Fase 3 - Implementar el controlador en un microcontrolador

Presentado por:

Jose Efrain Cordoba Paredes

Codigo:1075219245

Tutor:

JOAN SEBASTIAN BUSTOS

UNIVERSIDAD ABIERTA Y A DISTACION UNAD INGENIERIA EN

TELECOMUNICIAONE

NEIVA-HUILA
 ACTIVIDADES PARA DESARROLLAR

Implementar un controlador PID en un microcontrolador PIC 16f877A

para un sistema de calefacción ante diferentes perturbaciones.

La simulación se debe desarrollar en Proteus utilizando el Heated Oven

(LumpedModel) y se establecerán los siguientes valores:

 Temperature Ambient (°C) = 30

 Thermal Resistence to Ambient (°C/W) = 0.7

 Oven Time Constant (sec)= 10

 Heater Time Constant (sec)= 1

 Temperature coefficient (V/°C) = 1

 Heating Power (W)= 120

Para el análisis de la curva de reacción, se analizará la respuesta del

sistema en lazo abierto ante una entrada escalón, dicha entrada escalón

es de 0v a 20v.

Se debe definir el modelo del sistema y analizar el comportamiento del

sistema ante perturbaciones de tipo escalón teniendo en cuenta que la

temperatura límite o set point es de 100°C.

Para ingresar las perturbaciones al sistema se debe hacer lo siguiente:

Para el instante de tiempo t=0s se utiliza una de alimentación BAT1 de

20V, para el instante de tiempo t=50s se conmuta otra fuente de

alimentación BAT 2 de 30V y para el instante de tiempo t=120s se

conmuta nuevamente a la fuente de alimentación BAT1 de 20V.

Solución

Verificando el comportamiento de Heater aun voltaje de 2V (el 10%) y

graficar la curva que genera.

Ilustración 1

Ilustración 2
 Datos obtenidos de la grafica

Inicio de la gráfica = 30 °C

Estabilidad de la Grafica es = 282°C

Tiempo Estabilidad de la Grafica es = 61.3 Seg

Alimentación = 2V

Hallamos la ganancia del proceso:

𝑌𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 − 𝑌𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙
𝐾=
𝑈𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 − 𝑈𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙

282 − 30
𝐾=
2−0

𝐾 = 126

Sintonización de controlador mediante ziegler-nichols

De la recta de máxima pendiente se deducen los parámetros

Análisis en lazo abierto de Ziegler-Nichols.

𝐾𝑒 −𝜏0 𝑠
𝐺0 (𝑠) = para cuando 𝛾0 > 0
𝛾0 𝑠 + 1
 Ilustración 3. Respuesta de salida ante una entrada escalón.

Ilustración 4
𝜏0 = 𝑡1 − 𝑡0 = 0 − (−1) = 1

𝛾0 = 𝑡2 − 𝑡1 = 11 − 0 = 11

Reemplazando la formula

𝐾𝑒 −𝜏0 𝑠
𝐺0 (𝑠) =
𝛾0 𝑠 + 1
 𝑒 −(1)𝑠
𝐺0 (𝑠) = 126 ∗
(11)𝑠 + 1

𝑒 −𝑠
𝐺0 (𝑠) = 126 ∗
1 + 11𝑠

Los parámetros Kp, Ti y Td se calculan según la Regla de Sintonización

de Ziegler Nichols basada en la respuesta al escalón

𝐾𝑝 𝑇𝑖 𝑇𝑑

𝛾0
P
𝐾 ∗ 𝜏0

0.9 ∗ 𝛾0
PI 3𝜏0
𝐾 ∗ 𝜏0

1.2𝛾0
PID 2𝜏0 0.5𝜏0
𝐾 ∗ 𝜏0

1.2(11)
𝐾𝑝 = = 0.1047
126 ∗ 1

𝑇𝑖 = 2 ∗ 1 = 2

𝑇𝑑 = 0.5 ∗ 1 = 0.5

Discretizamos la señal así:

𝜏0
Si 𝑇 < ⁄4, se establece un periodo de muestra de 0.1𝑠. 𝑇 = 0.1

𝐾𝑝 ∗ 𝑇 𝐾𝑝 ∗ 𝑇𝑑
𝑎 = 𝐾𝑝 , 𝑏= , 𝑐=
𝑇𝑖 𝑇
𝑎 = 0.1047

0.1047 ∗ 0.1
𝑏= = 0.005235
2

0.1047 ∗ 0.5
c= = 0.5235
0.1

Control PID:

𝑡
𝐾𝑝 𝛿𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝑡)𝛿𝑡 + 𝐾𝑝 𝑇𝑑
𝑇𝑖 𝛿𝑡
0

Donde:

 𝑒(𝑡) = error de la señal

 𝑢(𝑡) = es la entrada del control al proceso

 𝐾𝑝 = es la ganancia proporcional

 𝑇𝑖 = es la contante de tiempo integral

 𝑇𝑑 = es la contante de tiempo derivativa