Capítulo II

SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN:

Análisis con el plano de fase

Los sistemas autónomos de segundo orden ocupan un lugar importante en el estudio de

sistemas no lineales ya que las trayectorias solución pueden ser representadas por curvas
en el plano, lo que permite una fácil visualización del comportamiento cualitativo del
sistema.

Un sistema de segundo orden es representado por dos ecuaciones diferenciales escalares,

x&1 = f 1 ( x1 , x 2 )
(2.1)
x& 2 = f 2 ( x1 , x 2 )

Sea x( t ) = ( x1 ( t ) , x 2 ( t )) la solución a la ecuación (2.1), que comienzan en un estado

inicial x(0 ) = ( x10 , x 20 ) . El lugar de la solución x( t ) = ( x1 ( t ) , x 2 ( t )) , ∀t ≥ 0 , en el plano
( x1 , x 2 ) , es una curva que pasa por x(0) . Esta curva es llamada una trayectoria u órbita
de la ecuación desde x( 0) . Al plano ( x1 , x 2 ) se le llama plano de estado o plano de
fase. La familia de todas las curvas solución o trayectorias del sistema es llamado el
retrato de fase. Los retratos de fase, por facilidad, se construyen con software
especializado: Matlab, MATHEMATICA, Maple, CC, entre otros.

2.1 Comportamiento cualitativo de sistemas lineales.

Considérese el sistema lineal invariante en el tiempo

x& = Ax (2.2)

donde A es una matriz real de 2x2. La solución de la ecuación está dada por

12
 ( )
x(t ) = M e J r t M −1 x(0) (2.3)

donde J r es la matriz real de Jordán y M es la matriz modal de A , no singular que

cumple: M −1 AM = J r . Dependiendo de los valores propios de A la forma de Jordán
puede tomar una de las siguientes tres formas,

⎡λ 1 0 ⎤ ⎡λ k ⎤ ⎡α −β ⎤
Jr = ⎢
λ 2 ⎥⎦ ⎢⎣ 0 λ ⎥⎦ ⎢⎣ β α ⎥⎦
; ; ; (2.4)
⎣0

La primera corresponde al caso cuando los valores propios de A son reales y diferentes;
la segunda forma corresponde a valores propios reales y repetidos, caso en el cual k
puede tomar los valores de 0 ó 1, y la tercera forma corresponde a valores propios
complejos conjugados.

Cuando se presenten valores propios reales, se debe analizar de manera independiente si

al menos uno de ellos es cero, ya que esto ocasiona que el origen no sea un punto de
equilibrio aislado y el comportamiento cualitativo del sistema es bastante diferente
respecto de los otros casos.

Caso 1. Ambos valores propios son reales, diferentes entre ellos y diferentes de cero:
λ1 ≠ λ2 ≠ 0.

En este caso M = [ v 1M v 2 ] , donde v 1 y v 2 son los vectores propios asociados a λ 1 y

λ 2 . El cambio de coordenadas z = M −1 x transforma el sistema en dos ecuaciones
diferenciales de primer orden, llamadas coordenadas modales, y que en este caso se
presentan desacopladas,

z&1 = λ 1 z1
(2.5)
z&2 = λ 2 z 2

cuya solución para un estado inicial dado ( z10 , z 20 ) es

z1 ( t ) = z10 e λ 1t
(2.6)
z 2 ( t ) = z 20 e λ 2 t

1 ⎛z ⎞
Eliminando t , se tiene t = Ln⎜ 1 ⎟ y por lo tanto z 2 = Cz1( λ 2 λ1)
, donde,
λ 1 ⎝ z10 ⎠

13
 z 20
C= (λ 2 λ1)
(2.7)
( z10 )
El retrato de fase del sistema está dado por la familia de curvas generadas por la anterior
ecuación, donde C toma valores arbitrarios en los reales. Considérese el caso cuando
ambos valores propios son reales y negativos, supóngase, sin pérdida de generalidad,
que λ 2 < λ 1 < 0 ; en este caso ambos términos exponenciales e λ 1t y e λ 2 t tienden a cero
a medida que el tiempo tiende a infinito, más aún puesto que λ 2 < λ 1 el término e λ 2 t
tenderá a cero mas rápido que el término e λ 1t así pues a λ 2 se le llamará el valor propio
rápido y a λ 1 el valor propio lento; de la misma manera a v 2 se le llamará el vector
propio rápido y a v 1 el vector propio lento. Nótese que las trayectorias tienden al
origen del plano ( z1 , z2 ) a lo largo de las curvas dadas por

z 2 = Cz1 (
λ 2 λ1 )
(2.8)

que tiene una relación ( λ 2 λ 1 ) > 1 , así la pendiente de la curva está dada por,

dz 2 λ
= C 2 z1 [ ( 2
λ λ 1 ) −1]
(2.9)
dz1 λ1

puesto que ( λ 2 λ 1 ) − 1 es positivo, la pendiente de la curva se aproxima a cero a

medida que z1 → 0 y se aproxima a infinito a medida que z1 → ∞ . Así pues a medida
que las trayectorias se aproximan al origen se vuelven tangentes al eje z1 y a medida que
tienden al infinito se vuelven paralelas al eje z 2 , como se ilustra en la figura 2.1.

Figura 2.1 Retrato de fase de un nodo estable en coordenadas modales

Cuando se devuelve la transformación a las coordenadas x , la familia de trayectorias

será como se ilustra en la gráfica 2.2 (a), como v 2 es el vector propio rápido y v 1 el

14
lento, nótese que las trayectorias son tangentes a v 1 a medida que se acercan al origen y
paralelas a v 2 a medida que se alejan de él. En este caso el punto de equilibrio x = 0 se
le llama Nodo estable.

Cuando λ 1 y λ 2 son positivos el retrato de fase tendrá la misma forma pero con las
direcciones de las trayectorias invertidas, pues los términos e λ 1t y e λ 2 t crecen a medida
que el tiempo crece. La figura 2.2 (b) ilustra el caso cuando λ 2 > λ 1 > 0 , en este caso al
punto de equilibrio en x = 0 se le llama Nodo Inestable.
v2 v2

v1 v1

(a) (b)
Figura 2.2 Retrato de fase para (a) un nodo estable y (b) un nodo inestable.
Los diagramas no están en coordenadas modales.

Supóngase ahora que los valores propios tienen signos opuestos, por ejemplo
λ 2 < 0 < λ 1 , en este caso e λ 1t → ∞ y e λ 2 t → 0 cuando t → ∞ ; así λ 2 es el valor
propio estable y λ 1 el inestable, correspondientemente v 1 y v 2 son los vectores propios
inestable y estable. La ecuación de trayectorias z 2 = Cz1 ( λ 2 λ 1 ) tendrá exponente
negativo, entonces las trayectorias tienen forma hiperbólica como se muestra en la figura
2.3. Haciendo un análisis semejante al anterior las trayectorias son tangentes al eje z 2 si
z1 → 0 y tangentes a z1 si z1 → ∞ . Las dos trayectorias a lo largo del eje z 2 son
llamadas trayectorias estables, puesto que ellas tienden al origen a medida que t → ∞
mientras que las trayectorias a lo largo de z1 son llamadas inestables, puesto que tienden
a infinito a medida que t → ∞ . En el plano ( x1 , x 2 ) las trayectorias estables están a lo
largo del vector propio v 2 y las inestables a lo largo de v 1 . En este caso el equilibrio se
llama un punto de silla.

15
 v1
v2

(a) (b)
Figura 2.3 Retrato de fase de punto de silla
(a) coordenadas modales y (b) coordenadas x1 − x 2

En este caso particular, cuando el sistema está representado en coordenadas modales, los
ejes siempre forman parte del retrato de fase.

Caso 2. Valores propios complejos. λ 1, 2 = α ± jβ .

El cambio de coordenadas z = M −1 x transforma el sistema en

z&1 = αz1 ( t ) − βz2 ( t )

(2.10)
z&2 = βz1 ( t ) + αz2 ( t )

si en la ecuación (2.10) se hace un cambio de variables a coordenadas polares, se tiene,

r& = αr
(2.11)
θ& = β

cuya solución está dada por

r( t ) = r0 e αt
(2.12)
θ ( t ) = θ 0 + βt

La ecuación (2.12) define una espiral logarítmica en el plano ( z1 , z 2 ) . Dependiendo del

valor de α (parte real del valor propio) la trayectoria tomará una de las formas
mostradas en la figura 2.4. Si α < 0 la espiral converge al origen, si α > 0 la espiral
diverge del origen y si α = 0 la trayectoria es un círculo de radio r0 . Al devolverse en
la transformación lineal se obtienen los diagramas de fase que se ven en la figura 2.5.

16
 (a ) (b)
Figura 2.4 Trayectorias típicas para el caso de valores propios complejos en coordenadas
modales. (a) α ≠ 0 (b) α = 0 .

(a) (b)
Figura 2.5 Retrato de fase para valores propios complejos.
Coordenadas originales (a) Foco (b) centro.

El punto de equilibrio en x = 0 se conoce como:

- Foco estable si α < 0
- Foco inestable si α > 0
- Centro si α = 0

Igual que en el caso anterior se tiene que si el foco es un equilibrio estable, las
trayectorias convergen al origen, y si es inestable las trayectorias divergen de él.

17
Caso 3. Ambos valores propios son iguales pero diferentes de cero: λ 1 = λ 2 = λ ≠ 0

El cambio de coordenadas z = M −1 x transforma el sistema en

z&1 = λz1 + kz2
(2.13)
z&2 = λz2

Recuérdese que k es cero si el sistema presenta dos vectores propios linealmente

independientes y es uno si sólo tiene un vector propio independiente. La solución para
este sistema partiendo de un estado inicial dado es,

z1 ( t ) = e λt ( z10 + z20 kt )
(2.14)
z2 (t ) = z20 e λt

Eliminando t de la ecuación (2.14) se tiene,

⎡z k ⎛ z ⎞⎤
z1 = z 2 ⎢ 10 + Ln⎜ 2 ⎟ ⎥ (2.15)
⎣ z20 λ ⎝ z20 ⎠ ⎦

En la figura 2.6 se muestran las trayectorias (a) cuando k = 0 en coordenadas modelaes

y (b) cuando k = 1 en coordenadas originales.

(a) (b)
Figura 2.6 Retrato de fase con múltiples valores propios diferentes de cero
(a) k = 0 y (b) k = 1

El retrato de fase tiene similitud con el retrato de fase de un nodo y es conocido como:
nodo estable si λ < 0 y como nodo inestable si λ > 0 ; sin embargo estos retratos de
fase no tienen el comportamiento asintótico lento y rápido que se observa cuando ambos
son diferentes.

18
De los tres casos anteriores se puede concluir que cuando la matriz A es no singular, el
origen del espacio de estado ( x = 0 ) es un punto de equilibrio aislado y puede tener uno
de los siguientes comportamientos: Foco estable, foco inestable, punto de silla, nodo
estable, nodo inestable o centro. El comportamiento del punto de equilibrio está
completamente especificado por la localización de los valores propios de A . Así mismo
debe notarse que el comportamiento cualitativo global del sistema, (a través de todo el
espacio de estado) es determinado por el tipo del punto de equilibrio. Esto es una
característica de los sistemas lineales. Para sistemas no lineales los puntos de equilibrio
en general, determinan el comportamiento cualitativo del sistema, únicamente en la
vecindad del punto de equilibrio.

Caso 4. Uno o ambos valores propios son cero λ1 = 0, λ2 ≠ 0 ó λ1 = 0, λ2 = 0

Cuando uno o ambos valores propios de A son cero el retrato de fase es “degenerado”.
En este caso el sistema no tiene puntos de equilibrio aislado sino subespacios de
equilibrio. Si λ 1 = 0 y λ 2 ≠ 0 la matriz M transforma el sistema en

z&1 = 0
(2.16)
z&2 = λ 2 z2

cuya solución es

z1 ( t ) = z10
(2.17)
z 2 ( t ) = z20 e λ 2 t

El término exponencial crecerá o decaerá dependiendo del signo de λ 2 .

v1

(a) (b)
Figura 2.7 Retrato de fase λ 1 = 0 y λ 2 < 0
(a) coordenadas modales (b) coordenadas originales

19
En la figura 2.7 se ve el comportamiento del sistema (a) en coordenadas modales y (b)
en coordenadas originales. Si λ 2 < 0 todas las trayectorias convergen al subespacio de
equilibrio v 1 y divergen de él si λ 2 > 0 .

Cuando ambos valores propios son cero el cambio de variables lleva a,

z&1 = z 2
(2.18)
z&2 = 0

cuya solución es

z1 (t ) = z10 + z 20 t
(2.19)
z 2 (t ) = z 20

Así z1 ( t ) → ∞ si z 20 > 0 y z1 (t ) → −∞ si z 20 < 0 . La figura 2.8 muestra el

comportamiento del sistema. Las trayectorias que comienzan fuera del subespacio de
equilibrio se mueven paralelas a él.

v1

Figura 2.8 Retrato de fase (coordenadas originales) cuando λ 1 = λ 2 = 0

A los puntos de equilibrio asociados a valores propios con parte real diferente de cero,
se les conoce como puntos de equilibrio hiperbólicos.

2.2 Múltiples equilibrios aislados.

El sistema lineal x& = Ax tiene un punto de equilibrio aislado si el determinante de A es

diferente de cero ( A ≠ 0) , o un subespacio de equilibrio si A = 0, en este caso no se
presentarán equilibrios aislados. Estos dos son los únicos posibles patrones que tiene un
sistema lineal. Sin embargo en un sistema no lineal se pueden presentar múltiples
equilibrios aislados lo que da lugar a diferentes comportamientos en un mismo sistema,
dependiendo de la región de operación.

Ejemplo 2.1 Circuito con diodo túnel.

20
Las ecuaciones para el circuito con diodo túnel (figura 1.6) están dadas por,

x& 1 =
1
C
[
− h( x 1 ) + x 2 ]
(2.20)
x& 2 = [ − x 1 − Rx 2 + u]
1
L

Asumiendo u = 12 . V , R = 1.5KΩ , C = 2pF , y L = 5µH midiendo el tiempo en

nanosegundos y la corriente en miliamperios el modelo queda,

[
x&1 = 0.5 − h( x1 ) + x 2 ] (2.21)
x& 2 = 0.2[ − x1 − 15
. x 2 + 1.2]
suponiendo h( x1 ) = 17.76x1 − 103.79x1 + 229.62 x1 − 226.31x1 + 83.72 x1 los puntos de
2 3 4 5

equilibrio ( x&1 = 0 y x& 2 = 0) son: ( 0.063, 0.758) , (0.285, 0.61) y (0.884 , 0.21) , que
corresponden a los puntos de equilibrio Q1 , Q2 , y Q3 de la figura 1.6. El retrato de fase
se muestra en la figura 2.9.

Q1
Q2

Q3

Figura 2.9 Retrato de fase para el circuito con diodo túnel.

Examinando este retrato de fase se ve que, excepto para dos trayectorias especiales, las
cuales tienden a Q2 , todas las demás trayectorias tienden a Q1 o a Q3 . Las dos
trayectorias especiales que convergen a Q2 forman una curva que divide el plano en

21
dos mitades y todas las trayectorias que comiencen en el lado izquierdo de la curva
tenderán al punto Q1 , mientras que todas las trayectorias que comiencen en el lado
derecho tenderán al punto Q3 . Esta curva especial es llamada una separatriz, ya que
parte el plano de fase en dos regiones que podrían tener comportamientos diferentes.
Experimentalmente dependiendo de las condiciones iniciales del sistema, se observan
dos valores de estado estacionario Q1 y Q3 . El punto de equilibrio en Q2 nunca es
observado en la práctica porque hay ruido siempre presente y las trayectorias divergen
de él ante pequeños cambios. Este circuito con diodo túnel se conoce como un circuito
biestable.

Ejemplo 2.2 Ecuación del péndulo.

Considérese nuevamente la ecuación del péndulo

x&1 = x 2
g f (2.22)
x& 2 = − sinx1 − x 2
l m

Un retrato de fase generado para algunos valores particulares de ( g l ) y ( f m) es

mostrado en la figura 2.10.

Figura 2.10 Retrato de fase de la ecuación del péndulo

El retrato de fase es periódico con periodo 2π . Sin embargo todas las características de
diferente comportamiento pueden ser capturadas dibujando el retrato en la banda vertical
−π ≤ x ≤ π . De este retrato de fase se ve que excepto para unas trayectorias especiales
las cuales terminan en la posición de equilibrio inestable (π ,0) , todas las otras

22
trayectorias tienden a la posición de equilibrio estable ( 0,0) ; nuevamente la posición de
equilibrio inestable no puede ser mantenida en la práctica, ya que el ruido hace que el
sistema diverja de este punto y converja a ( 0,0) .

2.3 Comportamiento cualitativo de sistemas no lineales cerca a puntos de

equilibrio.

Observando el retrato de fase del circuito con diodo túnel y del péndulo se ve que el
comportamiento cualitativo en la vecindad de cada punto de equilibrio corresponde al
comportamiento de sistemas lineales. En particular las trayectorias cerca a Q1 , Q2 y
Q3 . son similares a aquellas asociadas con un nodo estable, un punto de silla y un nodo
estable respectivamente. Similarmente en el retrato de fase del péndulo las trayectorias
cerca a ( 0,0) y (π ,0) son similares a aquellas asociadas a un foco estable y un punto de
silla. Estas observaciones son bastante generales y excepto en algunos casos especiales,
el comportamiento cualitativo de un sistema no lineal cerca a un punto de equilibrio,
puede ser determinado vía linealización en ese punto.

2.4 Linealización.

Sea p = ( p1 , p2 ) un punto de equilibrio del sistema no lineal x&1 = f 1 ( x1 , x 2 ) y

x& 2 = f 2 ( x1 , x 2 ) ; supóngase que f 1 y f 2 son funciones continuamente diferenciables, si
se expande el lado derecho de las ecuaciones en series de Taylor alrededor del punto
( p1 , p2 ) se tiene,
x&1 = f 1 ( p1 , p2 ) + a11 ( x1 − p1 ) + a12 ( x 2 − p2 ) + t.o.s
(2.23)
x& 2 = f 2 ( p1 , p2 ) + a 21 ( x1 − p1 ) + a 22 ( x 2 − p2 ) + t.o.s

∂( f 1 ( x1 , x 2 )) ∂( f 1 ( x1 , x 2 ))
donde: a11 = , a12 = ,
∂x1 ∂x 2
x= p x=p

∂( f 2 ( x1 , x 2 )) ∂( f 2 ( x1 , x 2 ))
a 21 = , a 22 =
∂x1 ∂x 2
x= p x= p

y t.o.s indica términos de orden superior, esto es, términos de la forma: ( x1 − p1 ) ,

2

( x 2 − p2 ) 2 , ( x1 − p1 )( x 2 − p 2 ) , etc.

23
Ahora, puesto que p = ( p1 , p2 ) es un punto de equilibrio, entonces f 1 ( p1 , p 2 ) = 0 y
f 2 ( p1 , p 2 ) = 0 . Así redefiniendo las variables como y1 = x1 − p1 y y 2 = x 2 − p 2 , se
tiene que,

y& 1 = x&1 = a11 y1 + a12 y 2 + t.o.s

(2.24)
y& 2 = x& 2 = a 21 y1 + a 22 y 2 + t.o.s

en una vecindad suficientemente pequeña los términos de orden superior pueden

despreciarse y el sistema es aproximado por

y&1 = a11 y1 + a12 y 2

(2.25)
y& 2 = a 21 y1 + a 22 y 2

que en forma vectorial puede ser escrita como

y& = Ay (2.26)

⎡ a 11 a 12 ⎤ ⎡ ∂f 1 ∂x1 ∂f 1 ∂x 2 ⎤ ∂f
donde: A = ⎢ = =
a 22 ⎥⎦ ⎢⎣∂f 2 ∂x1 ∂f 2 ∂x 2 ⎥⎦ ∂x x = p
.
⎣ a 21

La matriz ∂f ∂x es llamada la matriz Jacobiana de f ( x) y la matriz A es la matriz

Jacobiana evaluada en el punto p . Es de esperarse que las trayectorias del sistema no
lineal en una vecindad pequeña del punto de equilibrio sean “cercanas” a las trayectorias
de su linealización. De este modo se puede concluir que Si las ecuaciones de estado
linealizadas llevan a que el origen es un nodo estable (inestable), un foco estable
(inestable ) o un punto de silla, entonces en una pequeña vecindad del punto de
equilibrio las trayectorias de las ecuaciones de estado no lineales se comportarán
como un nodo estable (inestable), un foco estable (inestable), o como un punto de
silla. Así pues, a los puntos de equilibrio de las ecuaciones de estado no lineales se les
llamará nodo estable (inestable), foco estable (inestable) o punto de silla,
dependiendo del comportamiento de las ecuaciones de estado linealizadas.

Ejemplo 2.3

Del sistema consistente en un circuito con diodo túnel, se obtuvieron las siguientes
ecuaciones,

[
x&1 = 0.5 − h( x1 ) + x 2 ] (2.27)
x& 2 = 0.2[ − x1 − 15
. x 2 + 1.2]

24
donde: h( x1 ) = 17.76x1 − 103.79x1 + 229.62 x1 − 226.31x1 + 83.72 x1 y h′( x1 ) = 17.76 −
2 3 4 5

207.58 x1 + 688.86 x1 − 905.24 x1 + 418.6 x1 . El Jacobiano del sistema está dado por,
2 3 4

∂f ⎡−0.5h ′( x1 ) 0.5 ⎤
=⎢ ⎥ (2.28)
∂x ⎣ −0.2 −0.3⎦

El cual evaluado en los tres puntos de equilibrio Q1 = ( 0.063, 0.758) , Q2 = (0.285, 0.61)
y Q3 = (0.884 , 0.21) , lleva a las siguientes matrices A

⎡−3598
. 0.5 ⎤
A1 = ⎢ ⎥ , con λ 1 = −3.57; λ 2 = −0.33 (2.29)
⎣ −0.2 −0.3⎦

⎡ 182
. 0.5 ⎤
A2 = ⎢ ⎥ , con λ 1 = 1.77; λ 2 = −0.25 (2.30)
⎣−0.2 −0.3⎦

⎡−1427
. 0.5 ⎤
A3 = ⎢ ⎥ , con λ 1 = −1.33; λ 2 = −0.4 (2.31)
⎣ −0.2 −0.3⎦

Se ve que Q1 es nodo estable, Q2 es punto de silla y Q3 es nodo estable.

Ejemplo 2.4

Considérense las ecuaciones del péndulo,

x& 1 = x 2
(2.32)
x& 2 = − sinx1 − 0.5x 2

Con los puntos de equilibrio ( 0,0) y (π ,0) , se tienen las matrices A 1 y A 2 ,dadas por,

⎡0 1 ⎤
A1 = ⎢ ⎥ , con λ 1,2 = −0.25 ± j0.97 (2.33)
⎣−1 −0.5⎦

⎡0 1 ⎤
A2 = ⎢ ⎥ , con λ 1 = −1.28; λ 2 = 0.78
⎣1 −0.5⎦
(2.34)

Se observa que ( 0,0) es un foco estable y (π ,0) es un punto de silla.

25
En la sección 2.3 se mencionaba que “excepto en algunos casos especiales, el
comportamiento cualitativo de un sistema no lineal, cerca a un punto de equilibrio,
puede ser determinado vía linealización”. Los casos especiales que no contempla la
linealización, son aquellos en los cuales el sistema linealizado presenta valores propios
con parte real cero, es decir el sistema linealizado implica un punto de equilibrio no
hiperbólico. Si la matriz Jacobiana tiene valores propios sobre el eje imaginario el
comportamiento cualitativo del sistema no lineal en general puede ser muy distinto del
de las ecuaciones linealizadas.

2.5 Ciclos límites.

2.5.1 Introducción.

Un comportamiento importante de los sistemas no lineales son los ciclos límites. Para
los sistemas de segundo orden existen algunos teoremas que predicen la presencia o
ausencia de tales ciclos. Estos teoremas y su aplicabilidad serán el objeto de estudio en
la presente sección. Los puntos de equilibrio se consideran soluciones periódicas
triviales.

Como una introducción se estudiarán los siguientes dos sistemas.

Ejemplo 2.5

Considérese el oscilador armónico,

x&1 = x2
(2.35)
x& 2 = − x1

para las condiciones iniciales x10 y x20 , la solución del sistema es,

x1 ( t ) = r0 cos( − t + φ)
(2.36)
x2 ( t ) = r0 sin( − t + φ)

(
con r0 = x10 + x20
2
)
2 12
y φ = tan −1 ( x10 , x20 ) . Así el sistema presenta una solución
periódica, no importa la condición inicial del sistema.

Ejemplo 2.6

Considérese el sistema descrito por las ecuaciones,

26
 (
x&1 = x 2 + αx1 β 2 − x1 − x 2
2 2
)
( )
(2.37)
x& 2 = − x1 + αx 2 β 2 − x1 − x 2
2 2

si se hace el cambio de coordenadas: r = x1 + x2 ( 2

)
2 12
y φ = tan −1 ( x1 , x2 ) , la ecuación
(2.37) se transforma en,

(
r& = αr β 2 − r 2 ) (2.38)
φ& = −1

que tiene como solución:

β
r (t ) =
( )
12
1 + c0e −2β αt
2
(2.39)
φ( t ) = φ( 0) − t

(
donde c0 = β 2 r0 − 1 .
2
) Se observa que este sistema tiene una solución periódica
(r (t ) = β) , cuando
r0 = x10 + x20 = β 2 . La diferencia con el ejemplo anterior radica en
2 2 2

que este sistema sólo tiene una solución periódica, mientras que el anterior presenta un
continuo de soluciones periódicas

2.5.2 Teorema de Bendixson.

Teorema 2.1 De Bendixson

Considere el sistema de segundo orden: x&1 = f 1 ( x1 , x2 ) y x&2 = f 2 ( x1 , x2 ) . Supóngase que

D es un dominio simplemente conexo en R 2 y que la divergencia de f, definida como,

∂f 1 ( x1 , x2 ) ∂f 2 ( x1 , x2 )
∇⋅f = + (2.40)
∂x1 ∂x2

no es idénticamente cero sobre algún subdominio de D y no cambia de signo en D, bajo

estas condiciones D no contiene una solución periódica no trivial del sistema. Un
dominio simplemente conexo en un plano es una región cuya frontera es una sola curva
cerrada simple, por simple se entiende una curva que no presente cortes en ningún
punto, por ejemplo un disco cerrado es un dominio simplemente conexo, mientras que
una región anular no lo es, pues su frontera está conformada por dos curvas
independientes.

27
Ejemplo2.7

Considérese el sistema de ecuaciones lineales,

x&1 = a11 x1 + a12 x2

(2.41)
x&2 = a21 x1 + a22 x2

bajo qué condiciones el sistema no presenta soluciones periódicas?. Los valores propios
del sistema son: λ2 − (a11 + a 22 )λ + (a11a 22 − a12 a 21 ) = 0 , lo que quiere decir que el
sistema no tiene soluciones periódicas si a11 + a 22 ≠ 0 . Aplicando el teorema de
Bendixson se tiene que,

∇ ⋅ f = a11 + a22 ∀x ∈ R 2 (2.42)

Así el teorema establece que el sistema no tendrá soluciones periódicas si a11 + a 22 ≠ 0 .

Ejemplo 2.8

Sea el sistema de ecuaciones no lineales,

x&1 = x2 + x1 x2
2

(2.43)
x& 2 = − x1 + x1 x2
2

Si se linealizara este sistema, el resultado llevaría a polos sobre el eje imaginario, por lo
que podría pensarse que el sistema tiene soluciones periódicas, sin embargo, aplicando
el teorema de Bendixson se tiene que,

∇ ⋅ f = x1 + x2 ∀x ∈ R 2
2 2
(2.44)

así la divergencia no cambia de signo por lo tanto el sistema no tiene soluciones

periódicas.

Ejemplo 2.9

El requisito de que la región sea simplemente conexa es muy importante. Tómense

nuevamente el sistema descrito por la ecuación (2.37) y considérese la región anular

D = 2β 2 3 < x1 + x 2 < 2β 2
2 2
(2.45)

al aplicar el teorema se tiene,

28
 (
∇ ⋅ f = 2αβ 2 − 4α x1 + x2
2 2
) (2.46)

Este resultado no cambia de signo en la región de interés, lo que implicaría que el

sistema no tiene soluciones periódicas en esa región; sin embargo ese resultado es falso
ya que del ejemplo 2.6 se sabe que tiene una solución periódica en r 2 = β 2 , que está
incluido en la región escogida.

2.5.3 Método analítico para determinar soluciones periódicas.

Este es un método desarrollado para encontrar expresiones analíticas para las

trayectorias cerradas, de un sistema que tiene un continuo de soluciones periódicas.

Considérese nuevamente el sistema definido por x&1 = f 1 ( x1 , x2 ) y x&2 = f 2 ( x1 , x2 ) , tómese

una función escalar V ( x1 , x2 ) , cuya derivada temporal está definida por,

∂V ∂V
V& ( x1 , x2 ) = f 1 ( x1 , x2 ) + f 2 ( x1 , x2 ) (2.47)
∂x1 ∂x2

Ahora supóngase que se encuentra un dominio D ⊂ R 2 , tal que V& ( x1 , x2 ) = 0 ∀x ∈ D .

Sea ( x10 , x20 ) ∈ D y sea c, una trayectoria solución del sistema que se origina a partir del
estado inicial ( x10 , x20 ) , así la hipótesis de que V& es idénticamente cero implica que
V ( x1 , x2 ) es constante a lo largo de la trayectoria c. Siendo c una trayectoria cerrada, el
sistema exhibe un continuo de soluciones periódicas.

Ejemplo 2.10

Sea el oscilador armónico simple descrito por las ecuaciones (2.35), considérese la
función escalar V ( x1 , x2 ) = x1 + x2 , con esta función, la derivada con respecto al
2 2

tiempo es V& = 0 . Así la ecuación V ( x1 , x2 ) = c donde c es una constante, es una curva

cerrada, por lo tanto el sistema exhibe un continuo de soluciones periódicas descritas
por,

x1 + x2 = x10 + x20
2 2 2 2
(2.48)

Ejemplo 2.11

Considérense las ecuaciones del sistema depredador-presa, dadas por,

29
 x&1 = − x1 + x1 x2
(2.49)
x& 2 = x2 − x1 x2

donde x1 corresponde al número de depredadores y x 2 al número de presas, nótese que

si x 2 es cero, el número de depredadores caerá exponencialmente a cero; por el
contrario si x1 es cero, el número de presas crecerá exponencialmente. Como ni lo uno
ni lo otro sucede, en realidad el sistema permanece en un ciclo límite.

Sea la ecuación escalar,

V ( x1 , x2 ) = h1 ( x1 ) + h2 ( x2 ) (2.50)

donde h1 ( x1 ) y h2 ( x2 ) , son seleccionadas de tal manera que V& = 0 . Así

V& ( x1 , x2 ) = h1′( x1 )( − x1 + x1 x2 ) + h2′ ( x2 )( x2 − x1 x2 ) (2.51)

para que la derivada sea idénticamente cero, se requiere que

h1′( x1 ) x1 ( x2 − 1) = h2′ ( x2 ) x2 ( x1 − 1) (2.52)

ecuación que puede ser reorganizada de la siguiente manera,

x1 x2
h1′ ( x1 ) = c y h2′ ( x 2 ) =c (2.53)
( x1 − 1) ( x2 − 1)
que tiene como solución,

h1 ( x1 ) = c( Lnx1 − x1 ) y h2 ( x2 ) = c( Lnx2 − x2 ) (2.54)

de este modo una elección apropiada de V(x) es V ( x) = c( Lnx1 − x1 + Lnx2 − x2 ) , para

cualquier c. Así la familia de curvas definida por: Lnx1 − x1 + Lnx2 − x2 = c con c
constante, constituye un conjunto de trayectorias cerradas del sistema depredador-presa.
Se puede observar que V está definida únicamente en el primer cuadrante.

Ejemplo 2.12

Considérese la ecuación del péndulo,

x&1 = x2
(2.55)
x& 2 = −( g l )sinx1

30
Elíjase V como en (2.50), así para que V& = 0 , se requiere que,

h1′( x1 ) x2 − ( g l )h2′ ( x2 )sinx1 = 0 (2.56)

lo cual implica,

h1′( x1 ) g h2′ ( x2 )
= =c (2.57)
sinx1 l x2

cuya solución es,

2
l x2
h1 ( x1 ) = −c cos x1 y h2 ( x2 ) = c (2.58)
g 2
así la familia de curvas,
2
x2 g
+ cos x1 = c (2.59)
2 l

constituye un conjunto de trayectorias cerradas para el sistema del péndulo.

31