CARACTERIZACIÓN DE LA PLANTA ROTARY

FLEXIBLE JOINT
Luis Hernando Ruiz Torres, Johann Sebastián Monroy Mora, Kevin José Tausa
Barros y Francisco Javier Parra Velandia
Cundinamarca
Universidad de Cundinamarca
luchodalas@hotmail.com, johannmonroy@hotmail.com, y kevin.tausa@gmail.com

Resumen: Esta práctica fue 4. Estimación de los parámetros del

realizada con el fin de analizar e
identificar el modelo de la planta Rotary
Flexible Joint, para hallar una función
de transferencia adecuada y lo más
cercana posible a la respuesta de la
planta, obteniendo varios datos para
hallar dicha función de tres maneras
distintas (tiempo continuo, tiempo
discreto y por el método de mínimos
cuadrados).
I. MARCO TEORICO
Identificar es determinar el modelo de un
sistema dinámico a partir de mediciones
de entradas y salidas. La identificación
es un enfoque experimental para
determinar el modelo dinámico de un
sistema, en el que de manera general se
involucran cinco pasos:
1. Adquisición de los datos de entrada y
salida. - es necesario excitar el sistema
mediante la aplicación de una señal de
entrada y registrar la evolución de sus
entradas y salidas durante un intervalo
de tiempo.
modelo. - hay que estimar los
parámetros de la estructura que ajustan
la respuesta del modelo a los datos de
entrada-salida obtenidos
experimentalmente.
5. Validación del modelo. - hay que
determinar si el modelo obtenido
satisface el grado de exactitud requerido
para la aplicación. Si el modelo obtenido
no resulta validado, es posible que se
deba a las siguientes razones: El
conjunto de datos entrada-salida no
proporciona suficiente información
sobre la dinámica del sistema. Criterio
de ajuste de parámetros seleccionado
(Daniel Abad)
PROCEDIMIENTO
Para crear el archivo en Simulink que
permita hacer un control o poner
funcionamiento la planta Rotary Flexible
Joint se debe tener la licencia para usar
la librería de QUANSER que
proporciona los bloques para
adquisición de datos de los sensores.

2. Procesamiento de los datos. - los

datos generalmente están
acompañados de ruidos indeseados
que deben ser eliminados o corregidos
antes de iniciar la identificación.

3. Selección de la estructura del modelo.

- si se desea obtener un modelo
paramétrico el primer paso es
determinar la estructura deseada para
Figura 1.módulo Quanser Rotary Flexible Joint
dicho modelo
Después de haber hecho las conexiones
entre la tarjeta de adquisición de datos
la fuente y el Rotary Flexible Joint se
abre un archivo de Simulink y se
realizan los siguientes pasos.
1. Buscar el bloque HIL_INITIALIZE
para conectar la tarjeta de adquisición
de datos.
Figura 2. Bloque HIL_initialize
2. Se abre el bloque y se elige la
placa del sistema board type = q8_usb,
con esta configuración ya está
conectado la tarjeta.
Figura 3. Configuración del bloque HIL.
3. Buscar el bloque HILwriteAnalog
este bloque tiene como función enviar
un valor de voltaje al actuador es decir
es la entrada del sistema (U)
4. Para la lectura de la salida del
sistema (y) en el caso del Rotary
Flexible Joint es el encoder del SRV02
se utiliza el bloque HIL Read Encoder.
En él se configura los puertos donde
están conectados los encoders del
SRV02 y del ROTFLEX, si se desea
guardar los datos se selecciona la
opción vector de salida.
Para el ejemplo la entrada 1 es la
variación del Rotary y la entrada 0 es la
del SRV02
Figura 1. Configuración del bloque HIL Read
Encoder.
5. Para excitar el sistema se va a
utilizar una señal cuadrada con una
amplitud de 1 y una frecuencia de 0.4Hz,
para esto se puede usar el bloque Signal
Generator.
Figura 5. Esquema de Simulink para un control
proporcional en la planta Rotary Flexible Joint
En la figura 5 se muestra el esquema
para un control proporcional,
anteriormente se describieron los
bloques más importantes el resto son
comunes, se observa tiene la estructura
normal de un controlador que es
entrada, la referencia, controlador y
planta
El sistema va a tener una referencia de
30 grados, una ganancia proporcional
de 1, cuando se hace la lectura de la
salida del sistema los valores están en
radianes y se convierte a grados para
eso se multiplica por 360 y se divide
entre la resolución que es 4096
Hay dos Scope donde se visualiza la
entrada del sistema, el valor de
referencia, la salida del sistema es decir
la lectura del encoder del SRV02 y la
lectura del encoder del Rotary, hay que
mencionar que en este ejemplo no se
está controlando el eje del Rotary.
función de transferencia del sistema con
el método de mínimos cuadrados,
primero se debe capturar datos de
entrada, salida y tiempo que son las
variables de entrada para el programa.

Para correr el programa es necesario Para la captura de datos se puede

seguir los siguientes pasos:
1. En la barra de herramientas en la
pestaña QUARC seleccionar clean y
después SET DEFAULT OPTIONS.
utilizar el esquema mostrado en la figura
5, hay que tener en cuenta que la
entrada es antes del error y que ahí se
está retroalimentado el sistema.

2. Haga clic en el botón crear

modelo en la barra de herramientas de
Simulink

Figura 6. Botón Build model

3. Una vez que se haya compilado

el código del modelo, haga clic en el
botón conectar a destino
Figura 9: Grafica función original y1

Figura 7. Botón Connect To Target

.
Haga clic en el botón ejecutar para
iniciar el modelo QUARC en tiempo real

Figura 9.1: Grafica función original y1-y3

Figura 8. Botón RUN.
Para encontrar la función de
CARACTERIZACIÓN DEL SISTEMA transferencia que más se acerque a la
MEDIANTE EL MÉTODO DE MÍNIMOS respuesta del sistema se va a hallar 5 ft
CUADRADOS: variando el orden del 1 al 5. Se va a
calcular el error entre los datos tomados
Para la caracterización del sistema se en la caracterización (Y) y los que
va a utilizar un algoritmo que halla la describen las funciones de
transferencias para así saber cuál es la
que tiene menor error y por ende más se
aproxima a la respuesta de la planta.

Figura 14: Función quinto orden mínimos

cuadrados

Figura 10: Función primer orden mínimos

cuadrados

Figura 15: Funciones de mínimos cuadrados en

Simulink

Figura 11: Función segundo orden mínimos

cuadrados

Figura 12: Función tercer orden mínimos

cuadrados
Figura 16: Imagen del sistema original junto
con las salidas en cada orden

La función de transferencia del sistema

se muestra a continuación

Figura 13: Función cuarto orden mínimos

cuadrados
Figura 17: Función de transferencia de mínimos
cuadrados

CARACTERIZACIÓN DEL SISTEMA

MEDIANTE MATLAB:

Para caracterizar el sistema con la

ayuda del Matlab se va a escribir en la
consola de comandos IDENT, va a
aparecer una ventana ‘System
Identification’ y después se van a seguir
los siguientes pasos.
Figura 192. Ventana Import Data
1. En el menú que aparece en la 3. Para verificar que se hayan
parte superior izquierda se va a importado los datos debe aparecer el
seleccionar la opción ‘Time domain data’ nombre ‘mydata’ en una de las casillas
de la ventana system identification si se
desea graficar la entrada y salida se
selecciona Time plot.

Figura 18. Ventana System Identification.

2. A continuación, se abre una

Figura 20: Salida y1 con frecuencia de 0.4Hz
ventana ‘Import Data’, en input se
escribe el nombre de la variable donde
están guardados los datos de entrada
del sistema (u) y en output el nombre de
la variable de los datos de salida (y1 y
y3), en Starting time se pone el valor de
inicio del tiempo cuando se empezaron
a capturar los datos y en Sample time
cada cuando se tomaban los datos
(tiempo de muestreo) y por último se
selecciona la opción import. Figura 21: Salida y3 con frecuencia de 0.8Hz
4. Ident nos permite hallar la función
de transferencia análoga y discreta, se
va a hallar las dos, pero primero se
necesita saber el tiempo de retardo del
sistema, se grafica salida y entrada para
saber cuánto tiempo se demoró el
sistema en responder.
Figura 22: Working Data: y1 Validation Data: y3
Figura 23: Tiempo de retardo
5. Para hallar las funciones de
transferencia se selecciona la opción
Transfer function Models.
Figura 24: Opción transfer function
6. A continuación, aparece una
ventana Transfer Functions, se escribe
el número de polos y zeros que tenga la
función, se selecciona continuo o
discreto, en este caso continuo y se
especifica el tiempo de retardo del
sistema en Delay y por último se
selecciona Estímate.
Figura 25. Ventana Transfer Functions analog.
7. En la ventana system
identification en la parte superior
derecha se observa una figura en una
casilla ft1, para mirar la comparación
entre la salida del sistema obtenido en
la caracterización y la función de
transferencia se selecciona la opción
model output y para mirar la función de
transferencia se hace doble clic sobre
tf1.
Figura 26: Funciones de transferencia análogas
 Figura 27: Salida de tf1 hasta tf5

A continuación, aparece un grafica

donde se muestra la comparación de las
dos respuestas y muestra un porcentaje Figura 30: Ventana Transfer function discrete
de similitud 96.08 se podría hacer que
este porcentaje sea mayor aumentando
los polos y zeros, pero esto tiene sus
desventajas.

Figura 31: Funciones de transferencia discretas

(tf6-tf10)
Figura 28: Porcentajes de aproximación a la
función original con salidas análogas

La función de transferencia queda

guardada en la variable tf5

Figura 29: Función de transferencia análoga

hallada con Ident Figura 32: Salida de tf6 hasta tf10

Para hallar la función de transferencia

discreta se realizan los mismos pasos,
pero se selecciona la opción Discrete-
time y en Delay va el valor de la división
entre el tiempo de retardo del sistema y
el tiempo de muestreo ts.
Figura 33: Porcentajes de aproximación a la
función original con salidas discretas

Figura 34: Función de transferencia discreta
hallada con Ident
RESULTADOS
En la figura 9 y 9.1 se observaron las
gráficas obtenidas de la salida de la
planta flexible Joint donde en la figura 9
se obtuvo con una frecuencia e 0.4Hz y
la salida de color amarillo en la figura 9.1
se obtuvo al incrementar la frecuencia
del pulso en 0.8Hz
Utilizando el algoritmo de mínimos
cuadrados off-line se calcularon las
funciones de transferencia que se
muestran en las figuras 10 a 15,
variando el orden de la función de 1 a 5
respectivamente; utilizando Simulink se
graficaron las funciones obtenidas
anteriormente.
Usando la figura 16 se determinó que la
función de transferencia más adecuada
o más aproximada a la salida es la de
grado 3 la cual se mostró en la figura 17.
Se obtuvo el tiempo de retardo usando
la figura 23, y con este tiempo y
utilizando el bloque de Transfer Function
de Ident, se obtuvieron las tf análogas y
discretas mostradas en la figuras 26 y
31 respectivamente.
Al comparar las gráficas análogas de la
figura 27 se evidencio que la mas
acercada fue la tf3 con un porcentaje de
96.08% pero se descartó debido al
orden y complejidad de dicha función de
transferencia por lo cual se escogió la
tf5, función mostrada en la figura 29 que
tiene un porcentaje de aproximación de
92.52% y es una función de
transferencia de 3 polos y 2 zeros.
Al comparar las gráficas discretas de la
figura 32 se evidencio que la mas
acercada fue la tf10 con un porcentaje
de 89.67% correspondiente a una
función de 3 polos y 2 zeros, por lo cual
se decidió escoger esta ya que no es de
un orden muy alto y tiene un porcentaje
de proximidad aceptable, como se
mostró en la figura 34.
CONCLUSIONES
El método practico suele tener
inconvenientes a la hora de realizarse
puesto que los componentes pueden
presentar fallas, cambios, des
calibración o limitaciones que lo hacen
muy dúctiles a las perturbaciones.
La herramienta IDENT de Matlab fue
muy efectiva en el momento de obtener
la función de transferencia lo más
próxima a la de la planta original junto
con el programa usado para la
obtención de la función de transferencia
por mínimos cuadrados.
Se pudo evidenciar que entre mayor es
el orden de la función de trasferencia
más aproximada es la respuesta a la
original, pero se decidió escoger una
función que aparte de aproximarse a la
función original tenga el mínimo orden
posible.
Al querer caracterizar el motor del
Flexible Joint se evidencio que contiene
un retardo de respuesta muy pequeño
por lo cual pudo ser despreciado de las
medidas y graficas obtenidas.
Se halló una función de transferencia
análoga con el fin de aproximar o
calcular el orden necesario de nuestro
sistema final, pero esta no fue tenida en
cuenta en el resto del proceso, para ello
se usó la función de transferencia en
tiempo discreto.
 BIBLIOGRAFIA

Alegsa, L. (20 de 07 de 2017). ALEGSA. Recuperado el 22

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http://www.alegsa.com.ar/Dic/sistema.php

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