debido a que la polarización recomendada por
el fabricante es de ±15 voltios, se utilizará un elevador
de voltaje (IA0515S), el cual es un conversor DC-DC
con entrada de ±5V y salida de ±15V.
Figura 12. Representación de onda seno en el dominio de la
frecuencia [4]
En sus hojas de especificaciones tenemos que el AD633
posee un offset de salida sin compensar de entre ±5mV y
±50mV lo cual es crítico dada la precisión deseada del
diseño, la relevancia de dicho offset será explicada en la
siguiente unidad donde se define los límites del sistema.
Para el problema anterior, se planteó un circuito que
permita ajustar la compensación de offset mediante el
ajuste mecánico de un trimmer, en la ecuación 29 se
presenta la función transferencia de este bloque donde W
es la salida del AD633.
𝑉_𝑆𝐴∗⁡𝑃𝑜𝑟𝑡𝑎𝑑𝑜𝑟𝑎
𝑊= + 𝑂𝑓𝑓𝑠𝑒𝑡𝑖𝑛𝑡𝑒𝑟𝑛𝑜 + 𝑍 (29)
10
De la ecuación 29, es fácil comprender que el valor de Z
que es la compensación de offset, debe ser el negativo
del offset interno para obtener únicamente el producto de
las señales de entrada escalado, ya planteado el
multiplicador, para el filtro pasa bajos que permite aislar
la componente DC deseada en las ecuaciones 26 y 27, se
plantea un filtro pasivo RC con frecuencia de corte en 10
Hz que nos permita obtener el resultado deseado, en la
figura 13 se presenta el esquemático planteado para
demodular una de las señales de salida del circuito Scott-
T, allí se puede observar en la parte superior izquierda el
circuito para compensar el offset interno del
multiplicador, en la parte inferior el diagrama de
conexiones del elevador de voltaje requerido para
cumplir con la polarización y en la parte derecha el
integrado multiplicador con sus correspondientes
entradas y salidas.

Figura 13. Circuito esquemático propuesto para el
demodulador.
VII. PROCESAMIENTO DE DATOS
Para determinar el valor de 𝜃 se optó por realizar una
medida ratiométrica la cual pretende obtener un resultado
basado en la relación de 2 señales para el caso presente
son las proyecciones seno y coseno obtenidas del bloque
demodulador, la implementación de dicho tipo de
medida permite omitir fuentes de error como lo es la
amplitud de la señal del oscilador A. En las ecuaciones
30 y 31 se presenta el procedimiento que se desea realizar
para obtener el valor de 𝜃 y que la medición sea
independiente del parámetro A.
𝐴∗sin⁡(𝜃)
= tan⁡(𝜃) (30)
𝐴∗cos⁡(𝜃)
𝜃 = 𝑡𝑎𝑛−1 (tan(𝜃)) (31)
Ahora bien, se debe revisar la variación que puede
presentar las proyecciones seno y coseno tal que se
cumpla con el requisito de precisión del instrumento de
0.5 grados, para ello en las ecuaciones 32 a 34 se
establecerá la relación de la ecuación 31 con respecto al
argumento de la función arcotangente, a fin de conocer
cuál es la variación máxima del argumento permitida que
nos permita cumplir con el objetivo de la precisión en la
medida.
0.5 = 𝑡𝑎𝑛−1 (𝑋) (32)
𝑋 = 8.73⁡𝑚𝑉 (33)
sin⁡(𝜃)
𝑋 = cos⁡(𝜃) (34)
Se tiene de la ecuación 33 que la máxima variación
permitida en el argumento X para cumplir con precisión
de 0.5 grados de 𝜃 es de 8.73mV , por tanto, conociendo
que X es la relación de sin⁡(𝜃) con respecto a cos⁡(𝜃), sin
embargo se tiene que la variación para ambas partes de
la relación es distinta en condiciones de operación reales,
por tanto en la ecuación 35 se presenta un modelo que
permite estudiar este fenómeno a fin de lograr la
precisión deseada en la medición .
7
sin(𝜃)+∆𝑠
𝑋 = cos(𝜃)+∆𝑐 (35)
Los incrementales ∆𝑠 y ∆𝑐 hacen relación a las
variaciones presentes en las proyecciones debido a la
implementación en hardware de todos los bloques, para
calcular la precisión con la que se debe medir el valor de
las proyecciones de manera individual calcula ∆𝑠⁡|∆𝑐=0 y
∆𝑐⁡|∆𝑠=0 .
∆𝑐 = (−0.01223⁡, 0.01245) (36)
∆𝑠 = (−0.01223⁡, 0.01245) (37)
En las ecuaciones 36 y 37 se presenta el intervalo de
valores que puede tomar cada incremental de manera
individual , sin embargo, al evaluar la ecuación 32 con
el argumento X de la ecuación 35 donde ambos
incrementales varían de manera simultánea dentro de los
rangos de las ecuaciones 36 y 37 no se cumple con las
especificaciones y por tanto por medio de un cálculo
iterativo se llega a determinar un nuevo rango de
precisión en la medida que cumpla con las
especificaciones del diseño, dicho rango está descrito en
las ecuaciones 36 y 37.
∆𝑐 = (−0.006⁡, 0.006) (38)
∆𝑠 = (−0.006⁡, 0.006) (39)
Determinado el rango de precisión en la medida de las
proyecciones en ±6mV, se procede acondicionar la
misma para que los valores de las proyecciones seno y
coseno sean procesadas por un ADC de 5 voltios y al
menos 10 bits que pueden proporcionar una precisión
cercana a los 5mV cumpliendo así con el requisito de
medida, en las ecuaciones 40 a 44 se presentan los
cálculos realizados para diseñar la etapa de
acondicionamiento de señal donde Mx es la máxima
excursión en la salida la cual para el caso seno se debe
evaluar cuando el seno vale ±1.
1 1
𝑀𝑥 = 𝑉𝑆𝐴1 ∗ 𝐴 ∗ ∗ (40)
10 2
1 1
𝑀𝑥 = 2.8 ∗ sin(𝜃) ∗ 2.8 ∗ ∗ (41)
10 2
𝑀𝑥 = ±0.392⁡𝑉 (42)
𝑂𝑓𝑓𝑠𝑒𝑡𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 = 2.5⁡𝑉 (43)
2.5
𝐺𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 = = 6.25 (44)
0.4
Para realizar el acondicionamiento de señal descrito en
las ecuaciones 40 a 44 se utilizó un AD623, un
amplificador de instrumentación con ganancia
controlada por resistencia que permite sumar un offset a
la salida en la señal amplificada, la ganancia fue definida
en 6 [V/V] para garantizar que los valores de cada una de
las proyecciones amplificadas se encuentren dentro del
rango de medición del ADC, el circuito descrito para este
proceso se encuentra en la figura 14.
 8

Figura 14. Circuito esquemático propuesto para el

demodulador.
Figura 15. Comparador analógico.
Ahora bien, procedemos a evaluar un nuevo problema,
determinar el cuadrante donde se encuentra 𝜃,
conociendo el valor tanto de la señal seno como coseno
en el momento de realizar la medida, tenemos que por
propiedades de las funciones trigonométricas y el signo
de su resultado en los distintos cuadrantes se puede
determinar el cuadrante donde se encuentra el resultado
de la función arcotangente, dicha relación se encuentra
consignada en la tabla 1.

Seno Coseno Cuadrante

+ + 1
+ - 2
- - 3
- + 4
Tabla 1. Determinación del cuadrante.
VIII. COMPROBACIÓN PRÁCTICA
Para realizar esta relación entre el signo del resultado y A continuación, se presenta el procedimiento
el cuadrante se implemento un comparador con cero para realizado para comprobar que el sistema diseñado
así obtener el signo de las señales, en la figura x se cumple con las especificaciones de diseño, para
encuentra el diagrama de entradas y salidas del bloque ello, estableciendo que DC1 y DC2 son señales que
comparador.
portan la información de las proyecciones Seno y
Coseno respectivamente, dichas señales como fue
mencionado en el capítulo anterior son procesadas
por conversor analógico-digital (ADC) para ser
tratadas posteriormente por medio de un algoritmo
que permita realizar la operación mostrada en la
ecuación 31, en la figura XX se presenta el
algoritmo utilizado para obtener el ángulo 𝜃 a partir
de DC1 y DC2.

Figura x. Diagrama de entradas y salidas bloque

comparador.

Para el montaje físico de este circuito se utilizó un

comparador analógico TLV3502 (figura 15) que verifica
el cruce por 0 de las señales, lo cual nos indica el signo
de la señal con un valor alto para indicar signo positivo
y bajo para signo negativo, estos comparadores serán
leídos por dos entradas digitales que permitan realizar
por medio de un algoritmo la comparación de estas y
obtener así el cuadrante al que pertenece el ángulo
medido.

Figura XX. Diagrama de flujo para calcular⁡𝜽

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Debido a que la compensación de offset Z de los obtenidas. En donde se encontró que este error tiene
multiplicadores presentes en la etapa de graficas similares entre cada una de las rectas, lo que nos
demodulación no es perfectamente cero, se realizó indica que este error es sistemático y puede ser corregido
una rutina de calibración del sistema de medición por medio de la función inversa del error. En la figura x1
se encuentra una de las graficas obtenidas de los errores.
dónde se busca el máximo y mínimo valor de
lectura del ADC para las dos proyecciones y
obteniendo el promedio del máximo y el mínimo se
calculó el centro de las proyecciones y a partir de
dicho centro se tiene en cuenta el signo de la lectura
para determinar el cuadrante dónde se encuentra el
𝜽, la función atan2(S,C) realiza el cálculo del ángulo a
partir del cociente de los argumentos S y C, evaluando
los signos de los mismos para determinar el cuadrante del
ángulo.
Una vez se tuvo un sistema lógico que permita
conocer el ángulo 𝜽, era necesario tener una manera de
corroborar la precisión de la medida, para ello se realizó Figura x. Diagrama de entradas y salidas bloque
un sistema mecánico que permitiera conectar el eje del comparador.
rotor del Synchro con el eje del rotor de un motor DC, el
motor DC fue programado para girar a revoluciones Dado que el error es repetitivo, se procedió a la
constantes de lo cual se puede inferir que la variación del implementación de la función inversa para la
ángulo del rotor del motor y por tanto del rotor de minimización del error en la medición, para así obtener
Synchro es constante para intervalos de tiempo iguales, la resolución necesaria para este diseño. Como resultado
por lo cual si se muestrean las señales DC1 y DC2 con se obtuvo que el error promedio de cada uno de los
una frecuencia de muestreo constante se puede dar razón puntos, después de minimizado el error sistemático, es
de la variación del ángulo 𝜽 con respecto al tiempo. menor a 0.5, lo cual cumple con la resolución deseada.

Ahora bien, definido el sistema mecánico para

corroborar la medición, se estableció una frecuencia de
muestreo de 10 Hz para las señales de entrada al ADC, y
una velocidad de giro del motor DC de 10 RPM que en
velocidad angular representa 3600 grados por minuto es
decir 60 grados por segundo, el ángulo calculado para
cada instante de muestreo fue almacenado para ser
comparado con el valor teórico para el mismo instante de
tiempo, la adquisición de datos se realizó por 10
segundos.

IX. RESULTADOS
Una vez realizado el circuito impreso con los diferentes
bloques mencionados anteriormente, se procedió a la
medición y comprobación de los resultados obtenidos
con el protocolo de pruebas del capítulo anterior. En la
figura x se puede observar la grafica del valor de ángulo
con respecto al tiempo, de los valores medidos. Con estos
datos se procede a realizar una regresión lineal para así
poder comparar entre el valor esperado y el valor
medido.
Conociendo la pendiente de la recta, la cual corresponde
a la velocidad angular del motor, se pueden determinar
así los valores esperados del ángulo. Con estos datos
calculamos el error en cada uno de los puntos medidos
obteniendo así errores superiores a la resolución
necesaria para la implementación, que corresponde a 0.5
grados.
Figura x1. Gráfica del error entre el valor medido y valor
esperado.
X. BIBLIOGRAFÍA
[1] Salz, Ken.” How synchros and resolvers work, and how you
can use them to build high-performance motion control
systems”. New York. 1998.
[2] "Synchro and Resolver, Engineering Handbook", MOOG
Components Group, Blacksburg, VA, EEUU, Tech.
[3] Analog Devices, Appl. Note 225.
[4]
http://idav.ucdavis.edu/~okreylos/PhDStudies/Winter2000/Sa
mplingTheory.html

Una vez obtenido el error de cada uno de los puntos, se

realizo la grafica del error de varias de las rectas